环形物体抓持装置制造方法及图纸

环形物体抓持装置，包括架体、抓持机构和直线运动机构，架体包括单个法兰和至少两个机械臂，所述机械臂以法兰为中心，向外延伸，呈圆周均布环绕布置；直线运动机构控制抓持机构沿直线来回运动，每个机械臂上安装有一套抓持机构和直线运动机构；所述抓持机构包括夹块和夹块底座，夹块具有槽口，槽口朝向机械臂外侧，夹块底部安装在夹块底座上，夹块底座与直线运动机构相连；所述夹块相对机械臂的位置一致。抓持环形物体时，直线运动机构带动夹块由中心向外扩张，与由外向内的运动方式相比，可减小运动半径，从而减小机体的体积，降低制造成本。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种物体抓持装置，具体地说，涉及一种对环形物体进行抓持的 目.0
技术介绍
工业活动中，通常需要将物品从一个工位搬运到另一个工位，搬运工作通常有抓持装置完成。抓持装置有助于实现自动化和智能化生产，可以提高生产效率和生产质量，减少劳动力，降低人工成本，并能有效降低由工人操作引起的安全隐患。环形物品，是指圆形、空心状物品。由于其结构的特殊性，对抓持装置有特殊要求。现有抓持环形物体的装置大多是通过抓夹外径来实现搬运，装置规格大；且其抓持部件多为爪、钩状结构，抓取过程中易造成对物品损坏。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种体积小、搬运效果稳定、搬运效率高的环形物体抓持装置。本技术的技术方案是:环形物体抓持装置，包括架体、抓持机构和直线运动机构，架体包括单个法兰和至少两个机械臂，机械臂可以为两个、三个、四个或更多个，机械臂以法兰为中心，向外延伸，呈圆周均布环绕布置；直线运动机构控制抓持机构沿直线来回运动，每个机械臂上安装有一套抓持机构和直线运动机构；抓持机构包括夹块和夹块底座，夹块具有槽口，槽口朝向机械臂外侧，夹块底部安装在夹块底座上，夹块底座与直线运动机构相连；直线运动机构可带动夹块底座在机械臂所形成的半径范围内直线运动。夹块相对机械臂的位置一致，保证多个夹块的运动一致。抓取环形物体时，槽口与环形物体的内径相对，完成抓取。优选的是:直线运动机构包括伺服电机、主动同步带轮、从动同步带轮和同步带；夹块底座与同步带相连，电机通过同步带带动抓持机构直线运动。更进一步的，机械臂为长方柱体，其上端面和一侧侧面均设置有滑动轨道，夹块底座的下方和侧方均设置有滑块，夹块底座通过滑块安装在滑动轨道上，沿滑动轨道直线运动。更进一步的，机械臂内部为中空结构，主动同步带轮、从动同步带轮和同步带均安装在机械臂内部，沿机械臂侧壁设置有贯通的通槽，夹块底座穿过通槽内部并固定在同步带指定位置。优选的是:直线运动机构包括电缸，夹块底座安装在电缸滑块上。优选的是:以法兰为基点，机械臂延伸方向与水平面呈向上的倾角，多个机械臂的倾角相同。本技术的有益效果是:(I)夹块的运动方式为:由中心向外扩张。该方案与由外向内的运动方式相比，可减小夹持与卸载动作的运动半径，从而减小机体的体积，降低制造成本。(2)直线运动机构带动夹块运动，夹块运动半径可控，当环形物体内径尺寸发生变化时，直线运动机构可自动精确控制抓持机构运动行程，调节方便。(3)不通过夹取或勾取的方式，通过槽口卡住环形物体内径的方式抓取，避免对环形物体的损坏。【附图说明】图1为本技术实施例1的结构示意图。图2为本技术实施例1剖视图。图3为夹块结构示意图。图4为本技术实施例2结构示意图。其中1.1-法兰，1.2-机械臂，2.1-夹块，2.2-夹块底座，2.21-下槽边，2.22-上槽边，2.23-侧壁，2.3-滑块A，2.4滑动轨道A，2.5-滑块B，2.6-滑动轨道B，2.7-同步带压板，3.1-伺服电机，3.2-主动同步带轮，3.3-同步带，3.4-小轴，3.5-从动同步带轮，3.6-张紧螺钉，4.1-电缸滑块，4.2-电缸【具体实施方式】实施例1环形物体抓持装置，包括架体、抓持机构和直线运动机构，架体包括单个法兰1.1四个机械臂1.2，机械臂1.2以法兰1.1为中心，向外延伸，呈圆周均布环绕布置。每个机械臂1.2上安装有一套抓持机构和直线运动机构；直线运动机构控制抓持机构沿直线来回运动。直线运动机构包括伺服电机3.1、主动同步带轮3.2、从动同步带轮3.5和同步带3.3 ;抓持机构包括夹块2.1和夹块底座2.2，夹块2.1具有槽口，槽口朝向机械臂1.2外侧，夹块2.1底部安装在夹块底座2.2上。夹块底座2.2与同步带相连，电机通过主动同步带轮3.2带动同步带3.3运动，并通过同步带3.3带动抓持机构直线运动。机械臂1.2为长方柱体，其上端面设置有滑动轨道A2.4，侧面设置有滑动轨道B2.5，夹块底座2.2的下方和侧方分别设置有滑块A2.3和滑块B2.5，分别安装在滑动轨道A2.4和滑动轨道B2.5上，滑块沿滑动轨道直线运动。机械臂1.2内部为中空结构，主动同步带轮3.2、从动同步带轮3.5和同步带3.3均安装在机械臂1.2内部，沿机械臂侧壁2设置有贯通的通槽，夹块底座2.2穿过通槽内部并固定在同步带指定位置。直线运动机构可带动夹块底座2.2在机械臂所形成的半径范围内直线运动。夹块2.1相对机械臂1.2的位置一致，保证多个夹块2.1的运动一致。机械臂1.2内部为中空结构，主动同步带轮3.2、从动同步带轮3.5和同步带3.3设置在机械臂1.2内部，沿机械臂1.2侧壁设置有贯通的通槽，夹块底座2.2穿过通槽内部，与同步带3.3相连。夹块2.1包括下槽边2.21、上槽边2.22和侧壁2.23，下槽边2.21、上槽边2.22和侧壁2.23围成凹槽状，下槽边2.21的长度较上槽边2.22长。沿侧壁2.23向槽口的方向，下槽边2.21呈水平向下的倾角。从动同步带轮3.5安装在小轴3.4上，小轴3.4与张紧螺钉3.6相连，小轴3.4和张紧螺钉3.6构成同步带轮张紧装置，通过旋动张紧螺钉3.6可调整主动同步带轮3.2和从动同步带轮3.5之间的间距，从而调整同步带3.3的张紧度。抓取时，环形物体抓持装置位于环形物体口径的下方。启动伺服电机3.1，四个主动同步带轮3.2同步转动，同步带3.3转动，通过夹块底座2.2带动夹块2.1沿着滑动轨道由内向外运动。夹块2.1槽口逐步靠近环形物体的内径口，当环形物体卡入夹块2.1的槽口后，完成环形物体的抓取过程。卸载时，主动同步带轮3.2反向转动，同步带3.3反向转动，通过夹块底座2.2带动夹块2.1沿着滑动轨道由外向内运动。当环形物体与槽口脱离后，物体卸载完。实施例2与实施例1不同的是，直线运动机构采用电缸4.2，电缸4.2安装在机械臂1.2中，夹块底座2.2固定在电缸滑块4.1上。当装置工作时，电缸4.2通过电缸滑块4.1带动夹块2.1沿机械臂1.2扩张和收缩，以完成环形物体的装卸。实施例3与实施例1和实施例2不同的是，机械臂1.2相对水平面呈向上的倾角，多个机械臂1.2的倾角相同。这种结构使夹块2.1槽口朝向斜上方，使环形物体进入槽口后，稳定卡在槽口内。【主权项】1.环形物体抓持装置，包括架体、抓持机构和直线运动机构，架体包括单个法兰和至少两个机械臂，所述机械臂以法兰为中心，向外延伸，呈圆周均布环绕布置；直线运动机构控制抓持机构沿直线来回运动，其特征在于:每个机械臂上安装有一套抓持机构和直线运动机构；所述抓持机构包括夹块和夹块底座，夹块具有槽口，槽口朝向机械臂外侧，夹块底部安装在夹块底座上，夹块底座与直线运动机构相连；所述夹块相对机械臂的位置一致。2.如权利要求1所述的环形物体抓持装置，其特征在于:所述直线运动机构包括伺服电机、主动同步带轮、从动同步带轮和同步带；夹块底座与同步带相连，电机通过同步带带动抓持机构直线运动。3.如权利要求2所述的环形物体抓持装置，其特征在于:所述机械臂为长方柱体，其上端面和一侧侧面均设置有滑动轨道，夹块底座的下方和侧方均设置有滑块，夹块底座通过滑块安装在滑动轨道上，沿滑动本文档来自技高网...

【技术保护点】
环形物体抓持装置，包括架体、抓持机构和直线运动机构，架体包括单个法兰和至少两个机械臂，所述机械臂以法兰为中心，向外延伸，呈圆周均布环绕布置；直线运动机构控制抓持机构沿直线来回运动，其特征在于：每个机械臂上安装有一套抓持机构和直线运动机构；所述抓持机构包括夹块和夹块底座，夹块具有槽口，槽口朝向机械臂外侧，夹块底部安装在夹块底座上，夹块底座与直线运动机构相连；所述夹块相对机械臂的位置一致。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高彦臣，刘斌，段太瑞，
申请(专利权)人：青岛伊科思技术工程有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37