本发明专利技术公开了一种四轴联动机械手，包括电控系统以及机械手系统，电控系统安装于电控柜内，电控柜通过底座安装在地面，机械手系统自下到上设有上下运动的J1轴系统、水平转动的J2轴系统、水平移动的J3轴系统以及水平转动的J4轴系统，J1轴系统、J2轴系统、J3轴系统以及J4轴系统分别通过伺服电机驱动，四个伺服电机分别通过导线与电控系统连接，通过J1、J2、J3、J4四个轴的组合运动，缩短了位于J4轴末端机械手执行终端的运动时间，从而使机械手执行终端能够快速的工作，提高了效率。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手技术，特别涉及一种四轴联动机械手。
技术介绍
目前很多流水线上的设备都是靠人工取、放料，尤其在冲压或锻压行业，人手将上道工序的零件从压机的上下模中取出，再将其放入下道工序的压机的上下模中，这个过程，存在很大的危险性，易导致人手压断致残，另外用人手操作，生产效率较低。目前存在的上下料机械手主要缺点是成本高、节拍慢且客户定制灵活性差。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种操作安全、工作效率高的四轴联动机械手。为实现上述目的，本专利技术提供以下的技术方案:四轴联动机械手，包括电控系统以及机械手系统，所述电控系统安装于电控柜内，电控柜通过底座安装在地面，机械手系统自下到上设有上下运动的Jl轴系统、水平转动的J2轴系统、水平移动的J3轴系统以及水平转动的J4轴系统，Jl轴系统、J2轴系统、J3轴系统以及J4轴系统分别通过伺服电机驱动，四个伺服电机分别通过导线与电控系统连接；J1轴系统包括Jl轴以及Jl轴固定座，Jl轴表面设有螺纹，Jl轴垂直立于Jl轴固定座上，Jl轴的轴身螺纹套接一个Jl轴运动座，Jl轴运动座沿垂直设于Jl轴固定座内的导轨I做上下移动，Jl轴固定座通过联结件与J2轴系统的J2轴底座固定，J2轴系统中的J2轴垂直设于J2轴底座上，J2轴通过联结件与J3轴系统中的J3轴底座固定，J3轴系统中的J3轴水平设于J3轴底座中，J3轴表面设有螺纹，J3轴的轴身螺纹套接一个J3轴运动座，J3轴运动座沿水平设于J3轴底座中的导轨II做水平移动，J3轴运动座与J4轴系统的J4轴底座固定，J4轴系统中的伺服电机与J4轴分别设于J4轴底座的两端，J4轴垂直设置在J4轴底座中，J4轴系统的伺服电机通过行星减速机驱动J4轴，J4轴端部安装机械手执行终端；机械手系统通过Jl轴固定座螺栓固定于底座上。优选的，J2轴采用中空谐波减速机，中空谐波减速机设有中空穿线管。优选的，电控柜内还设有示教器，示教器通过导线与电控系统连接。优选的，Jl轴系统中的伺服电机采用带抱闸机构的伺服电机。优选的，机械手系统中的四个伺服电机内均设有绝对值编码器。优选的，JU J2、J4轴系统的驱动系统均包括主动同步带轮、同步带、从动同步带轮，且Jl轴系统的Jl轴固定座以及J2、J4轴系统的底座上分别设有张紧调整座。采用上述技术方案，通过J1、J2、J3、J4四个轴的组合运动，缩短了位于J4轴末端机械手执行终端的运动时间，从而使机械手执行终端能够快速的工作，提高了效率，另外，由于机械手系统是通过Jl轴系统中的Jl轴固定座与底座螺栓固定，因而当机械手系统工作空间狭小时，仍可将电控柜与机械手系统进行分离，使机械手系统继续工作。本专利技术采用电控系统控制机械手系统工作，提高了安全系数。【附图说明】图1是本专利技术结构示意图；图2是本专利技术Jl轴系统结构示意图；图3是图2的A-A剖视图；图4是本专利技术J2轴系统结构示意图；图5是本专利技术J3轴系统结构示意图；图6是本专利技术J4轴系统结构示意图；其中，1.电控柜2.Jl轴系统21.Jl轴22.Jl轴固定座23.伺服电机I 24.Jl轴运动座25.导轨I 26.长轴式固定座27.主动同步带轮I 28.从动同步带轮I 29.同步带I 210.轴承座I 211.拖链212.张紧调整座I 3.J2轴系统31.J2轴32.J2轴底座33.伺服电机II 34.J2轴输出支撑座35.穿线管36.主动同步带轮II 37.同步带II38.从动同步带轮II 39.J2轴输出法兰310.张紧调整座II 4.J3轴系统41.J3轴42.J3轴底座43.轴承座II 44.伺服电机III 45.J3轴运动座46.导轨II 47.螺母座48.密封盖5.J4轴系统51.J4轴52.J4轴底座53.伺服电机IV 54.行星减速机55.主动同步带III 56.从动同步带轮III 57.同步带III 58.张紧调整座III 59.J4轴输出法兰6.底座7.机械手执行终端8.示教器。【具体实施方式】下面结合附图，通过对实施例的描述，对本专利技术做进一步说明:如图1所示，本专利技术一种四轴联动机械手，包括电控系统以及机械手系统，电控系统安装于电控柜I内，电控柜I通过底座6安装在地面，电控柜I内设有示教器8，示教器8包括用以显示兼控制电控系统的触摸屏，示教器8通过导线与电控系统连接，机械手系统自下到上设有上下运动的Jl轴系统2、水平转动的J2轴系统3、水平移动的J3轴系统4以及水平转动的J4轴系统5。如图2、3所示，Jl轴系统2包括轴身带螺纹的Jl轴21、Jl轴固定座22，Jl轴固定座22呈箱体状，Jl轴固定座22通过螺栓固定在底座6上，Jl固定座22上安装伺服电机I 23，伺服电机I 23的输出端安装有主动同步带轮I 27，Jl轴21的端部安装有从动同步带轮I 28，主动同步带轮I 27与从动同步带轮I 28之间通过同步带I 29连接，Jl轴固定座22上设有用于张紧同步带I 29的张紧调整座I 212，Jl轴固定座22的侧壁在靠近Jl轴21两个端部处分别设有用于固定Jl轴21的轴承座I 210，Jl轴21轴身上螺纹套接一个Jl轴运动座24，Jl轴固定座22内设有用于Jl轴运动座24上下移动的垂直的导轨I 25，Jl轴运动座24的两侧设有卡在导轨I 25内的翼板，避免Jl轴运动座24转动，Jl运动座24上固定安装一个用于长轴式固定座26，长轴式固定座26的另一端穿出Jl固定座22顶部，伺服电机I采用带有抱闸的伺服电机，避免突然断电时Jl轴掉落造成安全性的问题，Jl轴系统2还设有拖链211，拖链211 —端固定在长轴式固定座26上，另一端固定在Jl轴固定座22的侧壁上。如图4所示，J2轴系统3包括J2轴31以及J2轴底座32，J2轴底座32与长轴式固定座26固定连接，J2轴底座32上还设有伺服电机II 33，伺服电机II 33的输出端安装主动同步带轮II 36，主动同步带轮II 36通过同步带II 37连接安装在J2轴底座32上的从动同步带轮II 38，J2轴底座32上设有用于张紧同步带II 3当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
四轴联动机械手，包括电控系统以及机械手系统，所述电控系统安装于电控柜(1)内，电控柜(1)通过底座(6)安装在地面，其特征在于：所述机械手系统自下到上设有上下运动的J1轴系统(2)、水平转动的J2轴系统(3)、水平移动的J3轴系统(4)以及水平转动的J4轴系统(5)，所述J1轴系统(2)、J2轴系统(3)、J3轴系统(4)以及J4轴系统(5)分别通过伺服电机驱动，四个伺服电机分别通过导线与电控系统连接；J1轴系统(2)包括J1轴(21)以及J1轴固定座(22)，J1轴(21)表面设有螺纹，J1轴(21)垂直立于J1轴固定座(22)上，J1轴(21)的轴身螺纹套接一个J1轴运动座(24)，J1轴运动座(24)沿垂直设于J1轴固定座(22)内的导轨Ⅰ(25)做上下移动，J1轴固定座(22)通过联结件与J2轴系统(3)的J2轴底座(32)固定，J2轴系统(3)中的J2轴(31)垂直设于J2轴底座(32)上，J2轴(31)通过联结件与J3轴系统(4)中的J3轴底座(42)固定，J3轴系统(4)中的J3轴(41)水平设于J3轴底座(42)中，J3轴(41)表面设有螺纹，J3轴(41)的轴身螺纹套接一个J3轴运动座(45)，J3轴运动座(45)沿水平设于J3轴底座(42)中的导轨Ⅱ(46)做水平移动，J3轴运动座(45)与J4轴系统(5)的J4轴底座(52)固定，J4轴系统(5)中的伺服电机与J4轴(51)分别设于J4轴底座(52)的两端，J4轴垂直设置在J4轴底座(52)中，J4轴系统(5)的伺服电机通过行星减速机驱动J4轴(51)，J4轴(51)端部安装机械手执行终端(7)；机械手系统通过J1轴固定座(22)螺栓固定于底座(6)上。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：石江涛，李香滨，孙昊阳，陆由斌，许柯，
申请(专利权)人：合肥泰禾光电科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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