本发明专利技术公开了一种多级浮动导杆式机械手，本发明专利技术中的X轴导轨的两端分别与X轴左端板和X轴右端板相连，Y轴导杆和Y级浮动导筒固定在X轴滑块上，Y轴驱动左销钉和Y轴驱动右销钉固定在Y轴滑块上，Y级浮动导杆穿接于Y级浮动导筒内，Y轴驱动左导板和Y轴驱动右导板设在Y级浮动导杆两端，Y轴驱动左导槽的开口端位于Y轴驱动左销钉一侧，Y轴驱动右导槽的开口端位于Y轴驱动右销钉一侧；Z级浮动导筒固定在Y轴滑块上，Z级浮动导杆穿接于Z级浮动导筒内，Z轴驱动左顶杆和Z轴驱动右顶杆连接在Z级浮动导杆两端；Z轴导杆固定在Y轴滑块上，Z轴驱动左导板和Z轴驱动右导板设于Z轴滑块两侧，夹具设在Z轴滑块上。本发明专利技术结构简单，维护方便。
【技术实现步骤摘要】
【专利说明】
:本专利技术涉及一种多级浮动导杆式机械手。
技术介绍
:在工业自动化领域，各种机械手已经得到广泛应用。机械手在生产设备和生产线上用于物料的搬运和换位，多数情况下机械手都是多轴的，其运动方式一般是复杂的三维动作。目前的机械手一般是由多个独立驱动轴构成多自由度的复杂机械手，一般采用2个以上的驱动电机才能实现复杂的三维运动。这种机械手一般采用多轴联动的复杂驱动控制系统，因而存在运转速度慢、抗干扰能力差、工作可靠性差、价格昂贵等缺点，因而在中低端设备上难以得到普及应用。因此，确有必要对现有技术进行改进以解决现有技术之不足。
技术实现思路
:本专利技术是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种多级浮动导杆式机械手。本专利技术所采用的技术方案有:一种多级浮动导杆式机械手，包括X轴导轨、X轴左端板、X轴右端板、X轴左顶杆、X轴右顶杆、X轴滑块、Y轴导杆、Y轴滑块、Y级浮动导筒、Y级浮动导杆、Y轴驱动左导板、Y轴驱动左销钉、Y轴驱动右导板、Y轴驱动右销钉、Z级浮动导筒、Z级浮动导杆、Z轴驱动左限位杆、Z轴驱动左顶杆、Z轴驱动左导板、Z轴驱动右限位杆、Z轴驱动右顶杆、Z轴驱动右导板、Z轴底座板、Z轴导杆、Z轴滑块和夹具，所述X轴导轨的两端分别与X轴左端板和X轴右端板固定连接，X轴滑块滑动连接在X轴导轨上，X轴左顶杆和X轴右顶杆分别固定连接在X轴左端板和X轴右端板上；Y轴导杆和Y级浮动导筒均固定连接在X轴滑块上，Y轴滑块滑动连接在Y轴导杆上，Y轴驱动左销钉和Y轴驱动右销钉均固定连接在Y轴滑块上，Y级浮动导杆穿接于Y级浮动导筒内，Y轴驱动左导板和Y轴驱动右导板分别固定连接在Y级浮动导杆两端，且设于Y轴驱动左导板上的Y轴驱动左导槽的开口端位于Y轴驱动左销钉一侧，设于Y轴驱动右导板上的Y轴驱动右导槽的开口端位于Y轴驱动右销钉一侧；Z级浮动导筒固定连接在Y轴滑块上，Z级浮动导杆穿接于Z级浮动导筒内，Z轴驱动左顶杆和Z轴驱动右顶杆分别固定连接在Z级浮动导杆两端，Z轴驱动左限位杆和Z轴驱动右限位杆分别固定连接在Y轴驱动左导板和Y轴驱动右导板上；Z轴导杆固定连接在Y轴滑块上，Z轴滑块滑动连接在Z轴导杆上，Z轴驱动左导板和Z轴驱动右导板分别设于Z轴滑块的左右两侧，夹具固定连接在Z轴滑块上。进一步地，Y级浮动导杆上且位于Y级浮动导筒两侧分别套设有Y级浮动杆复位弹貪O进一步地，Y轴导杆上且位于Y轴滑块两侧分别套设有Y轴复位弹簧。进一步地，Z轴导杆上且位于Z轴滑块两侧分别套设有Z轴复位弹簧。进一步地，X轴滑块在X轴导轨上的滑动是通过X轴驱动机构驱动，该X轴驱动机构包括驱动电机和X轴丝杆，所述X轴丝杆转动连接在X轴左端板和X轴右端板之间，驱动电机的转轴与X轴丝杆相连，X轴滑块的一端螺纹连接在X轴丝杆上。进一步地，Z轴驱动左导板和Z轴驱动右导板均为三角形。本专利技术具有如下有益效果:本专利技术只采用一个电机驱动，降低了机械手的复杂度，使得机械手的控制变得简单，整机成本得到降低，并且使得机械手的控制系统程序设计大大简化，同时由于机械手的控制系统得到简化，使得机械手的抗干扰性能和可靠性得到大幅提高。【附图说明】:图1为本专利技术结构的俯视图。图2为图1结构的局部剖视图。其中1-驱动电机，2-联轴器，3-X轴导轨，4-X轴丝杆，5-X轴左端板，6-X轴右端板，7-X轴左顶杆，8-X轴右顶杆，9-X轴滑块，10-XY轴过度板，Il-Y轴导杆，12-Y轴滑块，13-Y轴复位弹簧，14-Y级浮动导筒，15-Y级浮动导杆，16-Y级浮动杆复位弹簧，17-Y级浮动杆左端板，18-Y轴驱动左导板，19-Y轴驱动左导槽，20-Y轴驱动左销钉，21-Y级浮动杆右端板，22-Y轴驱动右导板，23-Y轴驱动右导槽，24-Y轴驱动右销钉，25-Z级浮动导筒，26-Z级浮动导杆，27-Z级浮动杆复位弹簧，28-Z轴驱动左限位杆，29-导轮a，30-Z级浮动杆左端板，31-Z轴驱动左顶杆，32-导轮c，33-Z轴驱动左导板，34-Z轴驱动右限位杆，35-导轮b，36-Z级浮动杆右端板，37-Z轴驱动右顶杆，38-导轮d，39-Z轴驱动右导板，40-Z轴底座板，41-Z轴导杆，42-Z轴滑块，43-Z轴复位弹簧，101-夹具。【具体实施方式】:下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。如图1和图2所示，本专利技术一种多级浮动导杆式机械手，包括X轴导轨3、X轴左端板5、X轴右端板6、X轴左顶杆7、X轴右顶杆8、X轴滑块9、Y轴导杆11、Y轴滑块12、Y级浮动导筒14、Y级浮动导杆15、Υ轴驱动左导板18、Υ轴驱动左销钉20、Υ轴驱动右导板22、Y轴驱动右销钉24、Ζ级浮动导筒25、Ζ级浮动导杆26、Ζ轴驱动左限位杆28、Ζ轴驱动左顶杆31、Z轴驱动左导板33、Z轴驱动右限位杆34、Z轴驱动右顶杆37、Z轴驱动右导板39、Z轴底座板40、Z轴导杆41、Z轴滑块42和夹具101，X轴导轨3的左右两端分别与X轴左端板5和X轴右端板6固定连接，X轴滑块9滑动连接在X轴导轨3上，X轴左顶杆7和X轴右顶杆8分别固定连接在X轴左端板5和X轴右端板6上。在X轴滑块9上固定连接有XY轴过度板10，Y轴导杆11通过该XY轴过度板10与X轴滑块9固定连接，Y轴滑块12滑动连接在Y轴导杆11上，Y轴驱动左销钉20和Y轴驱动右销钉24均固定连接在Y轴滑块12上。Y级浮动导筒14固定连接在XY轴过度板10上，Y级浮动导杆15穿接于Y级浮动导筒14内，在Y级浮动导杆15的左右两侧分别固定连接有Y级浮动杆左端板17和Y级浮动杆右端板21，Y轴驱动左导板18和Y轴驱动右导板22分别固定连接在Y级浮动杆左端板17和Y级浮动杆右端板21上，在Y轴驱动左导板18上设有Y轴驱动左导槽19，该Y轴驱动左导槽19的开口端位于Y轴驱动左销钉20 —侧。在Y轴驱动右导板22上设有Y轴驱动右导槽23，该Y轴驱动右导槽23的开口端位于Y轴驱动右销钉24 —侧。Z轴驱动左限位杆28通过Y级浮动杆左端板17与Y轴驱动左导板18固定连接，Z轴驱动右限位杆34通过Y级浮动杆右端板21与Y轴驱动右导板22固定连接。在Z轴驱动左限位杆28和Z轴驱动右限位杆34上分别固定连接有导轮a29和导轮b35。Z级浮动导筒25固定连接在Y轴滑块12上，Z级浮动导杆26穿接于Z级浮动导筒25内，在Z级浮动导杆26左右两侧分别固定连接有Z级浮动杆左端板30和Z级浮动杆右端板36，Z轴驱动左顶杆31和Z轴驱动右顶杆37分别通过Z级浮动杆左端板30和Z级浮动杆右端板36固定连接在Z级浮动导杆26的左右两侧。在Z轴驱动左顶杆31和Z轴驱动右顶杆37上分别固定连接有导轮c32和导轮d38。在Y轴滑块12上固定连接有Z轴底座板40，Z轴导杆41固定连接在该Z轴底座板40上，且Z轴导杆41与Y轴滑块12相垂直。Z轴滑块42滑动连接在Z轴导杆41上，Z轴驱动左导板33和Z轴驱动右导板39分别设置在Z轴当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种多级浮动导杆式机械手，其特征在于：包括X轴导轨（3）、X轴左端板（5）、X轴右端板（6）、X轴左顶杆（7）、X轴右顶杆（8）、X轴滑块（9）、Y轴导杆（11）、Y轴滑块（12）、Y级浮动导筒（14）、Y级浮动导杆（15）、Y轴驱动左导板（18）、Y轴驱动左销钉（20）、Y轴驱动右导板（22）、Y轴驱动右销钉（24）、Z级浮动导筒（25）、Z级浮动导杆（26）、Z轴驱动左限位杆（28）、Z轴驱动左顶杆（31）、Z轴驱动左导板（33）、Z轴驱动右限位杆（34）、Z轴驱动右顶杆（37）、Z轴驱动右导板（39）、Z轴底座板（40）、Z轴导杆（41）、Z轴滑块（42）和夹具（101），所述X轴导轨（3）的两端分别与X轴左端板（5）和X轴右端板（6）固定连接，X轴滑块（9）滑动连接在X轴导轨（3）上，X轴左顶杆（7）和X轴右顶杆（8）分别固定连接在X轴左端板（5）和X轴右端板（6）上；Y轴导杆（11）和Y级浮动导筒（14）均固定连接在X轴滑块（9）上，Y轴滑块（12）滑动连接在Y轴导杆（11）上，Y轴驱动左销钉（20）和Y轴驱动右销钉（24）均固定连接在Y轴滑块（12）上，Y级浮动导杆（15）穿接于Y级浮动导筒（14）内，Y轴驱动左导板（18）和Y轴驱动右导板（22）分别固定连接在Y级浮动导杆（15）两端，且设于Y轴驱动左导板（18）上的Y轴驱动左导槽（19）的开口端位于Y轴驱动左销钉（20）一侧，设于Y轴驱动右导板（22）上的Y轴驱动右导槽（23）的开口端位于Y轴驱动右销钉（24）一侧；Z级浮动导筒（25）固定连接在Y轴滑块（12）上，Z级浮动导杆（26）穿接于Z级浮动导筒（25）内，Z轴驱动左顶杆（31）和Z轴驱动右顶杆（37）分别固定连接在Z级浮动导杆（26）两端，Z轴驱动左限位杆（28）和Z轴驱动右限位杆（34）分别固定连接在Y轴驱动左导板（18）和Y轴驱动右导板（22）上；Z轴导杆（41）固定连接在Y轴滑块（12）上，Z轴滑块（42）滑动连接在Z轴导杆（41）上，Z轴驱动左导板（33）和Z轴驱动右导板（39）分别设于Z轴滑块（42）的左右两侧，夹具（101）固定连接在Z轴滑块（42）上。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：白顺科，彭复明，崔群，
申请(专利权)人：南京工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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