车辆控制方法及装置制造方法及图纸

本公开是关于一种车辆控制方法及装置，应用于包括图像采集装置的代步车，所述方法包括：获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示。本公开以精确的机器视觉代替了人眼测量，并以机器视觉的检测识别结果调节代步车的输出动力，避免了由于人眼的视觉偏差导致的意外事故发生几率，提高了代步车的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及代步车
，尤其涉及一种车辆控制方法及装置。
技术介绍
随着科技的发展，对于距离较近的出行越来越多的出行方式进入了我们的生活，人们有时会选择使用代步车，代步车包括如电动滑板车、两轮电动平衡车和独轮电动平衡车等。电动滑板车需要使用者给予一定的初始速度并保持平衡后，给电动滑板车加速指示，此时电动滑板车向前行驶。电动平衡车电动代步车的运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”(Dynamic Stabilizat1n)的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。但一般的代步车对于其行驶的路面有一定的要求，比如坡度范围、台阶的高度范围等，目前在行驶中如果出现陡坡路面或者落差较大的台阶时，只能通过使用者目测路面是否符合安全行驶要求，这样有时会发生由于使用者的视觉误判而导致使用者摔伤的安全事故。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法及装置。根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，应用于包括图像采集装置的代步车，所述方法包括:获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示。结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值包括:计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值；根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量；当台阶的数量为零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值；当台阶的数量大于零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值与所述台阶的数量的比值。结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量包括:对所述预设范围内的路面图像进行台阶边沿特征提取；判断是否包含台阶边沿特征；如果不包含台阶边沿特征，将所述台阶的数量确定为零；如果包含台阶边沿特征，统计台阶边沿特征的数量，将所述台阶的数量确定为所述台阶边沿特征的数量。结合第一方面，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力包括:判断所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值是否大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值；如果所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，增加代步车的输出动力；如果路面图像的终点边缘的高度值小于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，减小代步车的输出动力。结合第一方面第三种可能的实现方式，在第一方面第四种可能的实现方式中，所述增加代步车的输出动力包括:获取代步车的当前输出动力；在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；根据所述目标输出动力值与所述当前输出动力调节的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力增加。结合第一方面第三种可能的实现方式，在第一方面第五种可能的实现方式中，所述减小代步车的输出动力包括:获取代步车的当前输出动力；在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；根据所述当前输出动力调节与所述目标输出动力的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力减小。根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，应用于包括图像采集装置的代步车，包括:图像采集单元，用于获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；图像识别单元，用于对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；阈值判断单元，用于判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；动力调节单元，用于当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；停车提示单元，用于当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提不O结合第二方面，在第二方面第一种可能的实现方式中，所述图像识别单元包括:差值计算模块，用于计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值；数量判断模块，用于根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量；第一确定模块，用于当台阶数量为零时，确定所述高度变化值为所述高度差值；第二确定模块，用于当台阶数量大于零时，确定所述高度变化值为所述高度差值与所述台阶的数量的比值。结合第二方面第一种可能的实现方式，在第二方面第二种可能的实现方式中，所述数量判断模块包括:特征提取子模块，用于对所述预设范围内的路面图像进行台阶边沿特征提取；特征判断子模块，用于判断是否包含台阶边沿特征；第一确定子模块，用于在不包含台阶边沿特征时，将所述台阶的数量确定为零；第二确定子模块，用于在包含台阶边沿特征时，统计台阶边沿特征的数量，将所述台阶的数量确定为所述台阶边沿特征的数量。结合第二方面，在第二方面第三种可能的实现方式中，所述动力调节单元包括:高度值判断模块，用于判断所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值是否大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值；增加动力模块，用于在所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值时，增加代步车的输出动力；减小动力模块，用于在路面图像的终点边缘的高度值小于预设水平路面图像的终点边缘的高度值时，减小代步车的输出动力。结合第二方面第三种可能的实现方式，在第二方面第四种可能的实现方式中，所述增加动力模块包括:第一获取子模块，用于获取代步车的当前输出动力；第一查找子模块，用于在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；第一调节子模块，用于根据所述目标输出动力值与所述当前输出动力调节的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力增加。结合第二方面第三种可能的实现方式，在第二方面第五种可能的实现方式中，所述减小代步车的输出动力包括:第二获取子模块，用于获取代步车的当前输出动力；第二查找子模块，用于在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；第二调节子模块，用于根据所述当前输出动力调节与所述目标输出动力的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力减小。根据本公开实施例的第三方面，提供一种设备，包括:处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为:获取所述图像采集装置采集所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制方法，其特征在于，应用于包括图像采集装置的代步车，所述方法包括：获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈涛，唐明勇，刘华一君，
申请(专利权)人：小米科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11