【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及对集装箱的锁孔进行辨识定位的技术，尤其涉及采用工业摄像头对集装箱锁孔进行自动辨识定位的方法和系统。
技术介绍
在集装箱抓取过程中需要对集装箱的锁孔进行定位，目前的定位采用激光扫描定位的技术。现有的激光扫描定位系统的关键技术都掌握在国外厂家，价格非常昂贵，很多大型机械激光扫描技术需要安装多个设备才能实现功能，成本翻倍提高。例如，基于cranemate的激光传感器定位系统由于安装位置限制，会造成成本极大提高。因此，业界急需降低对集装箱锁孔的定位成本。
技术实现思路
以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。本专利技术的目的在于解决上述问题，提供了一种集装箱锁孔自动辨识定位方法和系统，提高定位精度，降低定位成本，还可以根据需要进行功能扩展。本专利技术的技术方案为:本专利技术揭示了一种集装箱锁孔自动辨识定位系统，包括:摄像系统，拍摄集装箱的图像；处理器，连接摄像系统，进一步包括:锁孔识别模块，和摄像系统通讯连接，基于拍摄到的图像进行锁孔识别，确定锁孔所在的位置；图像坐标获得模块，和锁孔识别模块通讯连接，基于锁孔所在的位置获得锁孔的图像坐标；设备坐标转换模块，和图像坐标获得模块通讯连接，将图像坐标转换成抓取设备的设备坐标；控制器，基于设备坐标对抓取设备进行定位操作。根据本专利技术的集装箱锁孔自动辨识定位系统的一实施例，处理...
【技术保护点】
一种集装箱锁孔自动辨识定位系统，包括：摄像系统，拍摄集装箱的图像；处理器，连接摄像系统，进一步包括：锁孔识别模块，和摄像系统通讯连接，基于拍摄到的图像进行锁孔识别，确定锁孔所在的位置；图像坐标获得模块，和锁孔识别模块通讯连接，基于锁孔所在的位置获得锁孔的图像坐标；设备坐标转换模块，和图像坐标获得模块通讯连接，将图像坐标转换成抓取设备的设备坐标；控制器，基于设备坐标对抓取设备进行定位操作。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张瑜杰，张洪波，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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