一种地质雷达障碍物自动躲避系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种地质雷达障碍物自动躲避系统，其包括可转动的连接在隧道检测车上的多级伸缩装置，地质雷达天线安装于多级伸缩装置顶端；设置于地质雷达天线上的障碍物检测装置，障碍物检测装置用于检测地质雷达天线检测范围内有无障碍物；与多级伸缩装置侧部可转动的相连接的转动控制装置，转动控制装置用于控制多级伸缩装置的转动；和与多级伸缩装置及转动控制装置相连接的电液控制装置；障碍物检测装置和电液控制装置连接至主机，主机用于接收障碍物检测装置检测到的障碍物信息，并通过电液控制装置控制多级伸缩装置和/或转动控制装置的伸缩，使地质雷达天线与混凝土面始终保持特定的距离并躲避障碍物。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种隧道病害隐患检测领域，具体地说，是涉及一种地质雷达障碍物自动躲避系统。
技术介绍
目前，隧道病害隐患检测多采用地质雷达。进行检测时，由专门一个人手持天线，站在机械或台车上，贴上二衬混凝土面，下面一个人持主机。若遇到障碍物(诸如风机、灯管等)，通过人的调节来避开障碍物。其自动化程度低，无法摆脱对人的依赖；为实现隧道检测的自动化，人们研发了一种无人操作的车载隧道检测系统。其由于在无人的车载检测装置上，为非人工操作地质雷达的天线，无法实现躲避障碍物。因此，需要研究一种地质雷达天线的自动躲避系统。
技术实现思路
针对现有技术之不足，本技术提供了一种地质雷达障碍物自动躲避系统。本技术采用的技术方案如下:一种地质雷达障碍物自动躲避系统，其包括可转动的连接在隧道检测车上的多级伸缩装置，地质雷达天线安装于所述多级伸缩装置顶端；设置于所述地质雷达天线上的障碍物检测装置，所述障碍物检测装置用于检测所述地质雷达天线检测范围内有无障碍物；与所述多级伸缩装置侧部可转动的相连接的转动控制装置，所述转动控制装置用于控制所述多级伸缩装置的转动；和与所述多级伸缩装置及所述转动控制装置相连接的电液控制装置；所述障碍物检测装置和电液控制装置连接至主机，所述主机用于接收所述障碍物检测装置检测到的障碍物信息，并通过所述电液控制装置控制所述多级伸缩装置和/或所述转动控制装置的伸缩，使所述地质雷达天线与混凝土面始终保持特定的距离并躲避障碍物。根据一个优选的实施方式，所述障碍物检测装置包括第一红外阵列感应器、第二红外阵列感应器和毫米级超声波测距仪。根据一个优选的实施方式，所述第一红外阵列感应器设置于所述地质雷达天线的正面；所述第二红外阵列感应器设置于所述地质雷达天线的侧面；所述毫米级超声波测距仪设置于所述地质雷达天线的顶部。根据一个优选的实施方式，所述多级伸缩装置可转动的铰接于所述隧道检测车上。根据一个优选的实施方式，所述转动控制装置为液压千斤顶；其底端可转动的铰接于所述隧道检测车上，其顶端可转动的铰接于所述多级伸缩装置的侧部，通过所述液压千斤顶中伸缩杆的伸缩控制所述多级伸缩装置的转动。根据一个优选的实施方式，所述主机为单片机。根据一个优选的实施方式，所述电液控制装置为电液控制阀。根据一个优选的实施方式，所述多级伸缩装置为两级伸缩式液压缸。根据一个优选的实施方式，所述多级伸缩装置为三级伸缩式液压缸。根据一个优选的实施方式，所述多级伸缩装置为四级伸缩式液压缸。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果:本技术通过障碍物检测装置检测地质雷达天线与混凝土面的距离、并自动向主机传达信息，再由主机通过电液控制装置控制多级伸缩装置和/或转动控制装置的伸缩，使地质雷达天线能够与混凝土面始终保持特定的距离；另外，通过障碍物检测装置检测前进方向障碍物的距离(在卡车最大限定时速范围内和液压杆最大收缩时速范围内的安全距离)并动向主机传达信息，再由主机通过电液控制装置控制多级伸缩装置和/或转动控制装置的伸缩，使地质雷达天线能够成功躲避障碍物。【附图说明】图1为本技术的结构示意图；图2为本技术中障碍物检测装置安装结构示意图；图3为本技术中多级伸缩装置为四级伸缩式液压缸的结构示意图；图4为本技术中地质雷达天线运行轨迹示意图；图5为本技术中地质雷达障碍物自动躲避系统的运行流程。上述附图中，附图标记对应的部件名称如下:1-多级伸缩装置，2-障碍物检测装置，3-转动控制装置，4-地质雷达天线，110-第一级油缸，120-第二级油缸，130-第三级油缸，140-第四级油缸，150-第一铰接板，151-铰接孔，210-第一红外阵列感应器，220-第二红外阵列感应器，230-毫米级超声波测距仪，A、B、C、D、E、F-进出油P，G-油管。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明，本技术的实施方式包括但不限于下列实施例。如图1所示，其示出了一种地质雷达障碍物自动躲避系统，其包括可转动的连接在隧道检测车上的多级伸缩装置1，地质雷达天线4安装于多级伸缩装置I顶端；设置于地质雷达天线4上的障碍物检测装置2，障碍物检测装置2用于检测地质雷达天线4检测范围内有无障碍物；设置于多级伸缩装置I侧部的转动控制装置3 ;转动控制装置3用于控制多级伸缩装置I的转动；和与多级伸缩装置I及转动控制装置3相连接的电液控制装置(图中未示出)；障碍物检测装置2和电液控制装置连接至主机(图中未示出)，主机用于接收障碍物检测装置2检测到的障碍物信息，并通过电液控制装置控制多级伸缩装置I和/或转动控制装置3的伸缩，使地质雷达天线4与混凝土面始终保持特定的距离并躲避障碍物。障碍物检测装置2包括第一红外阵列感应器210、第二红外阵列感应器220和毫米级超声波测距仪230。第一红外阵列感应器210设置于地质雷达天线4的正面，即面对隧道检测车前进方向的一面。第二红外阵列感应器220设置于地质雷达天线4的侧面。毫米级超声波测距仪230设置于地质雷达天线4的顶部。如图2所示。优选的，多级伸缩装置I可转动的铰接于隧道检测车上。具体的，在多级伸缩装置I中的第一级油缸的底部设置有第一铰接板150，在铰接第一铰接板150上设置有铰接孔151 ;在隧道检测车上设置有铰接座，一转动轴穿过铰接座及第一铰接板150上的铰接孔151，使多级伸缩装置I可转动的连接在隧道检测车上。优选的，转动控制装置3为液压千斤顶。转动控制装置3底端可转动的铰接于隧道检测车上，其顶端可转动的铰接于多级伸缩装置I的侧部。其铰接连接结构与多级伸缩装置I与隧道检测车的铰接结构相同或类似。通过液压千斤顶中伸缩杆的伸缩控制多级伸缩装置I的转动。优选的，主机为单片机。 优选的，电液控制装置为电液控制阀。优选的，多级伸缩装置I为两级伸缩式液压缸；两级伸缩式液压缸包括第一级油缸和可伸缩的套置于第一级油缸内的第二级油缸；地质雷达天线4设置于第二级油缸的顶部。优选的，多级伸缩装置I为三级伸缩式液压缸；三级伸缩式液压缸包括第一级油缸、可伸缩的套置于第一级油缸内的第二级油缸和可伸缩的套置于第二级油缸内的第三级油缸；地质雷达天线4设置于第三级油缸的顶部。优选的，多级伸缩装置I为四级伸缩式液压缸；四级伸缩式液压缸包括第一级油缸110、可伸缩的套置于第一级油缸110内的第二级油缸120、可伸缩的套置于第二级油缸120内的第三级油缸130和可伸缩的套置于第三级油缸130内的第四级油缸140 ;地质雷达天当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地质雷达障碍物自动躲避系统，其特征在于，其包括可转动的连接在隧道检测车上的多级伸缩装置(1)，地质雷达天线(4)安装于所述多级伸缩装置(1)顶端；设置于所述地质雷达天线(4)上的障碍物检测装置(2)；与所述多级伸缩装置(1)侧部可转动的相连接的转动控制装置(3)；和与所述多级伸缩装置(1)及所述转动控制装置(3)相连接的电液控制装置；所述障碍物检测装置(2)和电液控制装置连接至主机。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张森，申法山，翟建勋，陈守安，田彦龙，张伯南，
申请(专利权)人：成都中腾路桥工程有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51