本发明专利技术提供了一种自动售货机的内机械手，包括机械臂和真空泵，机械臂为可伸缩式结构，机械臂下端连接有吸盘，吸盘由质地柔软的橡胶材料制成，吸盘与真空泵相连，机械臂还连接有步进电机。步进电机包括第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机，第一步进电机控制机械臂在水平方向上左右移动，第二步进电机控制机械臂在水平方向上前后移动，第三步进电机控制机械臂在垂直方向上移动。该机械手为吸盘式结构，通过真空泵产生吸力，然后吸盘吸取冰激凌等物品，并使之毫无损伤。本发明专利技术结构简单，成本低廉，使用和维护方便且不易出故障。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动售货机领域，尤其涉及自动售货机内的机械手。
技术介绍
目前，自动售货机内传统的机械手一般是爪式或者卡扣式的机械结构，这类机械手由于外表坚硬，所以在抓取一些外表柔软且易破损的物品时，容易将其抓坏、破损，抓取冰激凌更是无法实现。而且，传统的机械手关节较多、结构复杂，成本较高，实际应用中容易出现问题，不利于后期的维护。
技术实现思路
针对现有的自动售货机内传统的机械手不能够抓取易破损的物品，尤其是抓取冰激凌无法实现的问题，本专利技术提供了一种自动售货机内的机械手。本专利技术采用以下的技术方案:自动售货机的内机械手，包括机械臂和真空栗，所述机械臂下端连接有吸盘，吸盘与真空栗相连，机械臂还连接有步进电机。优选地，所述步进电机包括第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机，第一步进电机控制机械臂在水平方向上左右移动，第二步进电机控制机械臂在水平方向上前后移动，第三步进电机控制机械臂在垂直方向上移动。优选地，所述机械臂为可伸缩式结构。优选地，所述吸盘由质地柔软的橡胶材料制成。本专利技术具有的有益效果是:本专利技术提供的自动售货机内的机械手，该机械手为吸盘式结构，通过真空栗产生吸力，然后吸盘吸取冰激凌等物品，并使之毫无损伤。吸盘由质地柔软的橡胶材料制成，既不会压破冰激凌等物品，也会在吸取物品后使表层压紧以保持良好的吸取效果。机械臂与三个步进电机相连，这样使得整个机械手可以很好的定位物品的位置，利于快速准确的吸取物品。本专利技术结构简单，成本低廉，使用和维护方便且不易出故障。【附图说明】图1为自动售货机内的机械手的结构示意图。【具体实施方式】下面结合附图对本专利技术进行具体的说明:结合图1，自动售货机的内机械手，包括机械臂I和真空栗，机械臂I为可伸缩式结构。机械臂I下端连接有吸盘2，吸盘2由质地柔软的橡胶材料制成，吸盘2与真空栗相连，机械臂I还连接有步进电机。其中，步进电机包括第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机，第一步进电机控制机械臂I在水平方向上左右移动，第二步进电机控制机械臂I在水平方向上前后移动，第三步进电机控制机械臂I在垂直方向上移动。机械臂I是按照先水平方向后垂直方向的顺序移动的，第一步进电机先控制机械臂I在水平方向上左右移动，然后第二步进电机控制机械臂I在水平方向上前后移动，这时机械臂移动到指定物品的上部，之后，第三步进电机控制机械臂I在垂直方向上下降，下降到吸盘2刚好接触物品时停止，然后真空栗开启，产生吸力，吸盘2吸取货物，通过机械臂I的移动，将物品吸取到取物处，然后真空栗关闭，物品被放下。该吸盘式机械手，能够吸取冰激凌等易损坏的物品，吸取过程不会对物品造成任何的损伤，该机械手结构简单，成本低廉，使用和维护方便。当然，上述说明并非是对本专利技术的限制，本专利技术也并不仅限于上述举例，本
的技术人员在本专利技术的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本专利技术的保护范围。【主权项】1.自动售货机内的机械手，其特征在于，包括机械臂和真空栗，所述机械臂下端连接有吸盘，吸盘与真空栗相连，机械臂还连接有步进电机。2.根据权利要求1所述的自动售货机内的机械手，其特征在于，所述步进电机包括第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机，第一步进电机控制机械臂在水平方向上左右移动，第二步进电机控制机械臂在水平方向上前后移动，第二步进电机控制机械臂在垂直方向上移动。3.根据权利要求1所述的自动售货机的内机械手，其特征在于，所述机械臂为可伸缩式结构。4.根据权利要求1所述的自动售货机的内机械手，其特征在于，所述吸盘由质地柔软的橡胶材料制成。【专利摘要】本专利技术提供了一种自动售货机的内机械手，包括机械臂和真空泵，机械臂为可伸缩式结构，机械臂下端连接有吸盘，吸盘由质地柔软的橡胶材料制成，吸盘与真空泵相连，机械臂还连接有步进电机。步进电机包括第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机，第一步进电机控制机械臂在水平方向上左右移动，第二步进电机控制机械臂在水平方向上前后移动，第三步进电机控制机械臂在垂直方向上移动。该机械手为吸盘式结构，通过真空泵产生吸力，然后吸盘吸取冰激凌等物品，并使之毫无损伤。本专利技术结构简单，成本低廉，使用和维护方便且不易出故障。【IPC分类】G07F11/00【公开号】CN105118155【申请号】CN201510520358【专利技术人】徐玉峰, 张震德, 姜在岩, 程贵亮 【申请人】澳柯玛股份有限公司【公开日】2015年12月2日【申请日】2015年8月21日本文档来自技高网...
【技术保护点】
自动售货机内的机械手，其特征在于，包括机械臂和真空泵，所述机械臂下端连接有吸盘，吸盘与真空泵相连，机械臂还连接有步进电机。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐玉峰，张震德，姜在岩，程贵亮，
申请(专利权)人：澳柯玛股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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