本发明专利技术提供了一种全景图像的获取方法和装置，其中该方法包括：获取至少两张第一图像，提取第一图像的背景图像和前景图像，确定至少两张第一图像的背景图像形成的第一重叠图像和第一非重叠图像，确定至少两张第一图像的前景图像形成的第二重叠图像和第二非重叠图像，对第一重叠图像分割得到多个第一分割子图像，对第二重叠图像分割得到多个第二分割子图像，为每个第一分割子图像选取第一拼接子图像，为每个第二分割子图像选取第二拼接子图像，对第一拼接子图像进行拼接得到目标背景图像，对第二拼接子图像进行拼接得到目标前景图像，通过对目标背景图像、目标前景图像、第一非重叠图像和第二非重叠图像进行合成，从而得到高分辨率的目标全景图像。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及图像处理技术，尤其涉及全景图像的获取方法和装置。
技术介绍
随着科技的发展，人们对于分辨率的追求达到一个新的高度，尤其是显示设备的 屏幕越来愈大，这也客观上要求采集设备有更高的分辨率。 目前超高清的视频（图像）采集设备的价格十分昂贵，于是通过相对廉价的较低 分辨率的相机组成相机阵列就成了一种自然的替代方案。现有的全景拼接技术，将多个相 机的光心重合（或者近似重合），从而得到大的视场的全景图像。 然而，这些技术需要精密的光学设备以实现多个相机的光心重合，实现过程比较 复杂、所需成本较高。
技术实现思路
本专利技术提供一种全景图像的获取方法和装置，从而实现无需相机之间共光心，只 需要通过标定获得相机的内外参数便可得到大的视场的高分辨率全景图像。 第一方面，本专利技术实施例提供一种全景图像的获取方法，包括：获取至少两张第一 图像；分别提取所述第一图像的背景图像和前景图像；确定至少两张所述第一图像的背景 图像形成的第一重叠图像和第一非重叠图像，以及确定至少两张所述第一图像的前景图像 形成的第二重叠图像和第二非重叠图像；对所述第一重叠图像进行分割得到多个第一分割 子图像，对所述第二重叠图像进行分割得到多个第二分割子图像；为每个所述第一分割子 图像在至少两张所述第一图像的背景图像中选取对应第一拼接子图像，为每个所述第二分 割子图像在至少两张所述第一图像的前景图像中选取对应的第二拼接子图像；对多个所述 第一分割子图像对应的第一拼接子图像进行拼接得到目标背景图像，对多个所述第二分割 子图像对应的第二拼接子图像进行拼接得到目标前景图像；对所述目标背景图像、所述目 标前景图像、所述第一非重叠图像和所述第二非重叠图像进行合成，得到目标全景图像。 结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，根据所述第一图像的深 度值确定所述第一图像的前景模板；所述第一图像的前景模板为〇, 1组成的矩阵，在同一 像素点处，提取前景模板1所对应的所述第一图像的像素点，构成所述第一图像的前景图 像；在同一像素点处，提取前景模板的补中1所对应的所述第一图像的像素点，构成所述第 一图像的背景图像。 结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的 实现方式中，所述确定至少两张所述第一图像形成的背景图像的第一重叠图像和第一非重 叠图像，以及确定至少两张所述第一图像形成的前景图像的第二重叠图像和第二非重叠图 像，具体包括：通过单应变换将每个所述背景图像转换为背景虚拟图像，通过单应变换将每 个所述前景图像转换为前景虚拟图像；根据所述背景虚拟图像计算各个所述背景图像的所 述第一重叠图像和所述第一非重叠图像，根据所述前景虚拟图像计算各个所述前景图像的 所述第二重叠图像和所述第二非重叠图像。 结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式或第一方面的第二种可能的 实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述对所述第一重叠图像进行分割得 到多个第一分割子图像，包括：计算所述第一重叠图像在各个颜色通道上的第一差值，对所 述第一差值依次进行拉普拉斯滤波变换和平滑处理，得到第一摩尔斯函数值；根据所述第 一摩尔斯函数值确定所述第一重叠图像上的所述第一分割子图像；对所述第二重叠图像进 行分割得到多个第二分割子图像，具体包括：计算所述第二重叠图像在各个颜色通道上的 第二差值图像，对所述第二差值图像依次进行拉普拉斯滤波变换和平滑处理，得到第二摩 尔斯函数值；根据所述第二摩尔斯函数值确定所述第二重叠图像上的所述第二分割子图 像。 结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式 中，所述根据所述第一摩尔斯函数值确定所述第一重叠图像上的所述第一分割子图像，具 体包括：根据所述第一重叠图像上的像素点的第一摩尔斯函数值确定所述第一重叠图像上 的第一局部最小值点、第一局部最大值点和第一鞍点；根据每一个所述第一局部最小值点、 一个第一局部最大值点和两个所述第一鞍点确定一个第一分割子图像；所述根据所述第二 摩尔斯函数值确定所述第二重叠图像上的所述第二分割子图像，具体包括：根据所述第二 重叠图像上的像素点的第二摩尔斯函数值确定所述第二重叠图像上的第二局部最小值点， 第二局部最大值点和第二鞍点；根据每一个所述第二局部最小值点，一个第二局部最大值 点和两个所述第二鞍点确定一个第二分割子图像。 结合第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式 中，所述根据所述第一摩尔斯函数值确定所述第一重叠图像上的所述第一分割子图像之 后，还包括：确定每个所述第一分割子图像的第一最大值点，使用区域算法，根据所述第一 最大值点确定所述第一重叠图像对应的第一对偶分割子图像；所述根据所述第二摩尔斯函 数值确定所述第二重叠图像上的所述第二分割子图像之后，还包括：确定每个所述第二分 割子图像的第二最大值点，使用区域算法，根据所述第二最大值点确定所述第二重叠图像 对应的第二对偶分割子图像。 结合第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式 中，所述为每个所述第一分割子图像在至少两个所述第一图像的背景图像中选取对应第一 拼接子图像，具体包括：根据相连的所述第一对偶分割子图像的最大颜色差的平均值计算 光滑开销，根据所述第一重叠图像的图像中心到所述第一对偶分割子图像的距离计算数据 开销；根据所述光滑开销和所述数据开销为每个所述第一对偶分割子图像选取对应的所述 第一拼接子图像；所述为每个所述第二分割子图像在至少两个所述第一图像的前景图像中 选取对应的第二拼接子图像，具体包括：根据相连的所述第二对偶分割子图像的最大颜色 差的平均值计算光滑开销，根据所述第二重叠图像的图像中心到所述第二对偶分割子图像 的距离计算数据开销；根据所述光滑开销和所述数据开销为每个所述第二对偶分割子图像 选取对应的所述第二拼接子图像。 结合第一方面的第六种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式 中，所述根据所述光滑开销和所述数据开销为每个所述第一对偶分割子图像选取对应的所 述第一拼接子图像，包括：根据所述第一对偶分割子图像构造第一图；根据所述光滑开销 和所述数据开销确定所述第一图每条边的权值；根据所述第一图每条边的权值采用图切割 方法对所述第一对偶分割子图像进行分类，根据分类结果为每个所述第一对偶分割子图像 选取对应的所述第一拼接子图像；所述根据所述光滑开销和所述数据开销为每个所述第二 对偶分割子图像选取对应的所述第二拼接子图像，包括：根据所述第二对偶分割子图像构 造第二图；根据所述光滑开销和所述数据开销确定所述第二图每条边的权值；根据所述第 二图每条边的权值采用图切割方法对所述第二对偶分割子图像进行分类，根据分类结果为 每个所述第二对偶分割子图像选取对应的所述第二拼接子图像。 第二方面，本专利技术实施例提供一种全景图像的获取装置，包括：获取模块，用于获 取至少两张第一图像；提取模块，用于提取所述第一图像的背景图像和前景图像；确定模 块，用于确定所述至少两张第一图像第一图像的背景图像的第一重叠图像和第一非重叠图 像，以及确定所述至少两张第一图像第一图像的前景图像的第二重叠图像和第二非重叠图 像；分割模块，用于对所述第一重叠图像进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种全景图像的获取方法，其特征在于，包括：获取至少两张第一图像；分别提取所述第一图像的背景图像和前景图像；确定所述至少两张第一图像的背景图像形成的第一重叠图像和第一非重叠图像；确定所述至少两张第一图像的前景图像形成的第二重叠图像和第二非重叠图像；对所述第一重叠图像进行分割得到多个第一分割子图像，对所述第二重叠图像进行分割得到多个第二分割子图像；为每个所述第一分割子图像在所述至少两张第一图像的背景图像中选取对应第一拼接子图像，为每个所述第二分割子图像在所述至少两张第一图像的前景图像中选取对应的第二拼接子图像；对多个所述第一分割子图像对应的第一拼接子图像进行拼接得到目标背景图像，对多个所述第二分割子图像对应的第二拼接子图像进行拼接得到目标前景图像；对所述目标背景图像、所述目标前景图像、所述第一非重叠图像和所述第二非重叠图像进行合成，得到目标全景图像。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：申东祚，道奇森·尼尔，鲁亚东，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，剑桥实业有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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