一种新型机器人示教器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种新型机器人示教器，包括示教器主体部分和DeadMan按钮部分；所述DeadMan按钮部分有两个，分别设置在所述示教器主体部分的背面的两侧，用螺钉固联。本实用新型专利技术是一种用于进行机器人控制和编程的全触摸屏示教器，尤其对于DeadMan按钮进行创新，极大地增强了示教器的可操作性，并增加了示教器的寿命和可修复性，降低了示教器的制作成本。同时，可以将Ipad机取出，进行离线编程，极大地方便了工人的操作，如果示教器发生故障，本实用新型专利技术在维修和更换方面也更加的方便。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种示教器，尤其涉及一种新型机器人示教器。
技术介绍
机器人示教器用于控制机器人、对机器人进行示教。机器人示教器和其他控制器相比较，最显著的特点就是有DeadMan按钮。研究发现，当工人陷入不正常工作状态下，一般有手放松和紧握两个状态，于是，DeadMan按钮应运而生。即当工人操作机器人时，如果突发紧急状况，工人无论处于上述哪种状态，机器人都将立即停止，工人无法再继续控制机器人，防止不必要的损伤。针对不同的应用，人们研发了各种各样的机器人示教器，但原理和结构基本相同，都为按钮加小控制屏，而DeadMan按钮则是用专业定制的两节按钮来实现上述功能。这些示教器由于是按键，所以存在可操作性不高，扩展功能不够强大，操作起来不够方便、寿命短等一系列缺点。另外，由于传统示教器的DeadMan按钮采用专业定制的按钮，造成了制作成本较高，且寿命较短，可修复性差。
技术实现思路
针对现有技术的不足和缺陷，本专利技术的目的是提供一种新型机器人示教器，使其既能满足传统机器人示教器的所有功能，又可以提高可操作性和可修复性、增强扩展功能、延长寿命和降低成本。为达到上述目的，本专利技术通过以下技术方案实现的:—种新型机器人示教器，包括示教器主体部分和DeadMan按钮部分；所述DeadMan按钮部分有两个，分别设置在所述示教器主体部分的背面的两侧，用螺钉固联；所述示教器主体部分包括上壳体、下壳体、数据线盖、按钮盒、按钮盒盖、选择开关、急停按钮、把手、端盖、手带、航空插头、Ipad壳、Ipad机、后盖，所述上壳体和下壳体通过螺钉固联，所述Ipad壳通过螺钉固联在上壳体上，后盖通过螺钉固联在下壳体上；按钮盒和按钮盒盖通过螺钉固联，两个按钮盒通过螺钉固联在下壳体的两个侧面，急停按钮通过螺母固联在左侧的按钮盒上，选择开关通过螺母固联在右侧的按钮盒上；数据线盖上压入两个磁钢，通过磁力吸在上壳体的下部；把手通过螺钉固联在下壳体的上部；四个端盖分别通过螺钉固联在示教器外壳的两侧，两个手带分别穿过下壳体的两个侧面的通孔并在壳内固定；航空插头通过螺钉固联在示教器外壳的下端部；所述Ipad机压入Ipad壳中；所述DeadMan按钮部分包括按钮壳、按钮、导杆、端盖、直线轴承、弹簧、长推板、微动开关、短推板；按钮壳通过螺钉固联在后盖上，按钮套在按钮壳的斜面侧上，并通过螺钉和两个导杆固联；两个直线轴承通过配合压入下壳体的台阶孔内，并分别由端盖封住，端盖通过螺钉固联在下壳体的内壁上；导杆穿过直线轴承，并在按钮和端盖之间套有弹簧，按钮在两根导杆的导向及弹簧的弹力作用下，实现按下和弹回的动作；两个微动开关分别通过螺钉固联在按钮壳内壁的两侧，装在同一高度上；长推板通过螺钉固联在按钮内侧的一边，短推板通过螺钉固联在按钮内侧的另一边；长推板比短推板长度上短3_，从而实现在初始状态下，按钮按下3mm，长推板使相对应的微动开关发信，继续再按下3mm，在长推板使相应的微动开关发信的同时，短推板使相对应的微动开关发信。与现有技术相比，本专利技术具有如下的优点:本专利技术是一种用于进行机器人控制和编程的全触摸屏示教器，尤其对于DeadMan按钮进行创新，极大地增强了示教器的可操作性，并增加了示教器的寿命和可修复性，降低了示教器的制作成本。同时，可以将Ipad机取出，进行离线编程，极大地方便了工人的操作，如果示教器发生故障，本专利技术在维修和更换方面也更加的方便。【附图说明】图1是本专利技术机器人示教器正面的立体示意图。图2是本专利技术机器人示教器反面的立体示意图。图3是本专利技术机器人示教器正面主体部分结构示意图。图4是本专利技术机器人示教器反面主体部分结构示意图。图5是本专利技术机器人示教器分解立体示意图。图6是本专利技术机器人不教器DeadMan按钮部分机构不意图。图7是本专利技术机器人示教器DeadMan按钮部分分解立体示意图。图8是本专利技术机器人示教器DeadMan按钮在示教器中的示意图。图9是本专利技术机器人示教器DeadMan按钮工作流程的示意图。【具体实施方式】下面结合附图，对本专利技术的具体实施例做进一步的说明。如图1和图2所示，一种新型机器人示教器，包括示教器主体部分10和DeadMan按钮部分20 ;所述DeadMan按钮部分20有两个，分别设置在所述示教器主体部分10的背面的两侧，用螺钉固联。所述示教器主体部分10包括上壳体101、下壳体102、数据线盖103、按钮盒104、按钮盒盖105、选择开关106、急停按钮107、把手108、端盖109、手带110、航空插头111、Ipad壳112、Ipad机113、后盖114。见图5所示。上壳体101和下壳体102通过螺钉固联，Ipad壳112通过螺钉固联在上壳体101上，后盖114通过螺钉固联在下壳体102上。按钮盒104和按钮盒盖105通过螺钉固联，两个按钮盒通过螺钉固联在下壳体102的两个侧面，急停按钮107通过螺母固联在左侧的按钮盒上，选择开关106通过螺母固联在右侧的按钮盒上。数据线盖103上压入两个磁钢，可以通过磁力吸在上壳体101的下部。把手108通过螺钉固联在下壳体102的上部。4个端盖109分别通过螺钉固联在示教器外壳的两侧，两个手带110分别穿过下壳体102的两个侧面的通孔并在壳内系牢。航空插头111通过螺钉固联在示教器外壳的下端部。Ipad机113则用手压入Ipad壳112中即可。见图3和图4所示。所述DeadMan按钮部分包括按钮壳201、按钮202、导杆203、端盖204、直线轴承205、弹簧206、长推板207、微动开关208、短推板209。见图7所示。按钮壳201通过螺钉固联在后盖114上，按钮202套在按钮壳201的斜面侧上，并通过螺钉和两个导杆203固联。两个直线轴承205通过配合压入下壳体102的台阶孔内，并分别由端盖204封住，端盖204通过螺钉固联在下壳体102的内壁上。导杆203穿过直线轴承205并在按钮202和端盖204之间套有弹簧206，这样，按钮202就可以在两根导杆203的导向及弹簧206的弹力作用下，实现按下和弹回的动作。两个微动开关208分别通过螺钉固联在按钮壳201内壁的两侧，装在同一高度上。长推板207通过螺钉固联在按钮202内侧的一边，短推板209通过螺钉固联在按钮202内侧的另一边。长推板207比短推板209长度上短3mm，从而实现在初始状态下，按钮202按下3mm，长推板207使相对应的微动开关208发信，继续再按下3mm，在长推板207使相应的微动开关208发信的同时，短推板209使相对应的微动开关208发信。见图6和图8所示。作业时，工人按Ipad机113上的Home键解除锁屏，并将数据线盖103取下，将里面的Ipad数据线插到Ipad机113上，使Ipad机113和控制机相连，再将数据线盖103盖上。工人将手穿过手带110并且将手指按在按钮202上准备操作。旋动选择开关106选择控制模式。工人轻轻按下按钮，在按下3mm时，长推板207使相应的微动开关I发信，此时，工人可以对机器人进行操作和控制，如操作不当或者遇紧急情况，工人手紧握或者松开。紧握时，在已工作的情况下再按下3_，短推板使相应的微动开关2发信，机器人停止，工人无法操作和控制；当松开时，机器人同样停止，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型机器人示教器，其特征在于，包括示教器主体部分（10）和DeadMan按钮部分（20）；所述DeadMan按钮部分（20）有两个，分别设置在所述示教器主体部分（10）的背面的两侧，用螺钉固联；所述示教器主体部分（10）包括上壳体（101）、下壳体（102）、数据线盖（103）、按钮盒（104）、按钮盒盖（105）、选择开关（106）、急停按钮（107）、把手（108）、端盖（109）、手带（110）、航空插头（111）、Ipad壳（112）、Ipad机（113）、后盖（114），所述上壳体（101）和下壳体（102）通过螺钉固联，所述Ipad壳（112）通过螺钉固联在上壳体（101）上，后盖（114）通过螺钉固联在下壳体（102）上；按钮盒（104）和按钮盒盖（105）通过螺钉固联，两个按钮盒（104）通过螺钉固联在下壳体（102）的两个侧面，急停按钮（107）通过螺母固联在左侧的按钮盒（104）上，选择开关（106）通过螺母固联在右侧的按钮盒（104）上；数据线盖（103）上压入两个磁钢，通过磁力吸在上壳体（101）的下部；把手（108）通过螺钉固联在下壳体（102）的上部；四个端盖（109）分别通过螺钉固联在示教器外壳的两侧，两个手带（110）分别穿过下壳体（102）的两个侧面的通孔并在壳内固定；航空插头（111）通过螺钉固联在示教器外壳的下端部；所述Ipad机（113）压入Ipad壳（112）中；所述DeadMan按钮部分（20）包括按钮壳（201）、按钮（202）、导杆（203）、端盖（204）、直线轴承（205）、弹簧（206）、长推板（207）、微动开关（208）、短推板（209）；按钮壳（201）通过螺钉固联在后盖（114）上，按钮（202）套在按钮壳（201）的斜面侧上，并通过螺钉和两个导杆（203）固联；两个直线轴承（205）通过配合压入下壳体（102）的台阶孔内，并分别由端盖（204）封住，端盖（204）通过螺钉固联在下壳体（102）的内壁上；导杆（203）穿过直线轴承（205），并在按钮（202）和端盖（204）之间套有弹簧（206），按钮（202）在两根导杆（203）的导向及弹簧（206）的弹力作用下，实现按下和弹回的动作；两个微动开关（208）分别通过螺钉固联在按钮壳（201）内壁的两侧，装在同一高度上；长推板（207）通过螺钉固联在按钮（202）内侧的一边，短推板（209）通过螺钉固联在按钮（202）内侧的另一边；长推板（207）比短推板（209）长度上短3mm，从而实现在初始状态下，按钮（202）按下3mm，长推板（207）使相对应的微动开关（208）发信，继续再按下3mm，在长推板（207）使相应的微动开关（208）发信的同时，短推板（209）使相对应的微动开关（208）发信。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨泽桢，许堃，徐渊，张森森，谈士力，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：新型
国别省市：上海;31