一种实现电梯直接停靠的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种实现电梯直接停靠的控制方法，包括：在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置；进入隔磁板以后，计算电梯轿厢的理论位置，与所述电梯轿厢当前位置进行比较，得到电梯轿厢理论位置与当前位置的偏差；根据所述轿厢理论位置与当前位置的偏差基于位置闭环调整电梯的理论减速度曲线，并按所述曲线运行。本发明专利技术解决了现有技术中由于电机低速波动带来的直接停靠平层精度不准确的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电梯控制领域，尤其涉及。
技术介绍
-般情况下，电梯的直接停靠是在电梯轿厢进入平层插板的瞬间，实时计算剩余 距离，按照速度不突变，加速度可以突变的原则，根据剩余距离和当前速度，自动调整电梯 的减速度，生成一条合适的S曲线，去保证在速度为零的时候正好停靠在平层位置。 但在进入隔磁板以后，由于电梯低速时会存在一定的速度波动，导致位置跟随也 会有偏差，这样就会影响平层精度。平层误差的大小取决于控制系统在低速时的控制精度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供，以解决电梯低 速时存在的速度波动导致位置跟随的偏差，以致平层误差很大的问题。 本专利技术实施例提供了，包括： 在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置； 进入隔磁板以后，计算电梯轿厢的理论位置，与所述电梯轿厢当前位置进行比较， 得到电梯轿厢理论位置与当前位置的偏差； 根据所述轿厢理论位置与当前位置的偏差基于位置闭环调整电梯的理论减速度 曲线，并按所述曲线运行。 本专利技术实施例提供的，通过实时的检测电梯轿 厢的位置并与理论位置作比较并实时的调整减速度曲线，即基于位置闭环调节减速度，增 强控制系统在低速时的控制精度，实时跟随变化，提高平层精度，使电梯具有更高的安全可 靠性。【附图说明】 通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它 特征、目的和优点将会变得更明显： 图1是本专利技术实施例一提供的的流程示意图； 图2是本专利技术实施例一提供的计算电梯轿厢的当前位置的方法的流程示意图； 图3是本专利技术实施例一提供的调整电梯的理论减速度曲线流程示意图； 图4是本专利技术实施例二提供的将编码器脉冲进行累积的具体方法流程示意图。【具体实施方式】 下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描 述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便 于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。 实施例一 本专利技术实施例一提供。图1是本专利技术实施例一 提供的的流程示意图。该方法适用于住宅、公司、商场等 楼宇建筑对电梯的停靠有一定要求的情况，且更加适用于楼层越高，对电梯平层精度要求 越高的情况。该方法由电梯及其控制装置执行，可以采用软件和/或硬件的形式实现。如 图1所示，所述方法包括： Sl 10、在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置。 进一步的，如图2所示，图2是本专利技术实施例一提供的计算电梯轿厢的当前位置的 方法的流程示意图。在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置的方法具体包括： Slll、通过编码器脉冲监测驱动电梯轿厢的电机转子位置，并采集编码器脉冲。 脉冲编码器是一种光学式位置检测元件，编码盘直接装在电机的旋转轴上，以测 出轴的旋转角度位置和速度变化，其输出信号为电脉冲。 在电梯运行中，通过编码器的等宽的电脉冲0和1之间的跳跃来检测驱动电梯轿 厢转动的电机转子的位置的变化，并记录这些脉冲的变化数。电机转子的位置变化即为电 梯轿厢的位置变化。 S112、将编码器脉冲进行累积以确定电梯轿厢的当前位置。 通过对编码器脉冲变化数的记录并不断地送到处理器进行累计，就能确定电机转 子位置从电梯开始运行到当前位置的总变化量即电梯轿厢的当前位置。 另外，在电梯运行之前还包括，根据电梯运行的信息，计算出电梯的理论减速度曲 线。 S120、进入隔磁板以后，计算电梯轿厢的理论位置，与电梯轿厢当前位置进行比 较，得到电梯轿厢理论位置与当前位置的偏差。 当电梯轿厢进入所停靠楼层的隔磁板后，才开始计算电梯轿厢的理论位置。然后 与实时计算的电梯轿厢当前位置进行作差处理，得到理论位置和当前位置的偏差。 所述电梯轿厢的理论位置是通过对给定速度进行积分计算得出。给定速度由电梯 的理论减速度曲线获得。 S130、根据轿厢理论位置与当前位置的偏差基于位置闭环调整电梯的理论减速度 曲线，并按曲线运行。 进一步的，减速度曲线的调整公式为. 其中，J代表调整之后的减速度，Vraal代表当前轿厢速度，S代表轿厢的当前位置。 具体的，如图3所示，图3是本专利技术实施例一提供的调整电梯的理论减速度曲线流 程示意图，方法包括： S131、判断轿厢理论位置与当前位置的偏差是否超过限定值，若是则执行S132,否 则执行S134。 不同的电梯对偏差的限定值是不一样的。电梯用途不同，对偏差限定值的要求也 不同。限定值可以根据实际的需求调节控制系统获得。 S132、基于位置闭环调节重新计算轿厢的减速度曲线。 根据当前轿厢速度和当前轿厢的位置去计算调整轿厢的减速度曲线，当前轿厢的 速度和当前轿厢的位置由编码器测量得出。 S133、变频器控制轿厢按照所述重新计算的轿厢减速度曲线运行。 S134、继续按理论减速度曲线运行。 调整电梯理论减速度曲线的过程是基于位置闭环调节的过程，根据位置偏差是否 超过限定值来实时的对减速度进行调节，实时当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种实现电梯直接停靠的控制方法，其特征在于，包括：在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置；进入隔磁板以后，计算电梯轿厢的理论位置，与所述电梯轿厢当前位置进行比较，得到电梯轿厢理论位置与当前位置的偏差；根据所述轿厢理论位置与当前位置的偏差基于位置闭环调整电梯的理论减速度曲线，并按所述曲线运行。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘真，黄立明，肖曙，秦鹏，郭伟文，仲兆峰，
申请(专利权)人：广州日滨科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44