一种便携口袋式智能电动车的控制方法技术

本发明专利技术具体公开了一种便携口袋式智能电动车的控制方法，所述方法步骤包括控制器实时采集不同位置的压力传感器的压力值；压力传感器处理模块比较各压力值的大小并计算当前重心，运动控制模块根据当前重心计算左右轮的速度值，并发送控制信号给驱动接口模块；根据来自运动控制模块的控制信号，驱动接口模块驱动左右电机使电动车朝重心方向转向和移动。本方法通过人体重心进行电动车的控制，无需操作杆，也无需踏板，操作自然。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于便携电动车领域，特别是一种可用于代步、搬运多用途的微型口袋式 智能电动车系统控制方法。
技术介绍
在城市里，随着人口的增加及机动车的增多，经常造成交通不杨，道路拥堵等问 题，影响了人们正常的生活和工作秩序。为了缓解W上问题，便携式电动车应运而生，当前 常用的便携电动车有电动自行车、电动滑板车、自平衡电动车等。便携式电动车在实际生活 中被广泛使用，不但符合节能环保趋势，而且方便了短途交通，但目前使用的便携式电动车 存在W下问题。 如专利申请号为201410854491. 6,申请日期为2014年12月31日，名为"电动自 行车"的专利技术专利；W及专利申请号为201180036225. 7,申请日期为2011年5月12日，名 为"电动自行车"的专利技术专利，均可看作在传统自行车的基础上，加装电机驱动装置。运两 种电动车，体积较大，不便于携带，同时操作方式均需要通过手把来控制方向，给驾驶带来 了不便。 如专利申请号为201310127406. 1，申请日期为2013年4月11日，名为"电动自平 衡单轮滑板车"的专利技术专利，W及专利申请号为201410677452. 3，申请日期为2014年11 月4日，名为"一种自平衡代步车"的专利技术专利，采用独轮或是双轮结构，驾驶过程需要培训 和学习，并且具有不安全的特性。 如专利申请号为201410193369. 9,申请日期为2014年5月7日，名为"一种脚控 式电动滑板车"的专利技术专利；W及专利申请号为201310413881. 5,申请日期为2013年9月 12日，名为"便携智能代步车"的专利技术专利，两个方案通过均设计了踏板，通过踏板来控制电 动车的行走和转向，操作不便，并且踏板的设计增加了结构的复杂性，容易损坏。
技术实现思路
为了克服
技术介绍
中体积较大、需要培训和学习、不安全、踏板操作不便的问题， 本专利技术特提出一种新型的便携口袋式智能电动车的控制方法。 为解决上述技术问题，本专利技术采用了W下技术方案： ，所述控制方法步骤如下： a) 控制器实时采集不同位置的压力传感器的压力值； b) 压力传感器处理模块比较各压力值的大小并计算当前重屯、，运动控制模块根据当前 重屯、计算左右轮的速度值，并发送控制信号和左右轮速值给驱动接口模块； C)根据来自运动控制模块的控制信号及左右轮速值，驱动接口模块驱动左右电机使电 动车朝重屯、方向转向和移动。 进一步的，步骤a)中，所述压力传感器的压力值包括：左前传感器压力值 避，右前传感器压力值務i;，左后传感器压力值巧，右后传感器压力值筹、。 进一步的，步骤b)中， 首先，计算打=(>1+公3)咕2+訂），&二的+记"的作*)，重屯、通过左右压力比:努、 前后压力比;拱来表示；努表示了重必在左右方向上的分布，当重必在正中必时，努为1，当 游击倾时，n大于1，当游右倾时V錢小于1;片表示了重必在前后方向上的分布，当重必在 正中屯、时，&为1，当&前倾时，&大于1 ;当后倾时，小于1; 其次，判断左右压力比錢、前后压力比裝是否在预先设定的压力比区间{思，吗、I帮号，其中巧:为最大工况左右压力比，喝;为最小工况左右压力比，码为最大工况前后压 力比，:聲为最小工况前后压力比，如果压力比不在工况压力比区间，智能电动车停止运动， 如果压力比在工况压力比区间，则进行左右轮速的计算； 再次，分别计算前速分量每、转弯差速、A,;前进速度挪郝前后压力比巧与最小 工况前后压力比吗的差值成比例关系，即塔&)，其中为预先设定的前进系数； 左轮转弯差速补偿为Aj 化-弓），右轮转弯差速补偿为As -打），其中馬为转弯 系数，:;?;为预先设定的左转最小左右压力比，辟为预先设定的右转最大左右压力比； 最后，计算左右轮速；智能电动车驱动控制方法为两轮独立驱动，其中左轮速Tj为前 进速度％、左轮转弯差速补偿立裝之和，即蹲二％去％，右轮速嗓为前进速度餐、右轮转 弯差速补偿AA之和，即%^。 进一步的，步骤C)中，驱动接口模块接收运动控制模块的控制信号及左右轮速值， 采用无感无刷电机的矢量控制方法，控制左右电机转速。 W11] 本专利技术与现有技术相比的有益效果是： 1)本系统不需要专口的培训和学习，只要自然站在支撑板上即可进行移动，完成代步 的功能。 2)本系统所设及的方法通过人体重屯、进行电动车的控制，无需操作杆，也无需踏 板，操作自然。【附图说明】 图1为本专利技术的侧面结构示意图。 图2为本专利技术的底部结构示意图。 图3为本专利技术的正面结构示意图。 图4为本专利技术的控制系统硬件结构图。 图5为本专利技术的控制系统软件结构图。 图6为本专利技术的控制方法流程图。 图7为本专利技术的硬件设计原理图。 W下结合附图进一步描述本专利技术的一种便携口袋式智能电动车的实施例。 如图1、2、3所示便携口袋式智能电动车前轮为动力轮2,电机9通过齿轮传动10 带动动力轮2进行转动，后轮为万向轮3,后轮没有动力，只起到支持作用。便携口袋式智能 电动车的四个轮，固定于支撑板1。薄膜压力传感器6布置在支撑板1上表面。便携口袋式 智能电动车采用裡电池4进行供电。控制系统5采用ARM为核屯、的控制硬件。 如图3所示，便携口袋式智能电动车在使用过程时，双脚踩在支撑板1上，控制系 统5实时采集四个薄膜压力传感器6的值，比较压力传感器值的大小，如果左前角的压力传 感器值最大，则左前转弯；如果右前角的压力传感器值最大，则右前转弯；如果左后角的压 力传感器值最大，则左后转弯；如果右后角的压力传感器值最大，则右后转弯。在使用过程， 控制系统5实时采集超声波传感器7的值，当检测到有障碍物时，停止电动车的移动。摄像 头8实时记录移动视频。 如图4所示，控制系统硬件由左电机驱动电路、右电机驱动电路、压力传感器检测 电路、超声接口电路、摄像头接口电路、电池电量管理电路和控制器组成。其中左/右电机 驱动电机，主要实现电机控制信号的功率放大，驱动大功率电机进行旋转；压力传感器检测 电路，通过电阻测量的方式，采样压力传感器的值；超声接口电路，主要提供超声波传感器 的信号采集；摄像头接口电路，采集摄像头的数字信号，并将视频信息通过无线通信传输到 移动终端或电脑；电池电量管理电路，采集电池电量的电压，对充电和放电过程进行监控， 保护电池的正常使用；控制器采用ARM控制忍片完成电动车的逻辑功能实现。 如图5所示，控制系统软件主要有压力传感器处理、超声传感器处理、摄像头传感器处 理、当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种便携口袋式智能电动车的控制方法，其特征在于，所述控制方法步骤如下：a）控制器实时采集不同位置的压力传感器的压力值；b）压力传感器处理模块比较各压力值的大小并计算当前重心，运动控制模块根据当前重心计算左右轮的速度值，并发送控制信号和左右轮速值给驱动接口模块；c）根据来自运动控制模块的控制信号及左右轮速值，驱动接口模块驱动左右电机使电动车朝重心方向转向和移动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赖红霞，叶静，徐鹏，谭智，李永龙，袁权政，
申请(专利权)人：赖红霞，
类型：发明
国别省市：四川;51