一种无避让式双层智能车库及存取车的方法技术

对现有双层车库的技术不足，本发明专利技术提供一种无避让式双层智能车库及进行存取车的方法：本发明专利技术所述的双层智能车库,包括车库框架、下载车平台、移动装置、上载车平台、提升装置、传动装置；待停车辆只需驶入并停驻在处于车库框架底部外侧的上载车平台或下载车平台上时，通过与传动装置相连的移动装置的推拉或提升装置的升降，即可完成待停车辆的停驻。本发明专利技术所述的存取车方法,包括存车的步骤和取车的步骤。有益的技术效果：本发明专利技术结构简单，占地面积较小，上、下载车平台存取车时互不干扰，车辆在存取过程中无需改变行驶方向，不仅简化了停车难度，并且保证智能车库的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种无避让式双层智能车库及存取车的方法
本专利技术涉及的是一种立体智能车库及方法，具体为一种无避让式双层智能车库及存取车的方法。
技术介绍
随着生活水平的提高，汽车成为了不可或缺的生活必需品，越来越多的汽车使得停车的麻烦也接踵而至，车位少、车辆多的现象随处可见。同时，存在许多新手驾驶员，并不能熟练地将车停入侧方车位，带来了停车难的问题。对于现有的大型高度自动化立体车库，其建设及运营成本极高，而且需要专门为车库建设投入较大空间；同时，还存在着投资大、空间利用率低等问题。对于小型立体车库，其控制精度和智能化程度不高，且绝大多数车库为避让式，需要由专人进行管理；车辆入库和出库需要靠驾驶员人工操作，不仅存在安全隐患，而且对车库前通道宽度的要求也很大。中国专利号201310721891.5涉及了一种双层立体车库，其为节省空间将车库一部分埋于地下，增加了车库建设难度。中国专利号CN201410502801.8涉及了一种双层立体车库，其采用液压控制，存在噪声较大、容易引起泄露以及液压泵站价格昂贵、使用条件要求高等情况，且维护成本较高，维修较复杂。中国专利号CN201410505167.3涉及了一种侧摆式无避让双层机械停车库，该车库提升时采用链条提升，链条会出现偏齿、卡齿甚至跳齿的现象，因此运行时噪声较大，链条故障不易被发现，存在较大的安全隐患，并且机械式停车库虽然能解决部分停车难问题，但智能化程度不高，停取车比较麻烦，不利于长期发展。此外，目前在老旧小区，小区内的道路狭窄且停车位相当有限，而大多数车辆都是直接停靠在路边，导致道路更加难以通行。市场上的现有双层乃至多层的停车库多是以车库的短边方向进出车辆，不但需要倒车，还需要足够的道路空地来安置现有结构的车库。然而，小区多路窄、小孩、老人多，驾驶员在狭窄人多的地方倒车更容易发生危险。因此，现有的上述车库结构，多使用在新建的商场、写字楼等区域，使用范围有限。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供了一种无避让式双层智能车库，其结构简单，占地面积较小，控制精度高，通过平行四边形机构设计使得上、下载车平台存取车时互不干扰，所述的上载车平台分别通过上载车平台驱动单元及动力装置驱动柔索伸缩提升，所述的下载车平台使用动力装置驱动横向移动平台，存取车时无需改变车辆行驶方向。此外，本专利技术采用力传感器、限位力传感器、位移传感器、光电传感器以及视觉传感器，能够有效检测车辆是否正确安全停放、车库是否处于安全状态，不仅简化了停车难度，并且保证智能车库的安全性。为实现上述技术目的，本专利技术采用如下技术方案：一种无避让式双层智能车库,包括车库框架6、下载车平台1、移动装置2、上载车平台4、提升装置3、传动装置7。其中，通过移动装置2将下载车平台1活动安装在车库框架6的底部。所述移动装置2负责将下载车平台1缩入车库框架6中，或伸出至车库框架6底部的外侧。通过提升装置3将上载车平台4活动安装在车库框架6的顶部。所述提升装置3负责将上载车平台4抬举至车库框架6的顶部，或降落至车库框架6底部的外侧。传动装置7分别与移动装置2、提升装置3相连，提供推拉或举降的动力。待停车辆只需驶入并停驻在处于车库框架6底部外侧的上载车平台4或下载车平台1上时，通过与传动装置7相连的移动装置2的推拉或提升装置3的升降，即可完成待停车辆的停驻。上载车平台4、下载车平台1在存取车时独立运行，互不干扰，车辆在存取过程中无需改变行驶方向。进一步说，在下载车平台1和上载车平台4内分别安装有一套传感器单元。通过传感器单元确保待停车辆停驻在上载车平台4或停驻在下载车平台1上。所述传感器单元包括视觉传感器5、位移传感器9、第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12、力传感器13和限位力传感器14。采用本专利技术所述无避让式双层智能车库进行存取车的方法,包括存车的步骤和取车的步骤：将传动装置7与工控机连接，由工控机接受人工输入的存车请求或取车请求。当工控机接收到存车请求后，按如下步骤进行：步骤1.1：工控机接收到存车请求后，通过力传感器13检测下载车平台1是否可存放。如果力传感器13反馈的结果是可以存放，则进入步骤1.2。反之，进入步骤1.5。步骤1.2：在工控机的控制下，传动装置7通过移动装置2驱动下载车平台1出库。由位移传感器9检测下载车平台1的位移状态并反馈至工控机。随后转入步骤1.3。步骤1.3：当位移传感器9检测到下载车平台位1移动至车库框架6的外侧时，由工控机驱动传动装置7停止运行，并提示驾驶员停车入库。随后转入步骤1.4。步骤1.4：由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否规范安全停放，并通过视觉传感器5判断人员是否进入安全位置。如果车辆规范安全的停放，且人员进入安全位置，则载车平台入库，结束停车。如果车辆未规范安全的停放，或人员未进入安全位置，则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后，载车平台入库，结束停车。步骤1.5：通过力传感器13检测上载车平台4是否可存放。如果检测上载车平台4上有车，则工控机提示车位已满。如果检测上载车平台4未停车，则转入步骤1.6。步骤1.6：在工控机的控制下，传动装置7通过提升装置3驱动上载车平台4出库。随后，转入步骤1.7。步骤1.7：上载车平台1出库时，限位力传感器14检测上载车平台1是否达到下极限位置，待上载车平台1达到下极限位置。随后驾驶员停车入库。随后，转入步骤1.8。步骤1.8：由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否规范安全停放，并通过视觉传感器5判断人员是否进入安全位置。如果车辆规范安全的停放，且人员进入安全位置，则载车平台入库，结束停车。如果车辆未规范安全的停放，或人员未进入安全位置，则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后，载车平台入库，结束停车。当工控机接收到取车请求后，按如下步骤进行：步骤2.1：工控机接收到取车请求后，判断车辆是否停放于下载车平台1。如果车辆存在下载车平台1，则转入步骤2.2。如果车辆未存在下载车平台1，则转入步骤2.5。步骤2.2：在工控机的控制下，传动装置7通过移动装置2驱动下载车平台1出库，位移传感器9检测下载车平台1位移状态，并实时反馈至工控机。随后，转入步骤2.3。步骤2.3：待位移传感器9检测到下载车平台1的位移到达车库框架6的外侧时，由工控机控制传动装置7停止运行，并提醒驾驶员取车出库。随后，转入步骤2.4。步骤2.4：在驾驶员取车出库过程中，由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否完全驶出载车平台，视觉传感器5判断人员是否进入安全位置：如果车辆规范安全的停放，且人员进入安全位置，则载车平台入库，结束停车。如果车辆未规范安全的停放，或人员未进入安全位置，则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后，载车平台入库，结束停车。步骤2.5：在工控机的控制下，传动装置7通过提升装置3驱动上载车平台4出库。随后，转入步骤2.6。步骤2.6：上载车平台4出库时，限位力传感器14检测上载车平台1是否达到下极限位置，待上载车平台1达到下极限位置。驾驶员取车出库。随后，转入步骤2.7。步骤2.7：在驾驶员取车出库本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无避让式双层智能车库，其特征在于：包括车库框架（6）、下载车平台（1）、移动装置（2）、上载车平台（4）、提升装置（3）、传动装置（7）；其中，通过移动装置（2）将下载车平台（1）活动安装在车库框架（6）的底部；所述移动装置（2）负责将下载车平台（1）缩入车库框架（6）或伸出至车库框架（6）底部的外侧；通过提升装置（3）将上载车平台（4）活动安装在车库框架（6）的顶部；所述提升装置（3）负责将上载车平台（4）抬举至车库框架（6）的顶部或降落至车库框架（6）底部的外侧；传动装置（7）分别与移动装置（2）、提升装置（3）相连，提供推拉或举降的动力；待停车辆只需驶入并停驻在处于车库框架（6）底部外侧的上载车平台（4）或下载车平台（1）上时，通过与传动装置（7）相连的移动装置（2）的推拉或提升装置（3）的升降，即可完成待停车辆的停驻；且下载车平台（1）、上载车平台（4）存取车时互不干扰，车辆存取过程中无需改变行驶方向。

【技术特征摘要】
1.一种无避让式双层智能车库，其特征在于：包括车库框架(6)、下载车平台(1)、移动装置(2)、上载车平台(4)、提升装置(3)、传动装置(7)；其中，通过移动装置(2)将下载车平台(1)活动安装在车库框架(6)的底部；所述移动装置(2)负责将下载车平台(1)缩入车库框架(6)或伸出至车库框架(6)底部的外侧；通过提升装置(3)将上载车平台(4)活动安装在车库框架(6)的顶部；所述提升装置(3)负责将上载车平台(4)抬举至车库框架(6)的顶部或降落至车库框架(6)底部的外侧；传动装置(7)分别与移动装置(2)、提升装置(3)相连，提供推拉或举降的动力；待停车辆只需驶入并停驻在处于车库框架(6)底部外侧的上载车平台(4)或下载车平台(1)上时，通过与传动装置(7)相连的移动装置(2)的推拉或提升装置(3)的升降，即可完成待停车辆的停驻；且下载车平台(1)、上载车平台(4)存取车时互不干扰，车辆存取过程中无需改变行驶方向；在下载车平台(1)和上载车平台(4)内分别安装有一套传感器单元；通过传感器单元确保待停车辆停驻在上载车平台(4)或停驻在下载车平台(1)上；所述传感器单元包括视觉传感器(5)、位移传感器(9)、第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12)、力传感器(13)和限位力传感器(14)；所述车库框架(6)包括两个L形支架；所述L形支架由支架横杆和支架竖杆组成；两个L形支架同向设置，且在两个L形支架的拐角处设有一根框架横杆，即通过框架横杆将两个L形支架的底部连接在一起；以支架横杆的伸长方向为车库框架(6)的宽度方向，支架竖杆的伸长方向为车库框架(6)的高度方向，框架横杆的伸长方向为车库框架(6)的长度方向，与框架横杆相连的支架横杆的端部为车库框架(6)的内侧方向，其相反方向为车库框架(6)的外侧方向；在L形支架的支架横杆上设有提升装置(3)；提升装置(3)的顶部与上载车平台(4)相连；在L形支架的支架横杆与框架横杆所围成的区域设有移动装置(2)；在移动装置(2)的上方设有下载车平台(1)；当与提升装置(3)相连的上载车平台(4)处于车库框架(6)的顶部时，与移动装置(2)相连的下载车平台(1)可伸出至车库框架(6)底部的外侧或缩回至车库框架(6)底部的内部；当与提升装置(3)相连的上载车平台(4)下降至车库框架(6)底部的外侧时，与移动装置(2)相连的下载车平台(1)处于车库框架(6)底部的内部；提升装置(3)包括上载车平台驱动单元(301)、定滑轮(302)、提升柔索(303)和上载车平台支撑杆(304)；所述上载车平台支撑杆(304)为长杆；在每个L形支架的支架竖杆的顶面上均与上载车平台支撑杆(304)的底端铰接连接；每个上载车平台支撑杆(304)的顶端均与上载车平台(4)的底面铰接连接；即通过上载车平台支撑杆(304)，上载车平台(4)可绕至车库框架(6)的顶部或车库框架(6)的外侧；在上载车平台支撑杆(304)朝向框架横杆一侧的支架横杆的顶面上设有限位装置(8)；所述限位装置(8)为凸块；通过限位装置(8)将上载车平台支撑杆(304)的转动角度限制在在0-80度之间，以确保所述无避让式双层智能车库的安全性；所述的上载车平台驱动单元(301)安装在车库框架(6)的一个L形支架的支架竖杆上；上载车平台驱动单元(301)包含伺服电机；所述的定滑轮(302)安装在车库框架(6)的另一个L形支架的支架竖杆上；通过提升柔索(303)将上载车平台驱动单元(301)内的伺服电机和靠近上载车平台驱动单元(301)的上载车平台支撑杆(304)的杆身连接在一起；当上载车平台驱动单元(301)内的伺服电机工作时，通过提升柔索(303)将上载车平台(4)放下或拉起；所述的移动装置(2)包括下平台带轮(201)、丝杠轴平键(202)、滚珠丝杠轴(203)、滚珠丝杠螺母座(204)、连接平台(205)、浮动接头(206)、连接平台导轨底座(207)、移动轮(208)和移动轮导轨底座(209)；其中，所述连接平台导轨底座(207)和移动轮导轨底座(209)均为矩形块，且二者的长度方向均与车库框架(6)的宽度方向相平行；在连接平台导轨底座(207)长度方向的两端各设有一组支承装置；所述支承装置的底部与连接平台导轨底座(207)的顶部固定连接；滚珠丝杠螺母座(204)的顶部与连接平台(205)固定连接在一起；靠近车库框架(6)内侧的滚珠丝杠轴(203)的末端延伸至支承装置的外侧，且配有下平台带轮(201)；下平台带轮(201)与滚珠丝杠轴(203)之间通过丝杠轴平键(202)固定连接；下平台带轮(201)与传动装置(7)相连接；通过下平台带轮(201)、滚珠丝杠轴(203)将传动装置(7)的驱动力传递至与滚珠丝杠螺母座(204)相连的下平台带轮(201)，进而带动连接平台(205)自车库框架(6)内伸出或缩入；连接平台(205)通过浮动接头(206)与下载车平台(1)固定连接；在下载车平台(1)的下方设有4个移动轮(208)，在与移动轮(208)对应的地基上设有移动轮导轨底座(209)，即移动轮(208)在对应的移动轮导轨底座(209)上往复运动；所述浮动接头(206)用于调整传动过程中连接平台(205)与下载车平台(1)之间的平行度误差；在连接平台(205)的带动下，下载车平台(1)通过固定在其下侧的移动轮(208)在移动轮导轨底座(209)上运动，实现下载车平台(1)自车库框架(6)内伸出或缩入。2.根据权利要求1所述的一种无避让式双层智能车库，其特征在于：下载车平台(1)为矩形板；在下载车平台(1)长度方向的中部设有隆起的凸台；下载车平台(1)的凸台的底面与移动装置(2)相互配合。3.根据权利要求1所述的一种无避让式双层智能车库，其特征在于：在下载车平台(1)和上载车平台(4)内分别安装有一套传感器单元；通过传感器单元确保待停车辆停驻在上载车平台(4)或停驻在下载车平台(1)上；所述传感器单元包括视觉传感器(5)、位移传感器(9)、第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12)、力传感器(13)和限位力传感器(14)；其中：在下载车平台(1)一端、中部、另一端分别安装有第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12)；在上载车平台(4)一端、中部、另一端分别安装有第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12)；所述第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12)用以检测车辆是否规范停放；在下载车平台(1)和上载车平台(4)上各安装有一个力传感器(13)；所述位力传感器(13)负责检测上载车平台(1)、上载车平台(4)是否有车辆停放；在上载车平台支撑杆(304)外侧面上安装有限位力传感器(14)；所述限位力传感器(14)负责检测上载车平台(1)是否达到下极限位置；在下载车平台(1)上安装有位移传感器(9)；所述位移传感器(9)负责实时检测下载车平台(1)的运动位移情况；在车库框架(6)的支架竖杆上安装有视觉传感器(5)；所述视觉传感器(5)负责识别人员是否进入安全区域，若人员已进入安全区域，则车库可运行。4.根据权利要求1所述的一种无避让式双层智能车库，其特征在于：所述的传动装置(7)包括传动箱体(701)、绕线装置(702)、上平台一级传动装置(703)、下平台传动装置(704)、动力装置(705)和上平台二级传动装置(706)；其中，通过螺钉将传动箱体(701)与车库框架(6)固定连接在一起；所述动力装置(705)是本无避让式双层智能车库的动力源；通过齿轮传动及蜗杆传动的方式将动力装置(705)产生的动力传递到上平台一级传动装置(703)、下平台传动装置(704)和绕线装置(702)，为上载车平台(4)提供动力；通过齿轮传动及带传动的方式将动力装置(705)产生的动力传递...

【专利技术属性】
技术研发人员：訾斌，李元，尹光才，陈桥，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34