建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法技术方案

控制系统具备：第一压力传感器，其在先导油路中配置于操作装置与控制阀之间，用于检测先导油的压力；第二压力传感器，其在先导油路中配置于控制阀与方向控制阀之间，用于检测先导油的压力；控制阀控制部，其对控制阀进行控制；数据获取部，其在通过控制阀打开了先导油路的状态下，获取与第一压力传感器的检测值及第二压力传感器的检测值相关的数据；修正部，其基于由数据获取部获取的数据，以使第一压力传感器的检测值与第二压力传感器的检测值一致的方式，修正第一压力传感器或第二压力传感器的检测值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。
技术介绍
液压挖掘机那样的建筑机械具备包含动臂、斗杆及铲斗的工作装置。如专利文献1公开那样，工作装置由液压执行机构(液压缸)驱动。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开平08-311918号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在设有多个用于检测先导油的压力的压力传感器的情况下，若这些压力传感器的检测值不同，则基于该压力传感器的检测结果进行的挖掘作业的挖掘精度可能会下降。本专利技术的方案的目的在于提供一种对压力传感器进行校正而能够抑制挖掘精度的下降的建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。用于解决课题的方案本专利技术的第一方案提供一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包含动臂、斗杆及铲斗，所述建筑机械的控制系统具备：液压缸，其驱动所述工作装置；方向控制阀，其具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动向所述液压缸供给工作油，而使所述液压缸动作；先导油路，其供用于使所述滑柱移动的先导油流动；操作装置，其包含压力调整阀，该压力调整阀与所述先导油路连接，且能够根据操作量来调整所述先导油的压力；控制阀，其配置于所述先导油路，能够调整所述先导油的压力；第一压力传感器，其在所述先导油路中配置于所述操作装置与所述控制阀之间，用于检测所述先导油的压力；第二压力传感器，其在所述<br>先导油路中配置于所述控制阀与所述方向控制阀之间，用于检测所述先导油的压力；控制阀控制部，其控制所述控制阀；数据获取部，其在通过所述控制阀打开了所述先导油路的状态下，获取与所述第一压力传感器的检测值及所述第二压力传感器的检测值相关的数据；修正部，其基于由所述数据获取部获取的数据，以使所述第一压力传感器的检测值与所述第二压力传感器的检测值一致的方式，修正所述第一压力传感器的检测值或所述第二压力传感器。优选的是，所述先导油路设置多个，所述控制阀、所述第一压力传感器及所述第二压力传感器配置于多个所述先导油路的各油路中，所述控制阀控制部对多个所述先导油路中的、配置有由所述数据获取部获取所述数据的所述第一压力传感器及所述第二压力传感器的先导油路的所述控制阀进行控制而打开所述先导油路，并对其他的先导油路的所述控制阀进行控制而关闭所述其他的先导油路。优选的是，所述操作装置在通过所述控制阀打开了所述先导油路的状态下，以从所述先导油路的压力呈现最大值的第一状态及呈现最小值的第二状态中的一方变化为另一方的方式进行操作，所述数据获取部在所述第一状态及所述第二状态下分别获取所述数据，所述修正部在所述第一状态及所述第二状态下，分别以使所述第一压力传感器的检测值与所述第二压力传感器的检测值一致的方式修正所述第一压力传感器的检测值。优选的是，通过所述液压缸的动作，所述工作装置在工作装置动作平面上沿第一方向移动，所述数据获取部在所述工作装置在所述第一方向上被配置于所述工作装置的可动范围的端部的状态下获取所述数据。优选的是，所述液压缸包含驱动所述动臂的动臂油缸，所述先导油路包含：动臂上升用油路，其与所述方向控制阀的一方的受压室连接，且供用于使所述动臂进行上升动作的先导油流动；动臂下降用油路，其与所述方向控制阀的另一方的受压室连接，且供用于使所述动臂进行下降动作的先导油流动，所述数据获取部在所述动臂被配置于所述动臂的可动范围的上端部的状态下，获取与所述动臂上升用油路的所述第一压力传感器的检测值及所述第二压力传感器的检测值相关的数据，在进行所述动臂的下降动作的状态下，获取与所述动臂下降用油路的所述第一压力传感器的检测值及所述第二压力传感器的检测值相关的数据。本专利技术的第二方案提供一种建筑机械，其具备：下部行驶体；上部回转体，其支承于所述下部行驶体；工作装置，其包含动臂、斗杆及铲斗，且支承于所述上部回转体；第一方案的建筑机械的控制系统。本专利技术的第三方案提供一种建筑机械的控制方法，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包含动臂、斗杆及铲斗，所述工作装置具备：液压缸，其驱动所述工作装置；方向控制阀，其具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动向所述液压缸供给工作油，而使所述液压缸动作；先导油路，其供用于使所述滑柱移动的先导油流动；操作装置，其包含压力调整阀，该压力调整阀与所述先导油路连接，且能够根据操作量来调整所述先导油的压力；控制阀，其配置于所述先导油路，能够调整所述先导油的压力；第一压力传感器，其在所述先导油路中配置于所述操作装置与所述控制阀之间，用于检测所述先导油的压力；第二压力传感器，其在所述先导油路中配置于所述控制阀与所述滑柱之间，用于检测所述先导油的压力；控制阀控制部，其控制所述控制阀，所述建筑机械的控制方法包括如下步骤：在通过所述控制阀打开了所述先导油路的状态下，获取与所述第一压力传感器的检测值及所述第二压力传感器的检测值相关的数据；基于获取的所述数据，以使所述第一压力传感器的检测值与所述第二压力传感器的检测值一致的方式，修正所述第一压力传感器的检测值或所述第二压力传感器。专利技术效果根据本专利技术的方案，能够抑制先导方式的操作杆的操作精度的下降。附图说明图1是表示建筑机械的一例的立体图。图2是示意性地表示建筑机械的一例的侧视图。图3是示意性地表示建筑机械的一例的后视图。图4是表示控制系统的一例的框图。图5是表示控制系统的一例的框图。图6是表示目标施工信息的一例的示意图。图7是表示限制挖掘控制的一例的流程图。图8是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图9是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图10是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图11是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图12是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图13是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图14是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图15是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图16是表示液压缸的一例的图。图17是表示行程传感器的一例的图。图18是表示控制系统的一例的图。图19是控制系统的一例的图。图20是用于说明建筑机械的动作的一例的图。图21是用于说明建筑机械的动作的一例的图。图22是用于说明建筑机械的动作的一例的图。图23是表示建筑机械的动作的一例的示意图。图24是表示控制系统的一例的功能框图。图25是表示控制系统的一例的功能框图。图2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包含动臂及斗杆中的至少一个，所述建筑机械的控制系统具备：液压缸，其驱动所述工作装置；方向控制阀，其具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动向所述液压缸供给工作油，而使所述液压缸动作；先导油路，其供用于使所述滑柱移动的先导油流动；操作装置，其包含压力调整阀，该压力调整阀与所述先导油路连接，且能够根据操作量来调整所述先导油的压力；控制阀，其配置于所述先导油路，能够调整所述先导油的压力；第一压力传感器，其在所述先导油路中配置于所述操作装置与所述控制阀之间，用于检测所述先导油的压力；第二压力传感器，其在所述先导油路中配置于所述控制阀与所述方向控制阀之间，用于检测所述先导油的压力；控制阀控制部，其控制所述控制阀；数据获取部，其在通过所述控制阀打开了所述先导油路的状态下，获取与所述第一压力传感器的检测值及所述第二压力传感器的检测值相关的数据；修正部，其基于由所述数据获取部获取的数据，以使所述第一压力传感器的检测值与所述第二压力传感器的检测值一致的方式，修正所述第一压力传感器或所述第二压力传感器的检测值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.04 JP PCT/JP2014/0648881.一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装
置包含动臂及斗杆中的至少一个，
所述建筑机械的控制系统具备：
液压缸，其驱动所述工作装置；
方向控制阀，其具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动向所述液
压缸供给工作油，而使所述液压缸动作；
先导油路，其供用于使所述滑柱移动的先导油流动；
操作装置，其包含压力调整阀，该压力调整阀与所述先导油路连接，
且能够根据操作量来调整所述先导油的压力；
控制阀，其配置于所述先导油路，能够调整所述先导油的压力；
第一压力传感器，其在所述先导油路中配置于所述操作装置与所述控
制阀之间，用于检测所述先导油的压力；
第二压力传感器，其在所述先导油路中配置于所述控制阀与所述方向
控制阀之间，用于检测所述先导油的压力；
控制阀控制部，其控制所述控制阀；
数据获取部，其在通过所述控制阀打开了所述先导油路的状态下，获
取与所述第一压力传感器的检测值及所述第二压力传感器的检测值相关
的数据；
修正部，其基于由所述数据获取部获取的数据，以使所述第一压力传
感器的检测值与所述第二压力传感器的检测值一致的方式，修正所述第一
压力传感器或所述第二压力传感器的检测值。
2.根据权利要求1所述的建筑机械的控制系统，其中，
所述先导油路设置多个，
所述控制阀、所述第一压力传感器及所述第二压力传感器配置于多个
所述先导油路的各油路中，
所述控制阀控制部对多个所述先导油路中的、配置有由所述数据获取
部获取所述数据的所述第一压力传感器及所述第二压力传感器的先导油
路的所述控制阀进行控制而打开所述先导油路，并对其他的先导油路的所

\t述控制阀进行控制而关闭所述其他的先导油路。
3.根据权利要求1或2所述的建筑机械的控制系统，其中，
所述操作装置在通过所述控制阀打开了所述先导油路的状态下，以从
所述先导油路的压力呈现最大值的第一状态及呈现最小值的第二状态中
的一方变化为另一方的方式进行操作，
所述数据获取部在所述第一状态及所述第二状态下分别获取所述数
据，
所述修正部在所述第一状态及所述第二状态下，分别以使所述第一压
力传感器的检测值与所述第二压力传感器的检测值一致的方式修正所述
第一压力传感器的检测值。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的建筑机...

【专利技术属性】
技术研发人员：池上胜博，马场昭典，上义树，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP