本实用新型专利技术涉及农业机械技术领域，具体涉及一种设施电动自走注入式土壤农药施用装置。该装置包括：自走机身、控制器及分别与控制器连接的超声传感器、激光传感器和药液注射单元；该装置采用混合动力为土壤施药提供长期稳定的供电。在自走机身上设置有蓄电池和发电机，蓄电池用于为自走机身提供动力，发电机用于对蓄电池进行充电且为自走机身提供备用动力；而且，通过控制器控制蓄电池与发电机之间的动力切换；同时，利用超声传感器对靶作物区域，利用激光传感器定位障碍物，通过各个器件之间的协同作用实现精确化的无人注射作业。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及农业机械
，尤其涉及一种设施电动自走注入式土壤农药施用装置。
技术介绍
目前，传统设施土壤消毒主要依赖人工作业，其作业的危险系数大，操作复杂。因此，需要开发一种自走电动注入施用装备，能在电池驱动下进入地里进行自走自动识别障碍物，自动定位并进行行走作业，根据障碍物分布情况自动土壤施药注射，极大减少人工操作，对土壤自动化施药具有非常重要的作用。
技术实现思路
(一 )要解决的技术问题本技术要解决的技术问题是解决现有设施土壤施药自动化程度低、作业危险系数大且精确度差的问题。( 二)技术方案为了解决上述技术问题，本技术提供一种设施电动自走注入式土壤农药施用装置，包括:自走机身、控制器及分别与控制器连接的超声传感器、激光传感器和药液注射单元；所述自走机身上设置有蓄电池和发电机，所述蓄电池为所述自走机身提供动力，所述发电机对所述蓄电池进行充电且为所述自走机身提供备用动力；所述控制器控制所述蓄电池与发电机之间的动力切换；所述药液注射单元设置在自走机身的底部；所述超声传感器设置于自走机身的左右侧，用于对靶作物区域；激光传感器设置于自走机身的前后端，用于定位障碍物。其中，所述药液注射单元包括:注射轮和深度控制单元，所述注射轮设置于所述自走机身的底部，且在所述注射轮的四周设置有多个用于注射药液的注射头；所述深度控制单元与控制器连接，用于控制注射头插入土壤的深度及停留时间。其中，所述注射轮与自走机身之间通过复位减震弹簧连接。其中，所述控制器通过信号收发器与所述激光传感器及超声传感器通讯连接。其中，所述激光传感器的数量为多个，且在自走机身的前后端分别呈矩阵分布。 其中，所述超声传感器的数量为多个，且在自走机身的左右侧分别呈矩阵分布。其中，所述自走机身的底部设有电驱动行走轮，所述电驱动行走轮与行走驱动电机连接，所述行走驱动电机与蓄电池连接。其中，所述蓄电池还能与温室内照明电源连接。其中，所述发电机为汽油发电机。(三)有益效果本技术的上述技术方案具有以下有益效果:本技术提供一种设施电动自走注入式土壤农药施用装置，该装置采用混合动力为土壤施药提供长期稳定的供电。在自走机身上设置有蓄电池和发电机，蓄电池用于为自走机身提供动力，发电机用于对蓄电池进行充电且为自走机身提供备用动力；而且，通过控制器控制蓄电池与发电机之间的动力切换；同时，利用超声传感器对靶作物区域，利用激光传感器定位障碍物，通过各个器件之间的协同作用实现精确化的无人注射作业。【附图说明】图1为本技术实施例设施电动自走注入式土壤农药施用装置的结构示意图；图2为本技术实施例设施电动自走注入式土壤农药施用装置的工作状态图。其中，1:发电机；2:自走机身；3:信号收发器；4:超声传感器；5:电驱动行走轮；6:深度控制单兀；7:注射头；8:复位减震弹貪；9:控制器；10:彳丁走驱动电机；11:激光传感器；12:注射轮。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不能用来限制本技术的范围。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1-2所示，本实施例所述的设施电动自走注入式土壤农药施用装置，其包括:自走机身2、控制器9及分别与控制器9连接的超声传感器4、激光传感器11和药液注射单元;其中，该自走机身2上设置有蓄电池和发电机1，蓄电池用于为自走机身2提供动力(电能)，发电机I对蓄电池进行充电且为自走机身2提供备用动力；控制器9控制蓄电池与发电机I之间的动力切换；具体的，蓄电池为可充电电池，可内置于自走机身2上，蓄电池的管理通过控制器9信号实现，发电机I在控制器9检测到蓄电池电压过低时启动并对该蓄电池进行充电，同时也可以为系统提供动力，发电机I和蓄电池的动力切换是通过控制器9完成。值得说明的是，正常情况下，土壤施药作业采用蓄电池作为动力，当然，蓄电池也能与温室内照明电源连接，通过温室内照明电源对蓄电池进行充电。而且，该蓄电池还可采用太阳能发电技术进行充电。可见，蓄电池的形式并不局限某种特定形式，可根据实际需要灵活设置。对于发电机I而言，优选采用汽油发电机。利用汽油发电机为系统提供备用动力，在没有电的农田能实现长期自走作业，同时可解决长期不作业维护电池时为电池提供充电。可见，该土壤农药施用装置通过混合动力为土壤施药提供长期稳定的供电。本实施例中的药液注射单元设置在自走机身2的底部，用于喷射药液；超声传感器4设置于自走机身2的左右侧，用于对靶作物区域；激光传感器11设置于自走机身2的前后端，用于定位障碍物。优选的，激光传感器的数量为多个，在自走机身2的前后端分别呈矩阵分布。对应的，超声传感器4的数量为多个，在自走机身2的左右侧分别呈矩阵分布。当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种设施电动自走注入式土壤农药施用装置，其特征在于，包括：自走机身、控制器及分别与控制器连接的超声传感器、激光传感器和药液注射单元；所述自走机身上设置有蓄电池和发电机，所述蓄电池为所述自走机身提供动力，所述发电机对所述蓄电池进行充电且为所述自走机身提供备用动力；所述控制器控制所述蓄电池与发电机之间的动力切换；所述药液注射单元设置在自走机身的底部；所述超声传感器设置于自走机身的左右侧，用于对靶作物区域；激光传感器设置于自走机身的前后端，用于定位障碍物。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王秀，马伟，苏帅，冯青春，
申请(专利权)人：北京农业智能装备技术研究中心，
类型：新型
国别省市：北京;11
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