用于从拖车和集装箱卸载/卸装产品的自动卡车卸载器制造技术

公开了一种用于从拖车和集装箱卸载/卸装诸如盒子或箱子等产品的自动卡车卸载器。在一个实施例中，移动基底结构提供了用于驱动子组件、传送子组件、工业机器人、距离测量子组件和控制子组件的支撑框架。在控制子组件的操作下，具有基于吸盘的抓取臂的工业机器人选择性地从拖车移除盒子并且将盒子放置在动力运输路径上。控制子组件基于距离测量子组件在检测空间内检测到包括盒子的物体以及提供至控制子组件的拖车尺寸，来协调工业机器人的选择性铰接式运动和驱动子组件的激活。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于从拖车和集装箱卸载/卸装产品的自动卡车卸载器
本专利技术总体上涉及一种用于处理产品的机器，并且更具体地涉及一种采用设计为从拖车和集装箱卸载和卸装诸如盒子或箱子等产品的自动卡车卸载器来自动卸载和卸装的系统和方法。
技术介绍
装载码头和装载月台通常出现在大型商业和工业建筑中，并且为由卡车和货车带来或带走的大型货物提供到达和离开地点。借由示例的方式，卡车可以倒入装载月台中，以使得装载月台的保险杠接触拖车上的保险杠，并且在装载月台与卡车之间形成间隙。装卸跳板或月台连接板桥接了卡车与仓库之间的间隙，以便提供固定且基本上水平的表面。随后利用诸如叉车或传送带等动力移动设备来将货物从仓库运输至卡车。随后采用人工将货物堆叠在卡车中。这对于例如从卡车或货物集装箱卸载诸如盒子或箱子等产品是特别真实的。这些系统设计为最大化所卸载货物的量，同时最小化人工的使用，以保护并延长劳动力的寿命。然而，已经证明减少人工是困难的，因为无法事先容易地预测卡车或货物集装箱中盒子的配置和尺寸。因此，仍然存在对当从拖车和集装箱卸载或卸装诸如箱子和盒子等产品时进一步减少人工的使用的改进卡车卸载系统的需求。
技术实现思路
有利的是实现一种用于自动地卸载和卸装诸如箱子和盒子等产品的系统和方法，其将使得使用最少或不使用人工而能够完全卸载拖车或集装箱，由此将用于卸载卡车的时间以及对于人力资本的需求最小化。还期望实现一种机器人解决方案，其将通过将具有变化尺寸的盒子和箱子的拖车和集装箱卸载和拆垛来解决该问题。为了更好地解决一个或多个这些关注问题，在一个实施例中，公开了一种用于从拖车和集装箱卸载/卸装诸如盒子或箱子等产品的自动卡车卸载器。移动基底结构提供用于驱动子组件、传送子组件、工业机器人、距离测量子组件以及控制子组件的支撑框架，距离测量子组件例如是采用自适应景深原理的摄像机。在控制子组件的操作下，具有基于吸盘的抓取臂的工业机器人从拖车选择性地移除盒子并且将盒子放置在动力运输路径上。控制子组件基于距离测量子组件在检测空间内检测到包括盒子的物体以及提供至控制子组件的拖车尺寸，来协调工业机器人的选择性铰接式运动和驱动子组件的激活。因此，采用了本自动卡车卸载器的这些系统和方法将所卸载产品和货物的量最大化，同时将人工的使用最小化以保护并且延长劳动力寿命。本专利技术的这些和其他方面将从下文描述的实施例变得显然，并且将参考下文描述的实施例来阐述本专利技术的这些和其他方面。附图说明为了更完整地理解本专利技术的特征和优点，现在参考本专利技术的详细描述和附图，其中不同附图中对应的标记指代对应的部件，并且在附图中：图1是在卡车的拖车内定位产品的自动卡车卸载器的一个实施例的具有局部剖视图的侧视图；图2A是图1中所示的自动卡车卸载器的俯视平面图；图2B是图1中所示的自动卡车卸载器的侧视图；图2C是图1中所示的自动卡车卸载器的第二侧视图；图2D是图1中所示的自动卡车卸载器的后视图；图2E是图1中所示的自动卡车卸载器的正视图；图2F是图1中所示的自动卡车卸载器的前立体图；图2G是图1中所示的自动卡车卸载器的后立体图；图3A是图1的自动卡车卸载器的一部分的立体图并且尤其是移动基底的一个实施例的详细视图；图3B是图3A中所示的移动基底的第二立体图；图4A是形成自动卡车卸载器的一部分的末端执行器的一个实施例的前立体图；图4B是图4A中的末端执行器的正视图；图4C是图4A中的末端执行器的侧视图；图4D是图4A中的末端执行器的后立体图；图4E是沿着图4C的线4E-4E的末端执行器的剖视图；图5A是在第一抓取位置抓取盒子的末端执行器的一个实施例的侧视图；图5B是在第二抓取位置抓取盒子的图5A中的末端执行器的侧视图；图5C是在第三抓取位置抓取盒子的图5A中的末端执行器的侧视图；图6A至图6D是在卡车的拖车中卸装盒子的图1的自动卡车卸载器的一个操作实施例的示意图；图7A至图7D是对应于图6A至图6D中所示的操作的操作实施例的俯视平面图；图8是自动箱子装载器的一个实施例的示意方框图；图9是更详细的自动箱子装载器的一个实施例的示意方框图；图10是形成自动箱子装载器的一部分的机器人控制器的一个实施例的示意图；图11是形成自动箱子装载器的部件的距离测量子组件的一个实施例的示意图；以及图12是形成自动轮胎装载器的部件的距离测量子组件的另一实施例的示意图。具体实施方式尽管以下详细地讨论本专利技术各个实施例的制造和使用，但应该意识到本专利技术提供了可以在各种特定的上下文中实施的许多可应用创新构思。本文讨论的特定实施例仅仅是制造和使用本专利技术的特定方式的例示，而不限制本专利技术的范围。首先参照图1，其中描绘了自动卡车卸载器，其示意地示出并且总体标记为10，并且可以称作自动卡车卸载器。该自动卡车卸载器10在拖车、集装箱等的自动卡车卸载和装载的系统和方法中使用。具有操作者驾驶室14的牵引车拖车12牵引拖车16，拖车16具有前壁18、两个侧壁20A、20B（例如最佳在图6A至图6D中可见）、底板22、顶板24、以及由于开放门而可进入的后进入开口26。拖车16的保险杠28倒退至装载码头32的装载月台30，以使得保险杠28接触装载月台30的保险杠34。月台连接板36桥接了底板22与装载码头32的甲板38之间的间隙。如以下将更详细地描述的那样，在作为自动卡车卸载器10的部件的（多个）距离测量子组件的监管下，自动卡车卸载器10自动地操纵并且驾驶进入拖车16中至尽可能靠近前壁18的位置。应该意识到，尽管并未描绘操作者操作自动卡车卸载器10，但是操作者可以在位置40、操作者平台处，尽管并非必须的。自动卡车卸载器10独立于操作者而操作，并且仅对于某些类型的故障检修、维护等而需要操作者。伸缩传送器单元42连接至自动卡车卸载器10。如箭头48所示，利用自动卡车卸载器在其移除时供应一连串产品46，产品46是可以为任意尺寸的标准箱子或盒子46A-46H的形式。特别地，自动卡车卸载器10已经例如卸载了盒子46A至46E和在产品46靠近前壁18和底板22的交叉点处的其他盒子。如图所示，自动卡车卸载器10正在卸载盒子46f，接着将是盒子46g、46h和其他盒子46。自动卡车卸载器10在卸载产品46与向前驾驶之间交替，以产生在前壁18与自动卡车卸载器10之间抓取产品46的更多机会，直至拖车16至少部分地卸载了产品46。图2A至图2G以及图3A至图3B更详细地描绘了自动卡车卸载器10。移动基底50支撑驱动子组件52、传送子组件54、工业机器人56、定位子组件58、安全子系统60以及控制子组件62，控制子组件62将驱动子组件52、传送子组件54、工业机器人56、定位子组件58以及安全子系统60互相连接。移动基底50包括前端64和后端66、以及侧边68、70、表面72和底盘74。驱动子组件52联接至移动基底50的底盘74以提供移动性。如以下更详细地讨论的那样，驱动轮组件78、80分别靠近侧边70、68地布置在底盘74上。通用轮组件82更靠近后端66地布置在底盘74上，并且分别在侧边68、70之间居中。组合地，轮组件78、80、82提供了正向和反向的驱动和转向。在底盘74上，靠近端部64与侧边68的交叉处以及端部66与侧边70的交叉处还分别有布置可收缩稳定化组件84、86。如所暗示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于从拖车卸载/卸装产品的自动卡车卸载器，所述自动卡车卸载器包括：移动基底结构，具有第一端和第二端；驱动子组件，联接至所述移动基底，所述驱动子组件包括用于转向并且驱动所述移动基底的多个轮；传送子组件，布置在所述移动基底上，所述传送子组件包括可操作用于在所述第一端与所述第二端之间运输产品的动力运输路径；工业机器人，布置在所述移动基底的第二端，所述工业机器人提供末端执行器在所述动力运输路径与可到达空间之间的选择性铰接式运动，使得所述工业机器人可操作以处理在所述可到达空间中的产品；距离测量子组件，布置在所述第二端，所述距离测量子组件配置为确定检测空间内物体的存在，其中所述检测空间和所述可到达空间至少部分地重叠；控制子组件，安装至所述移动基底结构，所述控制子组件与所述驱动子组件、所述工业机器人以及所述距离测量子组件通信，所述控制子组件基于所述距离测量子组件检测到所述检测空间内的物体、以及提供至所述控制子组件的所述拖车的尺寸，来协调所述工业机器人的选择性铰接式运动和所述驱动子组件的激活；并且所述控制组件包括处理器能够访问的存储器，所述存储器包括处理器可执行指令，当执行该处理器可执行指令时使得所述处理器：    指定识别产品空间内的产品轮廓线的搜索操作，    指定识别所述产品空间内的活跃象限的搜索操作，    指定识别在所述产品轮廓线处的所述活跃象限内的突出产品的搜索操作，    指定卸载与所述突出产品对应的产品的移除操作，以及    计算用于移除与所述突出产品对应的产品的指令。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.01.20 US 61/7546301.一种用于从拖车卸载/卸装产品的自动卡车卸载器，所述自动卡车卸载器包括：移动基底结构，具有第一端和第二端；驱动子组件，联接至所述移动基底，所述驱动子组件包括用于转向并且驱动所述移动基底的多个轮；传送子组件，布置在所述移动基底上，所述传送子组件包括可操作用于在所述第一端与所述第二端之间运输产品的动力运输路径；工业机器人，布置在所述移动基底的第二端，所述工业机器人提供末端执行器在所述动力运输路径与可到达空间之间的选择性铰接式运动，使得所述工业机器人可操作以处理在所述可到达空间中的产品；距离测量子组件，布置在所述第二端，所述距离测量子组件配置为确定检测空间内物体的存在，其中所述检测空间和所述可到达空间至少部分地重叠；控制子组件，安装至所述移动基底结构，所述控制子组件与所述驱动子组件、所述工业机器人以及所述距离测量子组件通信，所述控制子组件基于所述距离测量子组件检测到所述检测空间内的物体、以及提供至所述控制子组件的所述拖车的尺寸，来协调所述工业机器人的选择性铰接式运动和所述驱动子组件的激活；并且所述控制子组件包括处理器能够访问的存储器，其特征在于，所述存储器包括处理器可执行指令，当执行该处理器可执行指令时使得所述处理器：指定识别产品空间内的产品轮廓线的搜索操作，指定识别所述产品空间内的活跃象限的搜索操作，指定识别在所述产品轮廓线处的所述活跃象限内的突出产品的搜索操作，指定卸载与所述突出产品对应的产品的移除操作，以及计算用于移除与所述突出产品对应的产品的指令。2.根据权利要求1所述的自动卡车卸载器，其特征在于，所述末端执行器还包括基于吸盘的抓取臂。3.根据权利要求1所述的自动卡车卸载器，其特征在于，所述末端执行器还包括基于吸盘的抓取臂，该抓取臂适...

【专利技术属性】
技术研发人员：T克里斯维尔，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：日本;JP