本发明专利技术公开了一种矿用架空乘人装置的速度可控方法及装置，通过速度传感器、倾角传感器和红外传感器对整个装置的速度、倾角以及相邻两车之间的距离数据进行实时采集，然后将采集到的数据传递至DSP数据处理模块，DSP数据处理模块再将处理后的数据传递给主控制模块，主控制模块再将决策后的命令数据传输给执行模块，进而控制驱动电机和制动电机的运行状态和速度。本发明专利技术一方面使乘车人员能够安全上下车，同时节约能源，另一方面能自动控制矿用架空乘人装置的速度，且当执行手动运行模式时，遇到危险情况能通过设置的保护程序自动实现紧急制动，从而保护人员安全。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种矿用架空乘人装置控制系统，具体涉及一种矿用架空乘人装置的速度可控方法及装置。
技术介绍
煤矿架空乘人装置是煤矿井下辅助运输设备，主要用于运送人员上下斜井或平巷，减轻矿工上下井的体力消耗，提高煤矿的生产工作效率。传统的架空乘人装置输送原理是将钢丝绳安装在驱动轮、托绳轮、压绳轮、迂回轮上并经张紧装置拉紧后，由驱动装置输出动力带动驱动轮和钢丝绳运行，乘车人员通过助跑后跳上架空乘人装置从而实现乘车。该设计主要存在以下弊端:(I)乘车人员必须通过助跑才能上下车，对于年纪比较大一点或者刚工作完回地面的矿工，可能存在体力不足，无法达到传统架空乘人装置的运行速度，造成乘车人员不能安全上下车；(2)在无乘车人员的情况下，驱动装置必须一直工作，浪费能源；(3)装置的运行速度无法实现自动控制，并且在危险情况下，缺乏保护程序来保护乘车人员的安全。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种矿用架空乘人装置的速度可控方法及装置，一方面使乘车人员能够安全上下车，同时节约能源，另一方面能自动控制矿用架空乘人装置的速度，且当执行手动运行模式时，遇到危险情况能通过设置的保护程序来自动实现紧急制动，保护人员安全。为实现上述目的，本矿用架空乘人装置的速度可控方法，包括自动运行模式和手动运行模式，所述自动运行模式包括以下步骤:(I)读取红外传感器的数值，判断相邻乘人装置之间的距离，若相邻乘人装置之间的距离小于5m则执行第⑵步；若相邻乘人装置之间的距离大于5m则跳转执行第(5)步；(2)主控模块向驱动电机发送减速命令；(3)继续读取红外传感器的数值，判断相邻乘人装置之间的距离，若相邻乘人装置之间的距离大于2m则跳转执行第(5)步，若相邻乘人装置之间的距离小于2m则执行第(4)步；(4)主控制模块向制动电机发出制动命令后跳转执行第(9)步；(5)读取倾角传感器的数值判断本乘人装置是否处于下坡状态，若是则执行第(6)步，若不是则跳转执行第(8)步；(6)读取速度传感器的数值判断本乘人装置是否超过下坡所允许的最高速度，若超速则执行第(7)步，若不超速则跳转执行第(8)步；(7)主控模块向驱动电机发出减速命令后跳转执行第(9)步；(8)保持驱动电机恒速运转；(9)检测是否按下紧急制动按钮，若是则执行第(10)步；若不是则跳转执行第(11)步；(10)主控制模块向制动电机发出制动命令；(11)继续检测是否按下停机按钮，当本乘人装置未达到目的地时，检测出未按下停机按钮，则返回执行第(I)步；当本乘人装置达到目的地时，检测出按下停机按钮，实现停机；所述手动运行模式包括以下步骤:(1-1)读取红外传感器的数值判断相邻乘人装置的距离，若相邻乘人装置之间的距离小于2m则执行第(1-2)步；若相邻乘人装置之间的距离大于2m则跳转执行第(1_3)步；(1-2)主控制模块向制动电机发出紧急制动命令；(1-3)无需按下紧急制动按钮；(1-4)判断是否按下停机按钮，当本乘人装置未达到目的地时，无需按下停机按钮，返回执行第(1-1)步；当本乘人装置达到目的地时，按下停机按钮，实现停机。—种矿用架空乘人装置的速度可控装置，包括电源、传感器模块、DSP数据处理模块、主控制模块、执行模块和控制面板，所述主控制模块分别与执行模块和控制面板电信号连接，所述DSP数据处理模块分别与主控制模块和传感器模块电信号连接，所述电源与主控制模块相连；所述传感器模块包括速度传感器、倾角传感器和红外传感器；所述DSP数据处理模块包括DSP处理器以及与速度传感器、倾角传感器和红外传感器分别对应连接的A/D转换器，所述DSP处理器与A/D转换器电信号连接；所述主控制模块包括微处理器、D/A转换器和信号放大器，所述D/A转换器分别与微处理器和信号放大器电信号连接，所述微处理器与DSP处理器电信号连接；所述执行模块包括驱动电机和制动电机；所述控制面板包括启动、自动模式、紧急制动、加速、减速和停车控制按钮。与现有技术相比，本矿用架空乘人装置速度的可控方法及装置通过速度传感器、倾角传感器和红外传感器对整个乘人装置的速度、倾角以及相邻乘人装置之间的距离数据进行实时采集，从而达到自动控制矿用架空乘人装置的运行状态和速度。本专利技术一方面使得乘车人员无需通过助跑上车，即可实现乘车人员的安全上下车，同时节约能源，另一方面手动和自动两种运行模式相结合，不仅能自动控制矿用架空乘人装置的速度，而且在执行手动运行模式时，遇到危险情况能通过设置的保护程序自动实现紧急制动，从而保护人员安全。【附图说明】图1是本专利技术矿用架空乘人装置的速度可控方法流程图；图2是本专利技术矿用架空乘人装置的速度可控装置原理图；图3是矿用架空乘人装置的结构示意图；图4是图3中支架装置的结构示意图；附图中:1、行走轮，2、销排导轨，3、驱动轴，4、驱动电机，5、制动器，6、底座，7、支撑架，8、座椅，9、控制面板，10、红外传感器，11、防爆箱，12、倾角传感器，13、支架装置，14、销排，13-1、支架，13-2、轴承，13-3、滚动轮。【具体实施方式】以下结合附图对本专利技术作进一步详细说明。如图1所示，一种矿用架空乘人装置的速度可控方法，包括自动运行模式和手动运行模式，所述自动运行模式包括以下步骤:(I)读取红外传感器的数值，判断相邻乘人装置之间的距离，若相邻乘人装置之间的距离小于5m则执行第⑵步；若相邻乘人装置之间的距离大于5m则跳转执行第(5)步；(2)主控模块向驱动电机发送减速命令；(3)继续读取红外传感器的数值，判断相邻乘人装置之间的距离，若相邻乘人装置之间的距离大于2m则跳转执行第(5)步，若相邻乘人装置之间的距离小于2m则执行第(4)步；(4)主控制模块向制动电机发出制动命令后跳转执行第(9)步；(5)读取倾角传感器的数值判断本乘人装置是否处于下坡状态，若是则执行第(6)步，若不是则跳转执行第(8)步；(6)读取速度传感器的数值判断本乘人装置是否超过下坡所允许的最高速度，若超速则执行第(7)步，若不超速则跳转执行第(8)步；(7)主控模块向驱动电机发出减速命令后跳转执行第(9)步； (8)保持驱动电机恒速运转；(9)检测是否按下紧急制动按钮，若是则执行第(10)步；若不是则跳转执行第(11)步；(10)主控制模块向制动电机发出制动命令；(11)继续检测是否按下停机按钮，当本乘人装置未达到目的地时，检测出未按下停机按钮，则返回执行第(I)步；当本乘人装置达到目的地时，检测出按下停机按钮，实现停机；所述手动运行模式包括以下步骤:(1-1)读取红外传感器的数值判断相邻乘人装置的距离，若相邻乘人装置之间的距离小于2m则执行第(1-2)步；若相邻乘人装置之间的距离大于2m则跳转执行第(1_3)步；(1-2)主控制模块向制动电机发出紧急制动命令；(1-3)无需按下紧急制动按钮；(1-4)判断是否按下停机按钮，当本乘人装置未达到目的地时，无需按下停机按钮，返回执行第(1-1)步；当本乘人装置达到目的地时，按下停机按钮，实现停机。如图2所示，一种矿用架空乘人装置的速度可控装置，包括电源、传感器模块、DSP数据处理模块、主控制模块、执行模块和控制面板，所述主控制模块分别与执行模块和控制面板电信号连接，所述DSP数据处理模块分别与主控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种矿用架空乘人装置的速度可控方法，包括自动运行模式和手动运行模式，其特征在于，所述自动运行模式包括以下步骤：(1)读取红外传感器的数值，判断相邻乘人装置之间的距离，若相邻乘人装置之间的距离小于5m则执行第(2)步；若相邻乘人装置之间的距离大于5m则跳转执行第(5)步；(2)主控模块向驱动电机发送减速命令；(3)继续读取红外传感器的数值，判断相邻乘人装置之间的距离，若相邻乘人装置之间的距离大于2m则跳转执行第(5)步，若相邻乘人装置之间的距离小于2m则执行第(4)步；(4)主控制模块向制动电机发出制动命令后跳转执行第(9)步；(5)读取倾角传感器的数值判断本乘人装置是否处于下坡状态，若是则执行第(6)步，若不是则跳转执行第(8)步；(6)读取速度传感器的数值判断本乘人装置是否超过下坡所允许的最高速度，若超速则执行第(7)步，若不超速则跳转执行第(8)步；(7)主控模块向驱动电机发出减速命令后跳转执行第(9)步；(8)保持驱动电机恒速运转；(9)检测是否按下紧急制动按钮，若是则执行第(10)步；若不是则跳转执行第(11)步；(10)主控制模块向制动电机发出制动命令；(11)继续检测是否按下停机按钮，当本乘人装置未达到目的地时，检测出未按下停机按钮，则返回执行第(1)步；当本乘人装置达到目的地时，检测出按下停机按钮，实现停机；所述手动运行模式包括以下步骤：(1‑1)读取红外传感器的数值判断相邻乘人装置的距离，若相邻乘人装置之间的距离小于2m则执行第(1‑2)步；若相邻乘人装置之间的距离大于2m则跳转执行第(1‑3)步；(1‑2)主控制模块向制动电机发出紧急制动命令；(1‑3)无需按下紧急制动按钮；(1‑4)判断是否按下停机按钮，当本乘人装置未达到目的地时，无需按下停机按钮，返回执行第(1‑1)步；当本乘人装置达到目的地时，按下停机按钮，实现停机。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：司垒，王忠宾，谭超，刘泽，闫海峰，姚新港，周晓谋，刘新华，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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