车辆驾驶辅助装置制造方法及图纸

车辆驾驶辅助装置具备：传感器，检测本车周边的物体；及处理装置，判断通过所述传感器检测到的物体是静止车辆还是路侧静止物，在判断为是静止车辆的情况下，在满足第一驾驶辅助执行条件时执行驾驶辅助，在判断为是路侧静止物的情况下，在满足第二驾驶辅助执行条件时执行所述驾驶辅助，与所述第一驾驶辅助执行条件相关的阈值低于与所述第二驾驶辅助执行条件相关的阈值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆驾驶辅助装置
本公开涉及车辆驾驶辅助装置。
技术介绍
以往，在能够持续检测停止物体的时间为阈值以上的情况下将该停止物体判断为是行驶车道上的障碍物的障碍物检测装置中，已知有在由于拥堵或红色信号等而障碍物存在的可能性大时，减小阈值而将障碍物的检测时机提前的技术(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2003-141698号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在上述的专利文献1记载的技术方案中，与静止物体的种类无关地判断为障碍物，因此存在无法以与静止物体的种类对应的适当的方式进行与障碍物相关的提醒注意等驾驶辅助的问题。因此，本公开目的在于提供一种能够以与静止物体的种类对应的适当的方式进行与静止物体相关的驾驶辅助的车辆驾驶辅助装置。用于解决课题的方案根据本公开的一方面，提供一种车辆驾驶辅助装置，具备：传感器，检测本车周边的物体；及处理装置，判断通过所述传感器检测到的物体是静止车辆还是路侧静止物，在判断为是静止车辆的情况下，在满足第一驾驶辅助执行条件时执行驾驶辅助，在判断为是路侧静止物的情况下，在满足第二驾驶辅助执行条件时执行所述驾驶辅助，与所述第一驾驶辅助执行条件相关的阈值低于与所述第二驾驶辅助执行条件相关的阈值。专利技术效果根据本公开，能得到以与静止物体的种类对应的适当的方式进行与静止物体相关的驾驶辅助的车辆驾驶辅助装置。附图说明图1是表示一实施例的车辆驾驶辅助装置1的结构的图。图2是表示通过处理装置10执行的处理的一例的流程图。具体实施方式以下，参照附图，详细说明各实施例。图1是表示一实施例的车辆驾驶辅助装置1的结构的图。车辆驾驶辅助装置1搭载于车辆。车辆驾驶辅助装置1包括处理装置10。处理装置10可以由包括CPU的运算处理装置构成。处理装置10的各种功能(包括以下说明的功能)可以通过任意的硬件、软件、固件或它们的组合来实现。例如，处理装置10的功能的任意的一部分或全部可以通过面向特定用途的ASIC(application-specificintegratedcircuit)、FPGA(FieldProgrammableGateArray)、DSP(digitalsignalprocessor)实现。而且，处理装置10可以由多个处理装置实现。需要说明的是，典型的是，处理装置10可以具体实现作为ECU(电子控制单元)。在处理装置10上连接有检测本车周边的物体的物体检测传感器20。在图1所示的例子中，在处理装置10上连接有雷达传感器22及图像传感器24作为物体检测传感器20的一例。需要说明的是，可以仅使用雷达传感器22及图像传感器24中的任一方。需要说明的是，以下说明的处理装置10的功能的一部分可以通过内置在物体检测传感器20内的处理装置实现。雷达传感器22使用电波(例如毫米波)、光波(例如激光)或超声波作为检测波，检测车辆前方的物标的状态。需要说明的是，物标是指相对于本车会成为障碍物的任意的物体、即应防止对于本车的碰撞的任意的物体，例如，可以是他车或行人、静止物等。雷达传感器22以预定的周期检测表示物标与本车的关系的信息、例如以本车为基准的物标的位置信息(横向位置、距离等)。物标的位置信息(检测结果)可以按照预定的周期向处理装置10发送。需要说明的是，雷达传感器22的功能(例如，物标的位置算出功能)可以通过处理装置10实现。图像传感器24具备包括CCD(charge-coupleddevice)或CMOS(complementarymetaloxidesemiconductor)等摄像元件的摄像机及图像处理装置，对车辆前方的物标的状态进行图像识别。图像传感器24的摄像机可以是立体摄像机，也可以以其他的方式包括2个以上的摄像机。图像传感器24基于图像识别结果，以预定的周期检测表示物标与本车的关系的信息、例如以本车为基准的物标的位置信息。物标的位置信息可以包括与本车前后方向上的物标的位置(距离)相关的信息、及与横向(宽度方向)上的与物标的横向位置相关的信息。物标的横向位置可以基于物标的像素集合的横向上的中心位置而算出，作为左端的横向位置与右端的横向位置之间的范围算出。通过图像传感器24取得的信息(检测结果)例如可以按照预定的帧周期向处理装置10发送。需要说明的是，图像处理装置的图像处理功能(例如，物标的位置算出功能)可以通过处理装置10实现。需要说明的是，在图像传感器24为立体摄像机的情况下，由2个摄像机取得的图像(立体图像数据)可以经由边缘检测处理，执行立体匹配处理。在立体匹配处理中，以一方的图像为基准图像而执行例如SAD(差分绝对和：SumofAbsoluteDifferences)运算，基于SAD波形来生成视差图像。此时，也可以将视差大致相同的像素(视差点)进行组化，上述组化的像素集合被识别作为与物标相关的像素集合。或者可以对视差大致相同的像素集合执行图案匹配，并将与主图案匹配的像素集合识别作为与物标相关的像素集合。需要说明的是，在使用雷达传感器22及图像传感器24这双方的情况下，各个物标的位置信息可以适当组合使用。例如，与本车前后方向的位置(距离)相关的物标的位置信息及速度信息可以由雷达传感器22取得，与横向的位置(横向位置)相关的物标的位置信息可以由图像传感器24取得。在处理装置10中，还连接有取得车辆信息的车辆传感器40。车辆传感器40可以包括检测车速的车速传感器(车轮速传感器)、输出与搭载的车辆产生的车身前后方向或车宽度方向的加速度对应的信号的加速度传感器、输出与绕着车辆的重心轴产生的角速度对应的信号的横摆率传感器等。需要说明的是，加速度传感器及横摆率传感器例如可以设置在车辆的重心位置附近(地板通道等)。在处理装置10上还可以连接导航装置等。从导航装置可以供给基于车辆前方的道路形状(曲率)、GPS(GlobalPositioningSystem)测位的车辆位置信息等。可以经由与外部(例如中心服务器)的通信而向处理装置10供给车辆前方的道路形状信息。在处理装置10上连接作为控制对象装置的一例的节气门控制装置(例如，发动机ECU)50、制动器控制装置(例如，制动器ECU)52、显示器54、及蜂鸣器56。节气门控制装置50响应来自处理装置10的指令，控制节气门开度而调整发动机的输出。例如，处理装置10可以在判断为本车与物标的碰撞不可避免的情况下，经由节气门控制装置50而使发动机的输出下降。制动器控制装置52响应来自处理装置10的指令，控制制动器促动器及/或阀来调整制动力(车轮制动缸压)。例如，处理装置10可以在判断为本车与物标的碰撞不可避免的情况下，经由制动器控制装置52而自动地产生制动力。显示器54响应来自处理装置10的指令，显示警报。警报可以是关于本车与物标的碰撞的警报。显示器54可以是任意的显示装置，例如可以是仪表内的显示器、配置于仪表板等的显示装置(例如液晶显示器)、HUD(Head-UpDisplay)等。需要说明的是，显示器54可以由处理装置10直接控制，也可以经由其他的控制装置而由处理装置10控制。蜂鸣器56响应来自处理装置10的指令，输出警报音。警报音可以是关于本车与物标的碰撞的声音。需要说明的是，蜂鸣器56可以由处理装置10直接控制，也可以经由本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆驾驶辅助装置，具备：传感器，检测本车周边的物体；及处理装置，判断通过所述传感器检测到的物体是静止车辆还是路侧静止物，在判断为是静止车辆的情况下，在满足第一驾驶辅助执行条件时执行驾驶辅助，在判断为是路侧静止物的情况下，在满足第二驾驶辅助执行条件时执行所述驾驶辅助，与所述第一驾驶辅助执行条件相关的阈值低于与所述第二驾驶辅助执行条件相关的阈值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆驾驶辅助装置，具备：传感器，检测本车周边的物体；及处理装置，判断通过传感器检测到的物体是静止车辆还是路侧静止物，在判断为是静止车辆的情况下，在满足第一驾驶辅助执行条件时执行驾驶辅助，在判断为是路侧静止物的情况下，在满足第二驾驶辅助执行条件时执行驾驶辅助，与第一驾驶辅助执行条件相关的阈值低于与第二驾驶辅助执行条件相关的阈值，第一及第二驾驶辅助执行条件包括物体相对于本车在横向上的位置处在预定范围内，与第一驾驶辅助执行条件相关的预定范围大于与第二驾驶辅助执行条件相关的预定范围，第一及第二驾驶辅助执行条件包括到本车与物体的碰撞为止的时间的推定值为预定时间以下，与第一驾驶辅助执行条件相关的预定时间大于与第二驾驶辅助执行条件相关的预定时间。2.一种车辆驾驶辅助装置，具备：传感器，检测本车周边的物体；及处理装置，判断通过传感器检测到的物体是静止车辆还是路侧静止物，在判断为是静止车辆的情况下，在满足第一驾驶辅助执行条件时执行驾驶辅助，在判断为是路侧静止物的情况下，在满足第二驾驶辅助执行条件时执行驾驶辅助，与第一驾驶辅助执行条件相关的阈值低于与第二驾驶辅助执行条件相关的阈值，第一及第二驾驶辅助执行条件包括到本车与物体的碰撞为止的时间的推定值为预定时间以下，与第一驾驶辅助执行条件相关的预定时间大于与第二驾驶辅助执行条件相关的预定时间。3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助装置，其中，处理装置在判断为物体是静止车辆的情况下，算出表示物体是静止车辆的概率的第一指标值，在该算出的第一指标值小于预定基准值的情况下，基于第三驾驶辅助执行条件判断是否应执行驾驶辅助，在该算出的第一指标值为预定基准值以上的情况下，基于第一驾驶辅助执行条件判断是否应执行驾驶辅助，与第一驾驶辅助执行条件相关的阈值低于与第三驾驶辅助执行条件相关的阈值。4.一种车辆驾驶辅助装置，具备：传感器，检测本车周边的物体；及处理装置，判断通过传感器检测到的物体是静止车辆还是路侧静止物，在判断为是静止车辆的情况下，在满足第一驾驶辅助执行条件时执行驾驶辅助，在判断为是路侧静止物的情况下，在满足第二驾驶辅助执行条件时执行驾驶辅助，与第一驾驶辅助执行条件相关的阈值低于与第二驾驶辅助执行条件相关的阈值，处理装置在判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：原田知明，伊东洋介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP