【技术实现步骤摘要】
一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人
本专利技术涉及一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人。
技术介绍
变电站绝缘子长时间暴露在外界环境中,表面易沉积污垢,这些污垢受恶劣天气侵害容易发生污闪事故。绝缘子带电水冲洗作业可以提高供电的可靠性,减少停电损失,保证变电站及输电线路的安全。现阶段的绝缘子冲洗作业存在以下几方面的缺点:1、冲洗方式大多是由清洗技术人员手持冲洗设备进入现场进行作业,人工冲洗不仅依赖于天气情况,还需要清洗人员具备较高技术水平及熟练的操作流程,对绝缘子进行带电水冲洗时需要高规格的安全防护,以避免短路电流造成的安全事故,引发人员伤亡,这类作业方式存在安全隐患;2、操作人员在冲洗时,无法保证始终位于安全区域内,劳动强度高且效率低;3、考虑到带电水冲洗作业受到冲洗角度、水压等多方面的影响,人工作业有时不能把设备外绝缘表面的污秽物完全冲走;4、现有水冲洗机器人在冲洗时,行走机构、机械臂和水枪均会产生震动和摇摆,降低冲洗精确度,无法将绝缘子外表面的污物清洗干净。因此,研发一种能够达到减少震动、能够达到精确冲洗目的的机器人代替人工操作是非常必要的,是符合时代发展要求的。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述问题,提出了一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人,该系统可代替操作人员,在不停电的情况下对变电站设备进行机器人带电水冲洗作业,其可有效减轻人工清洗工作的繁重体力劳动,保证操作人员的人身安全,同时减少机器人行走、喷射冲洗时产生的震动,精确清洗绝缘子上的污物,防止设备污闪事故、保证电网的安全运行。为了实现上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种可精确冲洗 ...
【技术保护点】
一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人,其特征是:包括车体移动机构、升降机构、电气控制系统和水枪冲洗机构,其中,车体移动机构上设有第一减震器;所述车体移动机构与升降机构连接,升降机构上安装有机械臂,所述机械臂上设有第二减震器,机械臂与水枪冲洗机构的工作台相连,电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统,遥控子系统与车载子系统相配合,通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制;所述升降机构包括回转平台及调平机构,回转平台通过回转支承与车体移动机构连接,回转平台上连接有机械臂,回转平台及机械臂与油缸系统连接。
【技术特征摘要】
1.一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人,其特征是:包括车体移动机构、升降机构、电气控制系统和水枪冲洗机构,其中,车体移动机构上设有第一减震器;所述车体移动机构与升降机构连接,升降机构上安装有机械臂,所述机械臂上设有第二减震器,机械臂与水枪冲洗机构的工作台相连,电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统,遥控子系统与车载子系统相配合,通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制;所述升降机构包括回转平台及调平机构,回转平台通过回转支承与车体移动机构连接,回转平台上连接有机械臂,回转平台及机械臂与油缸系统连接;所述机械臂为三节两级伸缩臂,所述三节两级伸缩臂包括大臂、连接臂及小臂,大臂铰接到回转平台上,连接臂前、后端均设置有滑块,滑块与连接臂螺栓连接,连接臂通过滑块与大臂、小臂滑动连接,连接臂的头部安装有链轮,通过链传动实现连接臂与小臂的同步伸缩;所述水枪冲洗机构包括俯仰油缸及摆动油缸,俯仰油缸通过螺栓连接在摆动油缸上,摆动油缸通过螺栓连接在工作台上,俯仰油缸上铰接有水枪架,水枪架上连接有水枪。2.如权利要求1所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人,其特征是:所述车体移动机构,包括履带底盘、左行走马达、右行走马达、驱动轮、从动轮、承重轮、履带、张紧缓冲装置以及两侧的四个液压支腿,左行走马达和右行走马达通过螺栓连接在履带底盘支架上,驱动轮通过驱动轴与行走马达联接,从动轮、承重轮与张紧缓冲装置分别通过旋转轴与履带底盘支架联接,履带套在驱动轮、从动轮、承重轮与张紧缓冲装置的外侧,底盘左边为柴油箱,右边为液压油箱,液压支腿铰接在履带底盘上。3.如权利要求1所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人,其特征是:所述车体移动机构包括轮式底盘、左行走马达、右行走马达、驱动轮、从动轮以及两侧的四个液压支腿,左行走马达和右行走马达通过螺栓连接在轮式底盘支架上,驱动轮通过驱动轴与行走马达联接,从动轮通过旋转轴与轮式底盘支架联接,轮式底盘左边为柴油箱,右边为液压油箱,液压支腿铰接在轮式底盘上。4.如权利要求1所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人,其特征是:所述三节两级伸缩臂的大臂、小臂上通过螺栓连接有变幅链条,大臂前端绕过链轮与伸缩链条的前端铰接,伸缩链条的末端与小臂末端铰接。5.如权利要求1所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人,其特征是:所述油缸系统包括变幅油缸和伸缩油缸,其中,回转平台及大臂与变幅油缸铰接连接,大臂及连接臂与伸缩油缸连接,调平机构包括调平油缸Ⅰ和调平油缸Ⅱ,调平油缸Ⅰ安装在回转平台和大臂间,与回转平台、大臂连接,调平油缸Ⅱ安装在工作台与小臂之间,与工作台、小臂连接。6.如权利要求1所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人,其特征是:所述水枪架上通过螺栓安装有跟踪摄像机,用于实时观察绝缘子水冲洗作业情况,跟踪摄像机正下方装有激光测距仪,用...
【专利技术属性】
技术研发人员:李健,王滨海,鲁守银,慕世友,任杰,傅孟潮,韩磊,陈强,王振利,谭林,吕曦晨,李建祥,赵金龙,张海龙,高郎宏,
申请(专利权)人:山东鲁能智能技术有限公司,
类型:发明
国别省市:山东;37
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