一种多手指纱锭抓取机器人手抓制造技术

一种多手指纱锭抓取机器人手抓，它涉及一种机器人手抓。本发明专利技术为了解决现有在将纱锭移动到纺纱机上的过程中，都是采用人工抓取来实现移动的，不但效率低而且还存在增加成本和人工劳动强度的问题。本发明专利技术包括连接板(1)、多个多爪气缸(2)和多个夹爪(3)，多个多爪气缸(2)以阵列的排布形式固定安装在连接板(1)上，每个多爪气缸(2)上的每个爪上安装有一个夹爪(3)。本发明专利技术在拾取纱锭过程中，都是采用机械爪进行抓取并移动，不但有效的降低了工人的劳动强度，而且抓取效率提高了30-50％，生产成本降低了20-30％，另外，本发明专利技术结构简单，易于实现，成本低廉。本发明专利技术用于纱锭抓取。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种纱锭抓取机器人手抓，具体涉及一种多手指纱锭抓取机器人手抓。
技术介绍
纱锭，又称锭子，是纺纱机上用来把纤维捻成纱并绕成一定形状的部件。根据纺纱的需要,可配上不同的粗纱绽或细纱绽,机器上纱绽越多,纺纱的效率就越高,纱绽是通过交流电机驱动的；细纱锭速度通常达15000r/min左右，目前，在将纱锭移动到纺纱机上的物流传送过程中，都是采用人工抓取来实现的，不但效率低而且还存在增加成本和人工劳动强度的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有在将纱锭移动到纺纱机上物流传送的过程中，都是采用人工抓取来实现移动的，不但效率低而且还存在增加成本和人工劳动强度的问题。进而提供一种多手指纱锭抓取机器人手抓。本专利技术的技术方案是：一种多手指纱锭抓取机器人手抓，它包括连接板、多个多爪气缸和多个夹爪，多个多爪气缸以阵列的排布形式固定安装在连接板上，每个多爪气缸上的每个爪上安装有一个夹爪，夹爪包括水平段和竖直段，水平段通过螺栓固定安装在多爪气缸的底端，竖直段安装在水平段的外侧，水平段和竖直段制成一体。本专利技术与现有技术相比具有以下效果：本专利技术在连接板上设有多个多爪气缸2，每个多爪气缸2上的每个爪上安装有一个夹爪3，使得在拾取纱锭过程中，都是采用机械爪进行抓取并移动，不但有效的降低了工人的劳动强度，而且抓取效率提高了30-50％，生产成本降低了20-30％，另外，本专利技术结构简单，易于实现，成本低廉。附图说明图1是本专利技术的仰视图；图2是图1的主视图；图3是多个多爪气缸2和多个夹爪3配合后的仰视图；图4是多个多爪气缸2和多个夹爪3的主剖视图(虚线部分代表纱锭)。具体实施方式具体实施方式一：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的一种多手指纱锭抓取机器人手抓，它包括连接板1、多个多爪气缸2和多个夹爪3，多个多爪气缸2以阵列的排布形式固定安装在连接板1上，每个多爪气缸2上的每个爪上安装有一个夹爪3，夹爪3包括水平段3-2和竖直段3-3，水平段3-2通过螺栓固定安装在多爪气缸2的底端，竖直段3-3安装在水平段3-2的外侧，水平段3-2和竖直段3-3制成一体。具体实施方式二：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式多个多爪气缸2以矩形阵列的排布形式固定安装在连接板1上。如此设置，防止各纱锭在抓取过程中存在干涉，同时采用此种排列方式能够使得最少的空间，单次抓取最多的纱锭。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。具体实施方式三：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的多爪气缸2为三爪气缸或四爪气缸。如此设置，便于满足抓取需要。其它组成和连接关系与具体实施方式二相同。具体实施方式四：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的夹爪3为由防滑材质制成的弧形夹爪。如此设置，便于与多爪气缸2的爪配合。其它组成和连接关系与具体实施方式三相同。具体实施方式五：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的夹爪3上设有凸起3-1。如此设置，增大抓取强度，防止抓取过程中纱锭掉落。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。具体实施方式六：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的夹爪3上设有矩形条状凸起3-1。如此设置，增大抓取强度，防止抓取过程中纱锭掉落。其它组成和连接关系与具体实施方式五相同。具体实施方式七：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的夹爪3上设有点状凸起3-1。如此设置，增大抓取强度，防止抓取过程中纱锭掉落。其它组成和连接关系与具体实施方式六相同。具体实施方式八：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的连接板1为镂空连接板。实际使用过程中，镂空位置为非固定安装多爪气缸2的位置，镂空形状为矩形。如此设置，减轻连接板的重量，保证抓取质量和抓取安全。其它组成和连接关系与具体实施方式七相同。具体实施方式九：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的多个多爪气缸2的数量为6-12个。在实际使用过程中，多爪气缸2的数量为9个最佳。如此设置，便于保证抓取效率。其它组成和连接关系与具体实施方式八相同。本专利技术的工作过程为：将待抓取纱锭按照多个多爪气缸2的数量呈矩形阵列排布好，待连接板移动到待抓取工位后，连接板下降到纱锭正上方，多爪气缸2逐渐伸入到纱锭内，然后多爪气缸2工作，多爪外伸，通过夹爪3胀紧纱锭，最后，连接板上升，带动纱锭上升并移动至下一个工位。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多手指纱锭抓取机器人手抓，其特征在于：它包括连接板(1)、多个多爪气缸(2)和多个夹爪(3)，多个多爪气缸(2)以阵列的排布形式固定安装在连接板(1)上，每个多爪气缸(2)上的每个爪上安装有一个夹爪(3)，夹爪(3)包括水平段(3‑2)和竖直段(3‑3)，水平段(3‑2)通过螺栓固定安装在多爪气缸(2)的底端，竖直段(3‑3)安装在水平段(3‑2)的外侧，水平段(3‑2)和竖直段(3‑3)制成一体。

【技术特征摘要】
1.一种多手指纱锭抓取机器人手抓，其特征在于：它包括连接板(1)、多个多爪气缸
(2)和多个夹爪(3)，多个多爪气缸(2)以阵列的排布形式固定安装在连接板(1)上，
每个多爪气缸(2)上的每个爪上安装有一个夹爪(3)，夹爪(3)包括水平段(3-2)和竖
直段(3-3)，水平段(3-2)通过螺栓固定安装在多爪气缸(2)的底端，竖直段(3-3)安
装在水平段(3-2)的外侧，水平段(3-2)和竖直段(3-3)制成一体。
2.根据权利要求1所述的一种多手指纱锭抓取机器人手抓，其特征在于：多个多爪气
缸(2)以矩形阵列的排布形式固定安装在连接板(1)上。
3.根据权利要求1或2所述的一种多手指纱锭抓取机器人手抓，其特征在于：多爪气
缸(2)为三爪气缸或四爪气缸。

【专利技术属性】
技术研发人员：李瑞峰，蔡宇祥，赫先明，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23