具有变胞功能的拣选机构制造技术

本发明专利技术公开了一种具有变胞功能的拣选机构，包括：机架，该机架上设有滑槽；主动杆，其一端与所述机架铰接；手臂杆，其包括前手臂杆和后手臂杆，所述前手臂杆和后手臂杆通过连接件可活动的连接，所述前手臂杆为输出端；以及支撑杆，其一端与所述连接件铰接，另一端与滑块铰接，所述滑块可滑动的设于所述机架的滑槽上；其中，通过驱动所述主动杆以驱动所述滑块在所述机架的滑槽内滑动，实现所述拣选机构具有移动和滑动两个自由度和具有转动一个自由度间的转换。本发明专利技术的拣选机构，既具有可调、可控的柔性性能，又具有变胞机构多自由度变换的特征。当机构具有两自由度是可控制输出的位置，当机构具有单自由度时，可以进行拣选工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种拣选机构，特别涉及一种具有变胞功能的拣选机构。
技术介绍
随着机械制造业的发展，机器装置已经应用在越来越多的场合，来代替人完成大量的工作，尤其是在流水线的工位上其应用更加明显，现有的拣选机构为固定自由度机构，不能根据作业状态来改变其活动范围。近年来，变胞机构的提出给机构学带来了新的活力和新的研究机构的途径，这种机构能在瞬时使某些构件发生合并或者分离、或者出现几何奇异，并使机构有效构件数或自由度数发生改变，形成一种新构型的机构，以适应不同的工作场合。目前，变胞机构已经有了一定的应用，但是由于其提出的时间还很短，研究的力度和深度还不够，所以其应用范围还比较小。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种具有变胞功能的拣选机构，改变传统拣选机构单自由度工作状态，使机构在完成拣选任务时实现自由度的变换。为实现上述目的，本专利技术提供了一种具有变胞功能的拣选机构，包括:机架，该机架上设有滑槽；主动杆，其一端与所述机架铰接；手臂杆，其包括前手臂杆和后手臂杆，所述前手臂杆和后手臂杆通过连接件可活动的连接，所述前手臂杆为输出端；以及支撑杆，其一端与所述连接件铰接，另一端与滑块铰接，所述滑块可滑动的设于所述机架的滑槽上；其中，通过驱动所述主动杆以驱动所述滑块在所述机架的滑槽内滑动，使所述拣选机构具有移动和滑动两个自由度和具有转动一个自由度间的转换。优选地，上述技术方案中，所述手臂杆的输出端通过编程实现其抓取工作。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果:本专利技术的拣选机构，工作时，在初始状态移动副和转动副的组合副具有移动和转动两个自由度，通过可控电机对主动杆的驱动使滑块移动到滑槽的两端，这时移动副和转动副的组合副具有转动这一个自由度，实现了单自由度和两自由度机构间的转换，使得拣选机构既具有可调、可控的柔性性能，又具有变胞机构多自由度变换的特征。使其适应不同的工作任务。当机构具有两自由度是可控制输出的位置，当机构具有单自由度时，可以进行拣选工作。【附图说明】图1是根据本专利技术的具有变胞功能的栋选机构的结构不意图。图2是根据本专利技术的具有变胞功能的拣选机构具有单自由度状态下的结构示意图。【具体实施方式】下面结合附图，对本专利技术的【具体实施方式】进行详细描述，但应当理解本专利技术的保护范围并不受【具体实施方式】的限制。除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。如图1至图2所示，根据本专利技术【具体实施方式】的一种具有变胞功能的拣选机构，包括:机架1，机架I上设有滑槽2。主动杆3 —端与所述机架I铰接。手臂杆4包括前手臂杆41和后手臂杆42，所述前手臂杆41和后手臂杆42通过连接件43可活动的连接，所述前手臂杆41为输出端。优选地，手臂杆的输出端通过编程实现其抓取工作。支撑杆5—端与所述连接件43铰接，另一端与滑块6铰接，所述滑块6可滑动的设于所述机架的滑槽2上。本专利技术具有变胞功能的拣选机构的工作原理如下:滑块6在静止状态时位于滑槽2的中间。工作时，在在初始状态移动副和转动副的组合副具有移动和转动两个自由度，通过可控电机对主动杆3的驱动使滑块6移动到滑槽2的两端，这时移动副和转动副的组合副具有转动这一个自由度，实现了单自由度和两自由度机构间的转换，使得拣选机构既具有可调、可控的柔性性能，又具有变胞机构多自由度变换的特征。使其适应不同的工作任务。当机构具有两自由度是可控制输出的位置，当机构具有单自由度时，可以进行拣选工作。前述对本专利技术的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本专利技术限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本专利技术的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本专利技术的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本专利技术的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。【主权项】1.一种具有变胞功能的拣选机构，其特征在于，包括: 机架，该机架上设有滑槽； 主动杆，其一端与所述机架铰接； 手臂杆，其包括前手臂杆和后手臂杆，所述前手臂杆和后手臂杆通过连接件可活动的连接，所述前手臂杆为输出端；以及 支撑杆，其一端与所述连接件铰接，另一端与滑块铰接，所述滑块可滑动的设于所述机架的滑槽上；其中，通过驱动所述主动杆以驱动所述滑块在所述机架的滑槽内滑动，使所述拣选机构具有移动和滑动两个自由度和具有转动一个自由度间的转换。2.根据权利要求1所述的具有变胞功能的拣选机构，其特征在于，所述手臂杆的输出端通过编程实现其抓取工作。【专利摘要】本专利技术公开了一种具有变胞功能的拣选机构，包括：机架，该机架上设有滑槽；主动杆，其一端与所述机架铰接；手臂杆，其包括前手臂杆和后手臂杆，所述前手臂杆和后手臂杆通过连接件可活动的连接，所述前手臂杆为输出端；以及支撑杆，其一端与所述连接件铰接，另一端与滑块铰接，所述滑块可滑动的设于所述机架的滑槽上；其中，通过驱动所述主动杆以驱动所述滑块在所述机架的滑槽内滑动，实现所述拣选机构具有移动和滑动两个自由度和具有转动一个自由度间的转换。本专利技术的拣选机构，既具有可调、可控的柔性性能，又具有变胞机构多自由度变换的特征。当机构具有两自由度是可控制输出的位置，当机构具有单自由度时，可以进行拣选工作。【IPC分类】B65G47/90, B25J9/00【公开号】CN105108732【申请号】CN201510522580【专利技术人】周晓蓉, 徐敏, 金荣鑫, 唐露红, 黎浪 【申请人】广西大学【公开日】2015年12月2日【申请日】2015年8月24日本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有变胞功能的拣选机构，其特征在于，包括：机架，该机架上设有滑槽；主动杆，其一端与所述机架铰接；手臂杆，其包括前手臂杆和后手臂杆，所述前手臂杆和后手臂杆通过连接件可活动的连接，所述前手臂杆为输出端；以及支撑杆，其一端与所述连接件铰接，另一端与滑块铰接，所述滑块可滑动的设于所述机架的滑槽上；其中，通过驱动所述主动杆以驱动所述滑块在所述机架的滑槽内滑动，使所述拣选机构具有移动和滑动两个自由度和具有转动一个自由度间的转换。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓蓉，徐敏，金荣鑫，唐露红，黎浪，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西;45