板材搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种板材搬运机器人，包括车底盘，其特征在于所述车底盘上设有支撑框架、行走驱动装置、升降架、升降滑座、提升驱动装置、吸盘支架、吸盘机械手和控制系统，所述车底盘经行走驱动装置驱动，所述支撑框架下端与车底盘相连接，前端与升降架固定连接，所述升降架两侧设有滑道，所述升降滑座经提升驱动装置与升降架相连接，并将两侧设有的滑轨与升降架的滑道滑动连接，所述连接架一端与升降滑座上端相连接，另一端与吸盘支架相连接，所述吸盘支架上均布设有吸盘机械手，所述吸盘机械手、提升驱动装置、行走驱动装置分别经控制系统控制，本发明专利技术由于采用上述结构，具有结构新颖、搬运方便、变换快捷、安全可靠、自动化程度高等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及建筑设备
，具体地说是一种板材搬运机器人。
技术介绍
目前，在对钢结构框架的楼宇进行墙板安装时，通常是利用吊车将墙板移动到安装部位，再有多名施工人员将墙板扶起并与相邻墙板对接固定安装，其不足是:安装时施工人员劳动强度大，搬运不方便，用工成本高。CN201420626134公开了一种内墙板搬运车，其不足是:结构不合理，只能将墙板扶起，不能根据建筑的安装位置，对墙板进行位置变换。
技术实现思路
本专利技术的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种结构新颖、搬运方便、变换快捷、安全可靠、自动化程度高的板材搬运机器人。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是: 一种板材搬运机器人，包括车底盘，其特征在于所述车底盘上设有支撑框架、行走驱动装置、升降架、升降滑座、提升驱动装置、吸盘支架、吸盘机械手和控制系统，所述车底盘经行走驱动装置驱动，所述支撑框架下端与车底盘相连接，前端与升降架固定连接，所述升降架两侧设有滑道，所述升降滑座经提升驱动装置与升降架相连接，并将两侧设有的滑轨与升降架的滑道滑动连接，以使升降滑座在提升驱动装置的驱动下，沿着升降架的滑道直线上升，所述连接架一端与升降滑座上端相连接，另一端与吸盘支架相连接，所述吸盘支架上均布设有吸盘机械手，所述吸盘机械手、提升驱动装置、行走驱动装置分别经控制系统控制，达到结构新颖、搬运方便、自动化程度高的作用。本专利技术可在所述连接架和升降滑座间设有垂直旋转装置，所述垂直旋转装置包括垂直旋转架和旋转驱动装置，所述垂直旋转架一端与旋转驱动装置垂直固定连接，另一端与连接架垂直固定连接，所述垂直旋转装置经控制系统控制，以利于通过旋转驱动装置驱动垂直旋转架以旋转驱动装置的转轴为中心旋转，使水平状态的板材旋转后形成垂直状态的板材，达到搬运方便的作用。本专利技术可在所述连接架上设有水平旋转装置，所述水平旋转装置包括水平旋转架、水平旋转气缸、铰轴和铰接板，所述连接架内壁设有凹槽，所述连接架外端设有铰轴，所述水平旋转气缸设在凹槽内，所述水平旋转气缸一端与连接架内端相连接，另一端经伸缩杆与铰接板相连接，所述铰接板一侧中心与铰轴相铰接，另一侧与水平旋转架固定连接，所述水平旋转架与吸盘支架固定连接，以利于通过水平旋转气缸驱动铰接板以铰轴为中心旋转，当铰接板的一侧面与连接架端部相贴合时，板材即水平旋转了 90度，进一步实现了内墙体的安装。本专利技术可在所述升降滑座上设有横向移动装置，其包括滑枕、滑座和横向移动气缸，所述滑枕两端分别与升降滑座两侧固定连接，所述滑枕上横向设有导向通槽，所述滑枕上滑动连接有滑座，所述滑枕一端设有横向移动气缸，所述横向移动气缸经伸缩杆与滑座固定连接，所述垂直旋转装置固定在滑座上，以利于通过横向移动气缸带动滑座沿着滑枕横向滑动，带动垂直旋转装置前端的板材侧向靠向墙板，达到了自动安装的作用。本专利技术所述支撑框架后端经垂直微调装置与车底盘，前端经铰轴与车底盘相铰接，所述垂直微调装置包括丝杆、微调电机、把手和螺母，所述微调电机与控制系统相连接，所述丝杆经微调电机驱动，所述丝杆下端经轴承与底盘相铰接，上端经轴承与把手固定连接，所述丝杆上螺纹连接有螺母，所述支撑框架与螺母相连接，当地面不平时，通过驱动微调电机，带动丝杆旋转，带动螺母沿着丝杆做直线运动，进而调整了支撑框架前端的升降架的垂直度，保证了板材的安装位置。本专利技术所述提升驱动装置是由滚珠丝杠、升降螺母和升降驱动电机组成，所述升降架两侧分别设有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠两端分别经轴承、轴承座与升降架固定连接，所述滚珠丝杠经升降驱动电机驱动，所述滚珠丝杠上螺纹连接有升降螺母，所述升降滑座侧面与升降螺母固定连接，以达到升降稳定的作用。本专利技术可在所述升降架上端设有上升到位传感器，所述升降滑座上设有上升感应块，所述上升到位传感器与控制系统相连接，当上升到位传感器感应到上升感应块到位信息并将到位信息上传至控制系统，控制系统即指令升降驱动电机停止上升，进一步提高了搬运的安全性。本专利技术所述旋转驱动装置可采用变频电机和涡轮蜗杆相结合的结构，该结构为现有技术，此不赘述。本专利技术可在车底盘的后轮上设有防转锁止装置，以达到定位的作用。本专利技术由于采用上述结构，具有结构新颖、搬运方便、变换快捷、安全可靠、自动化程度高等优点。【附图说明】 图1是本专利技术吸附板材的初始状态结构示意图。图2是本专利技术板材通过提升驱动装置上升到指定位置的结构示意图。图3是本专利技术板材通过垂直旋转装置旋转到竖直位置的结构示意图。图4是本专利技术板材通过水平旋转装置水平旋转后的结构示意图。图5是图4中的A向结构示意图。图6是图5的剖视图。附图标记:车底盘1、支撑框架2、行走驱动装置3、升降架4、升降滑座5、提升驱动装置6、吸盘支架7、连接架8、垂直旋转装置9、垂直旋转架10、水平旋转架11、铰轴12、铰接板13、把手14、滑枕15、滑座16、横向移动气缸17、导向通槽18。【具体实施方式】: 下面结合附图对本专利技术进一步说明: 如附图所示，一种板材搬运机器人，包括车底盘1，其特征在于所述车底盘I上设有支撑框架2、行走驱动装置3、升降架4、升降滑座5、提升驱动装置6、吸盘支架7、连接架8吸盘机械手和控制系统，所述车底盘I经行走驱动装置3驱动，所述支撑框架2下端与车底盘I相连接，前端与升降架4固定连接，所述升降架4两侧设有滑道，所述升降滑座5经提升驱动装置6与升降架4相连接，并将两侧设有的滑轨与升降架4的滑道滑动连接，以使升降滑座5在提升驱动装置6的驱动下，沿着升降架4的滑道直线上升，所述连接架4 一端与升降滑座5上端相连接，另一端与吸盘支架7相连接，所述吸盘支架7上均布设有吸盘机械手，所述吸盘机械手、提升驱动装置6、行走驱动装置3分别经控制系统控制，达到结构新颖、搬运方便、自动化程度高的作用。本专利技术可在所述连接架8和升降滑座5间设有垂直旋转装置9，所述垂直旋转装置9包括垂直旋转架10和旋转驱动装置，所述垂直旋转架10 —端与固定在升降滑座上的旋转驱动装置垂直固定连接，另一端与连接架8垂直固定连接，所述垂直旋转装置经控制系统控制，以利于通过旋转驱动装置驱动垂直旋转架以旋转驱动装置的转轴为中心旋转，使水平状态的板材旋转后形成垂直状态的板材，达到搬运方便的作用。本专利技术可在所述连接架8上设有水平旋转装置，所述水平旋转装置包括水平旋转架11、水平旋转气缸、铰轴12和铰接板13，所述连接架8内壁设有凹槽，所述连接架8外端设有铰轴12，所述水当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种板材搬运机器人，包括车底盘，其特征在于所述车底盘上设有支撑框架、行走驱动装置、升降架、升降滑座、提升驱动装置、吸盘支架、吸盘机械手和控制系统，所述车底盘经行走驱动装置驱动，所述支撑框架下端与车底盘相连接，前端与升降架固定连接，所述升降架两侧设有滑道，所述升降滑座经提升驱动装置与升降架相连接，并将两侧设有的滑轨与升降架的滑道滑动连接，所述连接架一端与升降滑座上端相连接，另一端与吸盘支架相连接，所述吸盘支架上均布设有吸盘机械手，所述吸盘机械手、提升驱动装置、行走驱动装置分别经控制系统控制。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：郭阴生，周彬，
申请(专利权)人：文登蓝岛建筑工程有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37