单缸插销式伸缩臂伸缩速度的控制方法和装置及起重机制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种单缸插销式伸缩臂伸缩速度的控制方法和装置及起重机，涉及工程机械领域，其中，方法包括：获取伸缩臂在自动伸缩时的伸缩长度；根据伸缩长度的变化计算得到伸缩臂的当前伸缩速度；判断当前伸缩速度与预设伸缩速度是否一致；若当前伸缩速度与预设伸缩速度不一致，调整变量泵控制电流的大小，直到当前伸缩速度与预设伸缩速度一致。本发明专利技术实施例克服了伸缩臂伸缩速度不稳定的缺点，提高了伸缩臂伸缩过程中的安全性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，尤其是一种单缸插销式伸缩臂伸缩速度的控制方法和装置及起重机。
技术介绍
目前，单缸插销式起重机基本都具有自动伸缩功能，伸缩速度的大小取决于变量阀的控制电流。现有技术中，在控制伸缩臂伸缩时，一般人工设定一个固定的控制电流值，使得伸缩臂具有一定的伸缩速度。但是上述固定的控制电流值的确定依赖于设计人员的经验，如果设置太大，会影响伸缩臂自动伸缩过程的安全性；如果设置过小，会使伸缩速度过慢，从而影响伸缩效率。在实际应用中，随着伸缩臂的增长，由于伸缩臂挠度增加以及伸缩臂摩擦力等因素的影响，伸缩臂的伸缩速度会不稳定，导致偏离期望的伸缩速度，从而影响作业的稳定性。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的其中一个技术问题是:解决伸缩臂在伸缩过程中伸缩速度不稳定的问题。根据本专利技术的一个方面，提供一种单缸插销式伸缩臂伸缩速度的控制方法，包括:获取伸缩臂在自动伸缩时的伸缩长度；根据伸缩长度的变化计算得到伸缩臂的当前伸缩速度；判断当前伸缩速度与预设伸缩速度是否一致；若当前伸缩速度与预设伸缩速度不一致，调整变量栗控制电流的大小，直到当前伸缩速度与预设伸缩速度一致。在一个实施例中，上述方法还包括:比较伸缩长度与预设安全距离的大小，并在比较结果为伸缩长度大于预设安全距离时，将变量栗控制电流调为0，以控制伸缩臂停止伸缩。在一个实施例中，上述方法还包括:判断当前伸缩速度是否为0，若当前伸缩速度为0，将变量栗控制电流调为0，以控制伸缩臂停止伸缩。在一个实施例中，上述方法还包括:判断伸缩臂内的伸缩油缸的压力是否大于预设安全压力，若伸缩臂内的伸缩油缸的压力大于预设安全压力，将变量栗控制电流调为0，以控制伸缩臂停止伸缩。在一个实施例中，上述方法还包括:根据伸缩长度判断伸缩臂是否达到目标位置，若伸缩臂达到目标位置，将变量栗控制电流调为0，以控制伸缩臂停止伸缩；若伸缩臂未达到目标位置，则执行所述根据伸缩长度的变化计算得到伸缩臂的当前伸缩速度的操作。根据本专利技术的另一方面，提供一种单缸插销式伸缩臂伸缩速度的控制装置，包括:长度获取单元，用于获取伸缩臂在自动伸缩时的伸缩长度；速度计算单元，用于根据伸缩长度的变化计算得到伸缩臂的当前伸缩速度；速度判断单元，用于判断当前伸缩速度与预设伸缩速度是否一致；电流调整单元，用于在当前伸缩速度与预设伸缩速度不一致时，调整变量栗控制电流的大小，直到当前伸缩速度与预设伸缩速度一致。在一个实施例中，上述装置还包括:分别与长度获取单元和电流调整单元连接的长度比较单元；所述长度比较单元，用于比较伸缩长度与预设安全距离的大小；所述电流调整单元，还用于在伸缩长度大于预设安全距离时，将变量栗控制电流调为0，以控制伸缩臂停止伸缩。在一个实施例中，所述速度判断单元，还用于判断当前伸缩速度是否为O;所述电流调整单元，还用于在当前伸缩速度为O时，将变量栗控制电流调为0，以控制伸缩臂停止伸缩。在一个实施例中，上述装置还包括:与电流调整单元连接的压力判断单元；所述压力判断单元，用于判断伸缩臂内的伸缩油缸的压力是否大于预设安全压力；所述电流调整单元，还用于在伸缩臂内的伸缩油缸的压力大于预设安全压力时，将变量栗控制电流调为0，以控制伸缩臂停止伸缩。在一个实施例中，上述装置还包括:分别与长度获取单元、电流调整单元、以及速度计算单元连接的长度判断单元；所述长度判断单元，用于根据伸缩长度判断伸缩臂是否达到目标位置；所述电流调整单元，还用于在伸缩臂达到目标位置时，将变量栗控制电流调为0，以控制伸缩臂停止伸缩。根据本专利技术的又一方面，提供一种起重机，包括上述任意实施例提供的单缸插销式伸缩臂伸缩速度的控制装置。本专利技术实施例将伸缩臂的伸缩长度转化成伸缩速度，并在伸缩过程中与预设伸缩速度实时比较，只要二者不一致，就实时调整变量阀的控制电流，从而使伸缩速度稳定在固定的预设值。与现有技术相比，本专利技术实施例提高了伸缩臂伸缩过程中的稳定性。下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为单缸插销式伸缩液压系统的简图；图2为本专利技术单缸插销式伸缩臂伸缩速度的控制方法一个实施例的流程图；图3为本专利技术单缸插销式伸缩臂伸缩速度的控制方法另一个实施例的流程图；图4为本专利技术单缸插销式伸缩臂伸缩速度的控制装置一个实施例的结构示意图；图5为本专利技术单缸插销式伸缩臂伸缩速度的控制装置另一个实施例的结构示意图；图6为本专利技术单缸插销式伸缩臂伸缩速度的控制装置另一个实施例的结构示意图；图7为本专利技术单缸插销式伸缩臂伸缩速度的控制装置又一个实施例的结构示意图。【具体实施方式】下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。单缸插销式起重机是一种通过伸缩油缸与臂销和缸销的组合动作实现伸缩臂伸缩功能的起重机。起重机伸缩臂内置有单缸插销系统，协助伸缩油缸实现起重机吊臂的伸缩功能。单缸插销系统主要包括缸销、臂销、臂销螺栓、燕尾槽、燕尾槽油缸、以及其他辅助设施。臂销是伸缩臂上的销子，其作用是将各节伸缩臂锁在一起。缸销是伸缩油缸上的销子，其作用是将伸缩油缸和伸缩臂锁在一起。臂销螺栓是连接于臂销上的螺栓，其作为臂销的延长杆，方便下拉臂销。燕尾槽是伸缩油缸上燕尾形状的槽型机构，与燕尾槽油缸连接，用于下拉臂销螺栓。拔臂销时，燕尾槽下拉臂销螺栓，带动臂销脱离臂当前第1页1 2 3 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单缸插销式伸缩臂伸缩速度的控制方法，包括：获取伸缩臂在自动伸缩时的伸缩长度；根据伸缩长度的变化计算得到伸缩臂的当前伸缩速度；判断当前伸缩速度与预设伸缩速度是否一致；若当前伸缩速度与预设伸缩速度不一致，调整变量泵控制电流的大小，直到当前伸缩速度与预设伸缩速度一致。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张鑫，赵玉春，周化龙，李怀洋，刘思佳，赵裕聪，
申请(专利权)人：徐州重型机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32