本实用新型专利技术提供一种高平衡性双轮差速移动平台，为左右对称结构，包括：底盘(1)、左前支腿(3-1)、左后支腿(3-2)、右前支腿(3-3)、右后支腿(3-4)、左前随行轮(4-1)、左后随行轮(4-2)、右前随行轮(4-3)、右后随行轮(4-4)、电机安装支架(2)、左弹性件(5)、右弹性件(6)、左驱动系统和右驱动系统；左驱动系统和右驱动系统的驱动电机，通过驱动电机安装支架，弹性连接到底盘。优点为：从多个角度全面保证移动平台具有高平衡性和高越障性，使移动平台可行走于路面不平的地形，非常适宜安装到餐饮服务机器人上，提高餐饮服务机器人的行走性能。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种移动平台，具体涉及一种高平衡性双轮差速移动平台。
技术介绍
近年来，随着我国餐饮业的迅速发展，部分餐厅已开始引入餐饮服务机器人，通过餐饮服务机器人，完成迎宾、引导客人、点餐、厅内送餐和餐具回收等服务项目。对于餐饮服务机器人，尤其对于厅内送餐和餐具回收类服务机器人，其采用机械臂托举餐盘，因此，对服务机器人行走机构的行走性能要求较高，否则，容易发生餐具在移送过程中跌落的现象，进而为餐厅带来损失。而现有餐饮服务机器人，经研究，发现其行走机构具有以下不足:(I)平衡性较差，当行走在不平地面时，容易出现倾倒现象。(2)翻越障碍物能力有限。(3)转弯灵活性能较差，无法进行灵活转弯。可见，传统的餐饮服务机器人行走机构，其行走性能已经难以满足人们对餐饮服务机器人行走性能的要求，研究一种具有极强的平衡性、以及较高的翻越障碍物能力和高转弯灵活性的行走机构，使餐饮服务机器人能够适应不同地形，具有重要现实意义。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本技术提供一种高平衡性双轮差速移动平台，可有效解决上述问题。本技术采用的技术方案如下:本技术提供一种高平衡性双轮差速移动平台，所述高平衡性双轮差速移动平台为左右对称结构，包括:底盘(I)、左前支腿(3-1)、左后支腿(3-2)、右前支腿(3-3)、右后支腿(3-4)、左前随行轮(4-1)、左后随行轮(4-2)、右前随行轮(4-3)、右后随行轮(4_4)、电机安装支架(2)、左弹性件(5)、右弹性件(6)、左驱动系统和右驱动系统；其中，所述左前随行轮(4-1)通过所述左前支腿(3-1)刚性连接于所述底盘(I)的左前角位置；所述左后随行轮(4-2)通过所述左后支腿(3-2)刚性连接于所述底盘(I)的左后角位置；所述右前随行轮(4-3)通过所述右前支腿(3-3)刚性连接于所述底盘(I)的右前角位置；所述右后随行轮(4-4)通过所述右后支腿(3-4)刚性连接于所述底盘(I)的右后角位置；所述左驱动系统和所述右驱动系统为双轮差速系统，安装于所述底盘(I)的左右两侧，并且，所述左驱动系统位于所述左前支腿(3-1)和所述左后支腿(3-2)的中间位置，所述右驱动系统位于所述右前支腿(3-3)和所述右后支腿(3-4)的中间位置；所述左驱动系统包括左驱动轮(7-1)、左驱动轴(7-2)和左驱动电机(7-3);所述左驱动轮(7-1)通过所述左驱动轴(7-2)和所述左驱动电机(7-3)传动连接，所述左驱动电机(7-3)刚性连接到所述电机安装支架(2)的左侧；所述左驱动电机(7-3)通过所述左驱动轴(7-2)而驱动所述左驱动轮(7-1)转动；所述右驱动系统包括右驱动轮(8-1)、右驱动轴(8-2)和右驱动电机(8-3);所述右驱动轮(8-1)通过所述右驱动轴(8-2)和所述右驱动电机(8-3)传动连接，所述右驱动电机(8-3)刚性连接到所述电机安装支架(2)的右侧；所述右驱动电机(8-3)通过所述右驱动轴(8-2)而驱动所述右驱动轮(8-1)转动；此外，所述电机安装支架(2)位于所述底盘(I)的下方，所述电机安装支架(2)的左侧通过所述左弹性件(5)和所述底盘(I)弹性连接；所述电机安装支架(2)的右侧通过所述右弹性件(6)和所述底盘(I)弹性连接。优选的，所述左弹性件(5)和所述右弹性件(6)均为弹簧。优选的，所述左弹性件(5)和所述右弹性件(6)分别安装有独立的弹力调节机构(1)0优选的，所述弹力调节机构(10)为调整螺钉。优选的，所述底盘(I)为方形结构。本技术提供的高平衡性双轮差速移动平台具有以下优点:(I)从多个角度全面保证移动平台具有高平衡性和高越障性，使移动平台可行走于路面不平的地形，非常适宜安装到餐饮服务机器人上，提高餐饮服务机器人的行走性能；(2)左右驱动系统与底盘弹性连接，使驱动轮具有浮动功能，可以跨越6mm高障碍物而且驱动轮不会打滑；同时，四个随行轮与底盘刚性连接，当跨越障碍物时，四个随行轮保持机身水平；因此，可适应不同地形，既保持驱动连续又保持机体平衡；驱动轮采用双轮差速结构，还具有高转弯灵活性能，可实现餐饮服务机器人的灵活转弯；(3)通过弹性件实现的减震机构，可以对移动平台所安装的各个精密电子部件进行有效保护，延长了移动平台的使用寿命；此外，通过减震结构，也可以防止餐具在输送过程中因受到较大震动而倾覆，提高移动平台输送餐具的安全性。(4)随行轮直接与底盘刚性连接，因此，机器人在行走和急停状态时，通过4个随行轮的支撑作用，均可以保持机身水平，而不会发生倾倒现象。(5)整体具有结构简单、成本低以及易生产制造的优点，可大范围推广使用。【附图说明】图1为本技术提供的高平衡性双轮差速移动平台的左侧视图；图2为本技术提供的高平衡性双轮差速移动平台的仰视图；图3为本技术提供的高平衡性双轮差速移动平台的前侧视图；图4为本技术提供的高平衡性双轮差速移动平台未安装随行轮时的局部示意图。【具体实施方式】以下结合附图对本技术进行详细说明:结合图1-图4，本技术提供一种高平衡性双轮差速移动平台，针对餐饮服务机器人对行驶性能高平衡性和高越障性的需求，本技术中，将高平衡性双轮差速移动平台设计为左右对称结构，具体包括:底盘1、左前支腿3-1、左后支腿3-2、右前支腿3-3、右后支腿3-4、左前随行轮4-1、左后随行轮4-2、右前随行轮4-3、右后随行轮4_4、电机安装支架2、左弹性件5、右弹性件6、左驱动系统和右驱动系统。以下对主要部分分别详细说明:(I)底盘底盘的作用是支承和安装双轮差速移动平台的各个行驶部件，使移动平台产生运动，保证正常行驶。另外，为全面提高餐饮服务机器人对行驶性能的需求，本技术中，优选将底盘设计为方形结构，例如，长方形或正方形。(2)支腿和随行轮左前随行轮4-1通过左前支腿3-1刚性连接于底盘I的左前角位置；左后随行轮4-2通过左后支腿3-2刚性连接于底盘I的左后角位置；右前随行轮4-3通过右前支腿3-3刚性连接于底盘I的右前角位置；右后随行轮4-4通过右后支腿3-4刚性连接于底盘I的右后角位置。由此可见，本技术设计的随行轮系统，具有以下特点:(1)随行轮系统由4组对称的随行轮组成，由于采用的随行轮数量较多，并且，随行轮为对称结构，因此，可进一步提高整个移动平台的行驶平衡性；(2)每个随行轮的支腿直接刚性连接到底盘，因此，机器人在行走和急停状态时，通过4个随行轮的支撑作用，均可以保持机身水平，而不会发生倾倒现象。(3)左驱动系统和右驱动系统左驱动系统和右驱动系统为双轮差速系统，安装于底盘I的左右两侧，并当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种高平衡性双轮差速移动平台，其特征在于，所述高平衡性双轮差速移动平台为左右对称结构，包括：底盘(1)、左前支腿(3‑1)、左后支腿(3‑2)、右前支腿(3‑3)、右后支腿(3‑4)、左前随行轮(4‑1)、左后随行轮(4‑2)、右前随行轮(4‑3)、右后随行轮(4‑4)、电机安装支架(2)、左弹性件(5)、右弹性件(6)、左驱动系统和右驱动系统；其中，所述左前随行轮(4‑1)通过所述左前支腿(3‑1)刚性连接于所述底盘(1)的左前角位置；所述左后随行轮(4‑2)通过所述左后支腿(3‑2)刚性连接于所述底盘(1)的左后角位置；所述右前随行轮(4‑3)通过所述右前支腿(3‑3)刚性连接于所述底盘(1)的右前角位置；所述右后随行轮(4‑4)通过所述右后支腿(3‑4)刚性连接于所述底盘(1)的右后角位置；所述左驱动系统和所述右驱动系统为双轮差速系统，安装于所述底盘(1)的左右两侧，并且，所述左驱动系统位于所述左前支腿(3‑1)和所述左后支腿(3‑2)的中间位置，所述右驱动系统位于所述右前支腿(3‑3)和所述右后支腿(3‑4)的中间位置；所述左驱动系统包括左驱动轮(7‑1)、左驱动轴(7‑2)和左驱动电机(7‑3)；所述左驱动轮(7‑1)通过所述左驱动轴(7‑2)和所述左驱动电机(7‑3)传动连接，所述左驱动电机(7‑3)刚性连接到所述电机安装支架(2)的左侧；所述左驱动电机(7‑3)通过所述左驱动轴(7‑2)而驱动所述左驱动轮(7‑1)转动；所述右驱动系统包括右驱动轮(8‑1)、右驱动轴(8‑2)和右驱动电机(8‑3)；所述右驱动轮(8‑1)通过所述右驱动轴(8‑2)和所述右驱动电机(8‑3)传动连接，所述右驱动电机(8‑3)刚性连接到所述电机安装支架(2)的右侧；所述右驱动电机(8‑3)通过所述右驱动轴(8‑2)而驱动所述右驱动轮(8‑1)转动；此外，所述电机安装支架(2)位于所述底盘(1)的下方，所述电机安装支架(2)的左侧通过所述左弹性件(5)和所述底盘(1)弹性连接；所述电机安装支架(2)的右侧通过所述右弹性件(6)和所述底盘(1)弹性连接。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：宫兆涛，王超，柳俊，苏春峰，
申请(专利权)人：宫兆涛，众德迪克科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11
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