一种两自由度机器人末端机械手爪制造技术

一种两自由度机器人末端机械手爪，属于机器人技术领域。包括固定架、电机、夹紧气缸、传动杆、连杆、旋转螺套、导轨支架、线性导轨、夹具及摆动轴，所述固定架和机器人末端法兰固定连接，所述电机和夹紧气缸分别固定于固定架上，电机输出轴端连接旋转螺套，所述夹紧气缸的活塞杆端连接传动杆，连杆为两个，对称设置于传动杆和夹具间，连杆一端容置于传动杆端，另一端连接夹具，连杆摆动轴铰接于导轨支架上，线性导轨为两个，分别通过导轨支架对称连接于固定架上，所述夹具两夹爪分别连接于线性导轨的滑块上，沿着线性导轨滑动实现夹紧动作。本实用新型专利技术可实现工件夹取及旋转动作，气缸驱动夹取，运动速度快；电机驱动旋转，易控制旋转角度及速度。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人
，特别是涉及一种两自由度机器人末端机械手爪。
技术介绍
现代化工业中，由于自动化程度不断提高，机械手的自动控制技术已经趋向于成熟。由于控制进程的限制，大部分的机械手都是采用液压动力驱动，通过液压的进油与回油来实现对机械手的控制，致使大部分机械手爪的重量和体积大大增大，加重了机器人末端的负载能力，并且现有的大部分机械手爪只有一个夹取自由度，限制了机器人末端的动作。
技术实现思路
针对上述存在的技术问题，本技术提供一种两自由度机器人末端机械手爪，它结构紧凑，重量轻，体积小，可靠性高，具有夹紧和旋转两个自由度。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:—种两自由度机器人末端机械手爪，包括固定架、电机、夹紧气缸、传动杆、连杆、旋转螺套、导轨支架、线性导轨、夹具及连杆摆动轴，所述固定架和机器人末端法兰固定连接，所述电机和夹紧气缸分别固定于固定架上，电机输出轴端连接旋转螺套，所述夹紧气缸的活塞杆端连接传动杆，连杆为两个，对称设置于传动杆和夹具间，连杆一端容置于传动杆端，另一端连接夹具，连杆摆动轴铰接于导轨支架上，线性导轨为两个，分别通过导轨支架对称连接于固定架上，所述夹具两夹爪分别连接于线性导轨的滑块上，沿着线性导轨滑动实现夹紧动作。进一步地，所述传动杆两端为U型槽结构，连杆两端为与所述U型槽配合的圆柱轴。进一步地，所述传动杆上还带有与夹紧气缸盖配合的导向杆。进一步地，所述导轨支架上对应旋转螺套端设有限制导轨滑块滑动的限位板。本技术的有益效果为:1.本技术采用的构件数目少，结构简单重量轻，体积小，连接其他组件时方便安装，可靠性高。2.本技术机械手爪具有两个自由度，可以实现工件的夹取以及旋转动作，夹取运动的驱动机构为气缸，动力足，运动时速度快；旋转运动的驱动机构为电机，易于控制旋转角度及速度。【附图说明】图1为本技术结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为本技术的轴测示意图。其中:1为固定架，2为电机，3为夹紧气缸，4为传动杆，5为连杆，6为旋转螺套，7为导轨支架，8为线性导轨，9为夹具，10为摆动轴，11为导向杆，12为限位板。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本技术做进一步的详细说明。实施例:如图1-3所示，本技术包括固定架1、电机2、夹紧气缸3、传动杆4、连杆5、旋转螺套6、导轨支架7、线性导轨8、夹具9及连杆摆动轴10，其中固定架I和机器人末端法兰固定连接，用于固定机械手爪，所述电机2通过螺钉固定连接于固定架I上，输出轴与旋转螺套6连接，实现机械手爪的旋转运动；所述夹紧气缸3固定于固定架I上，所述夹紧气缸3的活塞杆端连接传动杆4，通过活塞杆实现上下运动，连杆5为两个，对称设置于传动杆4和夹具9间，连杆5 —端容置于传动杆4端，另一端连接夹具9，连杆5的摆动轴10铰接于导轨支架7上，线性导轨8为两个，分别通过导轨支架7对称连接于固定架I上，所述夹具9两夹爪分别连接于线性导轨8的滑块上，沿着线性导轨8滑动实现夹紧动作。所述连杆摆动轴10的轴承外圈镶嵌于导轨支架7内，内圈套在连杆5轴上。所述传动杆4两端为U型槽结构，连杆5两端为与所述U型槽配合的圆柱轴。在夹紧气缸驱动下，传动杆4在连杆5的U型槽内运动，连杆5与夹具9连接端绕着连杆摆动轴10摆动，在连杆5的带动下通过线性导轨8转化为夹具9的直线运动，实现夹紧动作。所述传动杆上4还带有与夹紧气缸盖配合的导向杆11。所述导轨支架7上对应旋转螺套6端设有限制导轨滑块滑动的限位板12。本技术的工作原理是:本技术的初始状态为手爪夹具9松开，所述传动杆4受到夹紧气缸3驱动力的作用下运动，所述连杆5在传动杆4的作用下摆动，带动夹具9沿着线性导轨8做直线夹紧动作。所述旋转螺套6在电机2的驱动下做旋转运动。【主权项】1.一种两自由度机器人末端机械手爪，其特征在于:包括固定架、电机、夹紧气缸、传动杆、连杆、旋转螺套、导轨支架、线性导轨、夹具及连杆摆动轴，所述固定架和机器人末端法兰固定连接，所述电机和夹紧气缸分别固定于固定架上，电机输出轴端连接旋转螺套，所述夹紧气缸的活塞杆端连接传动杆，连杆为两个，对称设置于传动杆和夹具间，连杆一端容置于传动杆端，另一端连接夹具，连杆摆动轴铰接于导轨支架上，线性导轨为两个，分别通过导轨支架对称连接于固定架上，所述夹具两夹爪分别连接于线性导轨的滑块上，沿着线性导轨滑动实现夹紧动作。2.根据权利要求1所述的一种两自由度机器人末端机械手爪，其特征在于:所述传动杆两端为U型槽结构，连杆两端为与所述U型槽配合的圆柱轴。3.根据权利要求2所述的两自由度机器人末端机械手爪，其特征在于:所述传动杆上还带有与夹紧气缸盖配合的导向杆。4.根据权利要求1或2所述的两自由度机器人末端机械手爪，其特征在于:所述导轨支架上对应旋转螺套端设有限制导轨滑块滑动的限位板。【专利摘要】一种两自由度机器人末端机械手爪，属于机器人
包括固定架、电机、夹紧气缸、传动杆、连杆、旋转螺套、导轨支架、线性导轨、夹具及摆动轴，所述固定架和机器人末端法兰固定连接，所述电机和夹紧气缸分别固定于固定架上，电机输出轴端连接旋转螺套，所述夹紧气缸的活塞杆端连接传动杆，连杆为两个，对称设置于传动杆和夹具间，连杆一端容置于传动杆端，另一端连接夹具，连杆摆动轴铰接于导轨支架上，线性导轨为两个，分别通过导轨支架对称连接于固定架上，所述夹具两夹爪分别连接于线性导轨的滑块上，沿着线性导轨滑动实现夹紧动作。本技术可实现工件夹取及旋转动作，气缸驱动夹取，运动速度快；电机驱动旋转，易控制旋转角度及速度。【IPC分类】B25J9/12, B25J13/00, B25J15/00【公开号】CN204819549【申请号】CN201520546663【专利技术人】李洪谊, 李涛, 崔龙, 宫本文 【申请人】沈阳通用机器人技术股份有限公司【公开日】2015年12月2日【申请日】2015年7月24日本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两自由度机器人末端机械手爪，其特征在于：包括固定架、电机、夹紧气缸、传动杆、连杆、旋转螺套、导轨支架、线性导轨、夹具及连杆摆动轴，所述固定架和机器人末端法兰固定连接，所述电机和夹紧气缸分别固定于固定架上，电机输出轴端连接旋转螺套，所述夹紧气缸的活塞杆端连接传动杆，连杆为两个，对称设置于传动杆和夹具间，连杆一端容置于传动杆端，另一端连接夹具，连杆摆动轴铰接于导轨支架上，线性导轨为两个，分别通过导轨支架对称连接于固定架上，所述夹具两夹爪分别连接于线性导轨的滑块上，沿着线性导轨滑动实现夹紧动作。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪谊，李涛，崔龙，宫本文，
申请(专利权)人：沈阳通用机器人技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21