本发明专利技术公开了一种车辆加速度数据的获取方法和装置，所述方法包括：采集移动终端加速度传感器在车辆处于怠速或匀速状态时监测到的第一加速度数据，所述移动终端放置于车辆内；根据所述第一加速度数据和车辆处于怠速或匀速状态时的车辆加速度数据，计算移动终端坐标系转换为车辆坐标系的旋转矩阵；采集车辆处于行驶状态时移动终端加速度传感器监测到的第二加速度数据；利用所述旋转矩阵对所述第二加速度数据进行校正，得到车辆加速度数据。通过本发明专利技术提供的车辆加速度数据的获取方法，能够提高车辆加速度数据的准确性，进而能够较为准确地分析驾驶员的驾驶行为。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆辅助驾驶领域，尤其涉及一种车辆加速度数据的获取方法和装 置。
技术介绍
随着我国汽车数据量的增长，频发的交通事故引发全社会对交通安全的关注和重 视。国内外对交通事故的统计分析指出，交通事故中高达80%是由人为原因造成的，鉴于 交通事故所带来的损失，汽车厂商不断提高汽车的安全性，以保证驾驶者的安全。人为因素 导致频发的交通事故使得研究人员开始关注驾驶员的驾驶行为。驾驶员的驾驶行为直接影 响车辆的加速度数据。通过在车内安装各类传感器，如踏板传感器，方向盘传感器或采集车 机OBD数据等，可以得到车辆的加速度数据，进而可以分析驾驶员的驾驶行为，但这种方法 需要在车内安装相应的设备，增加了使用者的经济负担，具有一定的局限性。 随着内置有加速度计、陀螺仪、GPS等传感器的移动终端如智能手机的日益普及， 基于移动终端传感器数据的车辆加速度的获取应用日益增多。 目前，通过移动终端传感器来获得车辆加速度数据的服务商中，Zendrive处于行 业的领先水平，其数据采集过程需要将移动终端例如手机固定在车辆内部的某一固定位 置，如图1所示，以使移动终端坐标系与车辆坐标系重合，如此，在车辆行驶的整个过程中， 移动终端不能被移动，因此该方法对移动终端使用者有一定的限制，给移动终端使用者带 来不便。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种车辆加速度数据的获取方法和装置，以解决上述技 术问题。 为了解决上述技术问题，本专利技术采用了如下技术方案： -种车辆加速度数据的获取方法，包括： 采集移动终端加速度传感器在车辆处于怠速或匀速状态时监测到的第一加速度 数据，所述移动终端放置于车辆内； 根据所述第一加速度数据和车辆处于怠速或匀速状态时的车辆加速度数据，计算 移动终端坐标系转换为车辆坐标系的旋转矩阵； 采集车辆处于行驶状态时移动终端加速度传感器监测到的第二加速度数据； 利用所述旋转矩阵对所述第二加速度数据进行校正，得到车辆加速度数据。 -种车辆加速度数据的获取装置，包括： 第一数据采集单元，用于采集移动终端加速度传感器在车辆处于怠速或匀速状态 时监测到的第一加速度数据，所述移动终端放置于车辆内； 计算单元，用于根据所述第一加速度数据和车辆处于怠速或匀速状态时的车辆加 速度数据，计算移动终端坐标系转换为车辆坐标系的旋转矩阵； 第二数据采集单元，用于采集车辆处于行驶状态时移动终端加速度传感器监测到 的第二加速度数据； 校正单元，用于利用所述旋转矩阵对所述第二加速度数据进行校正，得到车辆加 速度数据。 相较于现有技术，本专利技术具有以下有益效果： 本专利技术提供的车辆加速度数据的获取方法中，根据移动终端加速度传感器在车辆 处于怠速或均速状态时监测到的第一加速度数据和车辆处于怠速或匀速状态时的车辆加 速度数据，能够计算得到移动终端坐标系转换为车辆坐标系的旋转矩阵。利用该旋转矩阵 能够对移动终端加速度传感器在车辆处于行驶状态时监测到的第二加速度数据进行校正， 从而得到实际的车辆加速度数据。 因此，本专利技术提供的车辆加速度数据获取方法无需要求移动终端坐标系与车辆坐 标系重合，因此，无需将移动终端固定在车内某一固定位置。本专利技术提供的车辆加速度数据 获取方法允许移动终端固定在车内任一位置，为用户提供了方便。【附图说明】 为了清楚地理解现有技术和本专利技术的技术方案，下面将描述现有技术和本专利技术的【具体实施方式】时用到的附图做一简要说明。显而易见地，这些附图仅是本专利技术的部分实施 例，本领域技术人员在未付出创造性劳动的前提下，还可以获得其它附图。 图1是现有技术中，检测加速度的手机固定在车内的示意图； 图2是本专利技术实施例一提供的车辆加速度数据的获取方法流程示意图； 图3是采用小波分析方法对第一加速度数据进行去噪处理的方法流程示意图； 图4示出了噪声处理前后的第一加速度数据示意图； 图5A和图5B是欧拉角示意图； 图6是本专利技术实施例二提供的车辆加速度数据的获取方法流程示意图； 图7是本专利技术实施例二提供的在移动终端被移动时，移动终端加速度传感器监测 到的加速度进行M层小波分解后的示意图； 图8本专利技术实施例二提供的在车辆剧烈运动时，移动终端加速度传感器监测到的 加速度进行M层小波分解后的示意图； 图9是本专利技术实施例二提供的对第二加速度数据进行特征分析的方法流程示意 图； 图10是本专利技术实施例三提供的车辆加速度数据的获取装置的结构示意图； 图11是本专利技术实施例四提供的车辆加速度数据的获取装置的结构示意图。【具体实施方式】 为使本专利技术的专利技术目的、技术手段和技术效果更加清楚、完整，下面结合附图对本 专利技术的【具体实施方式】进行描述。 随着移动终端如智能手机的发展，智能终端中一般内置有加速计、陀螺仪、GPS等 传感器。基于智能终端传感器采集数据来获取车辆加速度的应用日益增多。为了提高获取 车辆加速度数据的准确性，本专利技术提供了一种车辆加速度数据获取方法。具体参见以下实 施例。 需要说明的是，以下实施例所述的移动终端可以为智能手机、iPad等移动终端。 实施例一 图2是本专利技术实施例一提供的一种车辆加速度数据的获取方法的流程示意图。如 图2所示，该方法包括以下步骤： S201、采集移动终端加速度传感器在车辆处于怠速或匀速状态时监测到的第一加 速度数据，所述移动终端放置于车辆内： 需要说明的是，在本专利技术实施例中，移动终端放置于车辆内。 当车辆启动后还没有行驶处于怠速状态时，或者当车辆匀速行驶时，内置在移动 终端内的加速度传感器监测移动终端的第一加速度，得到第一加速度数据。车辆加速度获 取装置采集该第一加速度数据。其中，第一加速度数据可以表示为g (t) = f (t) + a e (t)，其 中，f(t)是真实信号，e(t)是噪声信号。其中，噪声信号主要是由于车辆的机械振动引起 的。 S202、对采集到的第一加速度数据进行去噪处理，得到去除噪声后的第一加速度 数据： 车辆启动时或者车辆匀速行驶时，有可能会产生强烈的车身振动，车身振动会对 移动终端内的传感器产生一定干扰，该干扰会直接影响传感器监测到的移动终端加速度数 据即第一加速度数据进而影响获取到的车辆加速度数据的准确性。 为了去除噪声干扰，本步骤对采集到的第一加速度数据进行去噪处理，得到去除 噪声后的第一加速度数据。作为示例，本专利技术采用小波分析方法对第一加速度数据进行去 噪处理。 从信号学的角度来说，小波分析噪声处理是一个信号滤波过程，尽管在很大程度 上小波分析噪声处理可以看成是低通滤波，但由于在噪声处理后，还能够成功地保留信号 的特征，所以，在这一点上，小波分析由于传统的低通滤波器，小波分析噪声处理是特征提 取和低通滤波的综合。 采用小波分析方法对第一加速度数据进行去噪处理，得到去除噪声后的第一加速 度数据的方法流程示意图如图3所示，其具体包括以下步骤： S2021、对采集到的第一加速度数据进行N层小波分解计算，得到第1层至第N层 分解信号；其中，N彡2,且N为整数。 S2022、选取第1层至第N层的每一层分解信号的高频系数进行软阈值量化处理时 各自对应的高频系数阈值； 需要说明的是，如何选取高频系数阈值并对高频系数阈值进行量化，在某种程度 上关系到信号降噪的质量。在小波变换中，当前第1页1&nb本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆加速度数据的获取方法，其特征在于，包括：采集移动终端加速度传感器在车辆处于怠速或匀速状态时监测到的第一加速度数据，所述移动终端放置于车辆内；根据所述第一加速度数据和车辆处于怠速或匀速状态时的车辆加速度数据，计算移动终端坐标系转换为车辆坐标系的旋转矩阵；采集车辆处于行驶状态时移动终端加速度传感器监测到的第二加速度数据；利用所述旋转矩阵对所述第二加速度数据进行校正，得到车辆加速度数据。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐丽丽，刘婕妤，张骞，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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