转向装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及转向装置。该转向装置具备基于辅助指令值来控制电机的驱动的电机控制装置。电机控制装置具有基于包括转向操作转矩的输入值对角度指令值进行运算的角度指令值运算部，通过执行使车辆的转向角追随于角度指令值的角度反馈控制而对辅助分量进行运算。而且，电机控制装置将辅助分量作为基础对辅助指令值进行运算。另外，电机控制装置基于车辆的横摆率与横摆率指令值的偏差对修正值进行运算。此处，基于修正值，对角度指令值运算部的输入值进行修正。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】转向装置本专利技术将在2014年5月16日提交的日本专利申请N0.2014-102489的公开内容，包括其说明书、附图以及摘要，通过引用全部并入本文中。
本专利技术涉及通过将电机的辅助力赋予给转向操作机构来支援驾驶员的车辆行驶的转向装置。
技术介绍
作为这种电动动力转向装置的一种，存在为了容易维持行驶路径内的车辆行驶而执行从电机对转向操作机构赋予辅助力的、所谓车道保持辅助控制的装置(参照日本特开2012 - 232704号公报)。日本特开2012 — 232704号公报所记载的电动动力转向装置具备拍摄装置、电机、和控制装置。拍摄装置拍摄车辆前方。电机对车辆的转向操作机构赋予辅助力。控制装置控制电机的驱动。控制装置从由拍摄装置获取的车辆前方的图像数据获取车辆行进方向的车道的信息。而且，控制装置基于获取的车道的信息来设定车辆的目标行驶路线。在车辆的实际的行驶路线偏离目标行驶路线的情况下，控制装置为了将使车辆的实际的行驶路线返回到目标行驶路线这种辅助力赋予给转向操作机构而控制电机的驱动。在驱动转向操作机构时，转向操作机构所产生的摩擦力、惯性力等因车辆而不同。因此，在转向操作机构所产生的摩擦力、惯性力等不同的2个车辆中，即使同样地进行电机的驱动控制，实际上赋予给转向操作机构的辅助力也产生偏差。因上述辅助力的偏差，使得车道保持辅助控制的响应性产生偏差，给驾驶员带来不协调感。此外，上述课题并不限于执行车道保持辅助控制的转向装置。上述课题是通过将电机的辅助力赋予给转向操作机构来支援驾驶员的车辆行驶的执行各种行驶支援控制的转向装置共同的课题。【
技术实现思路
】本专利技术的目的之一在于提供一种能够抑制行驶支援控制的响应性的偏差的转向 目.ο本专利技术的一方式的转向装置的构成上的特征在于，具备:电机，其对车辆的转向操作机构赋予辅助力；以及电机控制部，其基于与上述电机的输出转矩的目标值对应的辅助指令值来控制上述电机的驱动，上述电机控制部具备:角度指令值运算部，其基于包括伴随转向操纵而赋予给车辆的方向盘的转向操作转矩的输入值，对与转向轮的转向角的目标值对应的角度指令值进行运算；角度反馈控制部，该角度反馈控制部通过执行使上述转向轮的实际的转向角追随于上述角度指令值的角度反馈控制而对辅助分量进行运算；辅助指令值运算部，其将上述辅助分量作为基础，对上述辅助指令值进行运算；状态量指令值设定部，其设定与表示车辆的行驶状态的状态量的目标值对应的状态量指令值；以及修正值运算部，其基于车辆的实际的状态量与上述状态量指令值的偏差对修正值进行运算，基于上述修正值对上述角度指令值运算部的输入值进行修正。【附图说明】通过以下参照附图对本专利技术的实施方式进行描述，本专利技术的上述和其它特征及优点会变得更加清楚，其中，附图标记表示本专利技术的要素，其中:图1是针对实施方式的转向装置表示其示意结构的框图。图2是针对实施方式的转向装置表示其电结构的框图。图3是针对实施方式的转向装置用于说明横摆率指令值的设定方法的一个例子的图。图4是表示车辆的实际横摆率YR以及横摆率指令值YR女的偏差Δ YR与修正值Tac的关系的映射图。图5是不意性地表不车辆行驶的一个例子的图。图6是表示实施方式的转向装置中的车辆的实际横摆率YR与转向操作反作用力Fe的关系的图。图7是针对转向装置的变形例表示其电结构的框图。【具体实施方式】以下，对转向装置的一实施方式进行说明。如图1所示，转向装置I具备转向操作机构2和辅助机构3。转向操作机构2基于驾驶员的方向盘20的操作使转向轮4转向。辅助机构3辅助驾驶员的转向操纵。转向操作机构2具备成为方向盘20的旋转轴的转向轴21。转向轴21的下端部经由齿轮齿条机构22与齿条轴23连结。在转向操作机构2中，若转向轴21伴随着驾驶员的方向盘20的操作(转向操作)而旋转，则该旋转运动经由齿轮齿条机构22被转换为齿条轴23的轴向的往复直线运动。通过该齿条轴23的轴向的往复直线运动，与其两端连结的转向轮4的转向角Θ t发生变化，由此车辆的行进方向发生变化。辅助机构3具备经由减速机构30与转向轴21连结的电机31。电机31由无刷电机构成。在辅助机构3中，通过经由减速机构30将电机31的输出轴31a的旋转传递给转向轴21来对转向轴21赋予转矩，辅助驾驶员的转向操纵。在转向装置I中设置有检测方向盘20的操作量、车辆的状态量的各种传感器。例如在转向轴21上设置有检测驾驶员的转向操纵时赋予给方向盘20的转向操作转矩Th的转矩传感器5。此外，对于本实施方式的转向操作转矩Th的正负符号而言，将右转向操作方向的转向操作转矩定义为正，将左转向操作方向的转向操作转矩定义为负。在电机31上设置有检测其旋转角θπι的旋转角传感器6。在车辆中设置有车速传感器7、横摆率传感器8、以及拍摄装置9。车速传感器7检测行驶速度V。横摆率传感器8检测车辆的横摆率YR。拍摄装置9拍摄车辆前方。此外，对于本实施方式的横摆率YR的正负的符号而言，将右转向操作时的车辆的横摆角的变化方向定义为正，将左转向操作时的车辆的横摆角的变化方向定义为负。拍摄装置9由CCD照相机等构成，输出拍摄的车辆前方的图像数据GD。这些输出被电机控制装置(电机控制部)10获取。电机控制装置10基于由各传感器5?8所检测的各种状态量、以及由拍摄装置9拍摄的车辆前方的图像数据GD来控制电机31的驱动。如图2所示，电机控制装置10具备驱动电路40以及微型计算机(以下，略记为“微机”)41。驱动电路40使电机31驱动。微型计算机41经由驱动电路40来控制电机31的驱动。驱动电路40由将从车载蓄电池等电源(电源电压“+Vcc”)供给的直流电力转换为三相(U相、V相、W相)的交流电力的公知的倒相电路(Inverter circuit)构成。驱动电路40基于来自微机41的控制信号Sc来生成三相的交流电力，并经由与各相对应的供电线We将生成的三相的交流电力供给给电机31。在供电线We上设置有检测供给给电机31的各相电流值I的电流传感器42。此外，图2中，为了便于说明，将各相的供电线We以及各相的电流传感器42分别集中为一个进行图示。电流传感器42的输出被微机41获取。微机41基于由各传感器5?8、42检测的转向操作转矩Th、车速V、横摆率YR、电机旋转角Θ m、各相电流值1、以及从拍摄装置9输出的图像数据GD来生成控制信号Sc。详细而言，微机41具有辅助指令值运算部43、电流指令值运算部44、控制信号生成部45、转向角运算部46、以及横摆率指令值设定部47。此外，在本实施方式中，横摆率指令值设定部47对应于状态量指令值设定部。[00当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向装置，其特征在于，具备：电机，其对车辆的转向操作机构赋予辅助力；以及电机控制部，其基于与所述电机的输出转矩的目标值对应的辅助指令值来控制所述电机的驱动，所述电机控制部具备：角度指令值运算部，其基于包括伴随转向操纵而赋予给车辆的方向盘的转向操作转矩的输入值，对与转向轮的转向角的目标值对应的角度指令值进行运算；角度反馈控制部，其通过执行使所述转向轮的实际的转向角追随于所述角度指令值的角度反馈控制而对辅助分量进行运算；辅助指令值运算部，其将所述辅助分量作为基础，对所述辅助指令值进行运算；状态量指令值设定部，其设定与表示车辆的行驶状态的状态量的目标值对应的状态量指令值；以及修正值运算部，其基于车辆的实际的状态量与所述状态量指令值的偏差对修正值进行运算，基于所述修正值对所述角度指令值运算部的输入值进行修正。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：玉泉晴天，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP