一种机械手臂的控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机械手臂的控制系统，该系统包括：送料机构、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、伺服电机、第五电磁阀以及控制器，所述控制器分别电性连接于送料机构、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、伺服电机以及第五电磁阀。实施本实用新型专利技术的有益效果是，通过串入电脑车床的启动程序，该控制系统可广泛应用于数控机床及加工中心，实现电脑车床和机械手臂的无缝对接，实现全自动的无人化加工。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械手臂应用
，尤其涉及一种机械手臂的控制系统。
技术介绍
数控机床是一种装有程序控制系统的自动化机床。该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置。经运算处理由数控装置发出各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工出来。数控机床较好地解决了复杂、精密、小批量、多品种的零件加工问题，是一种柔性的、高效能的自动化机床，代表了现代机床控制技术的发展方向，是一种典型的机电一体化产品。数控机床的机械手臂能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。目前已有技术均为数控车床或加工中心的制定的专用机械手臂其主要缺点为控制电路成本高，操作工的能力有要求，而且不易修改其动作程式。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种机械手臂的控制系统，旨在解决现有技术中控制电路成本高，操作工的能力有要求，而且不易修改其动作程式的技术问题。本技术的技术方案实现如下:提供一种机械手臂的控制系统，包括:用于提供工件的送料机构；用于驱动滑台气缸牵引送料夹具及取料夹具沿第一方向移动预设行程的第一电磁阀；用于驱动推料气缸将所述工件推入所述送料夹具的第二电磁阀；用于驱动所述送料夹具夹紧所述工件并沿第二方向移动预设行程的第三电磁阀；用于驱动摆台气缸带动所述滑台气缸旋转的第四电磁阀；用于带动所述滑台气缸沿第三方向移动预设行程的伺服电机；用于驱动取料夹具取出并夹紧所述工件以将其放至输送带的预设位置的第五电磁阀；以及用于控制所述送料机构、所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀、所述伺服电机以及所述第五电磁阀工作的控制器，其分别电性连接于所述送料机构、所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀、所述伺服电机以及所述第五电磁阀。在本技术所述的控制系统中，还包括:用于控制所述第一电磁阀开关的第一继电器，所述第一继电器包括第一开关及第一线圈，所述第一开关电性连接于所述第一电磁阀与所述控制器之间，所述第一线圈电性连接于所述控制器；用于控制所述第二电磁阀开关的第二继电器，所述第二继电器包括第二开关及第二线圈，所述第二开关电性连接于所述第二电磁阀与所述控制器之间，所述第二线圈电性连接于所述控制器；用于控制所述第三电磁阀开关的第三继电器，所述第三继电器包括第三开关及第三线圈，所述第三开关电性连接于所述第三电磁阀与所述控制器之间，所述第三线圈电性连接于所述控制器；用于控制所述第四电磁阀开关以驱动所述摆台气缸逆时针旋转的第四继电器，所述第四继电器包括第四开关及第四线圈，所述第四开关电性连接于所述第四电磁阀与所述控制器之间，所述第四线圈电性连接于所述控制器；用于控制伺服电机开关的第五继电器，其电性连接于所述控制器；用于控制所述第五电磁阀开关的第六继电器，所述第六继电器包括第六开关及第六线圈，所述第六开关电性连接于所述第五电磁阀与所述控制器之间，所述第六线圈电性连接于所述控制器；用于控制所述第四电磁阀开关以驱动所述摆台气缸顺时针旋转的第七继电器，所述第七继电器包括第七开关及第七线圈，所述第七开关电性连接于所述第四电磁阀与所述控制器之间，所述第七线圈电性连接于所述控制器。在本技术所述的控制系统中，还包括:用于控制安全门关闭及加工程序开关的第八继电器，其电性连接于所述控制器。在本技术所述的控制系统中，还包括:用于开启所述安全门并反馈信号至所述控制器的感应开关，其电性连接于所述控制器。在本技术所述的控制系统中，还包括:用于启动所述控制系统的启动开关，其连接于外部交流电源并电性连接于所述控制器。因此，本技术的有益效果是，通过串入电脑车床的启动程序，该控制系统可广泛应用于数控机床及加工中心，实现电脑车床和机械手臂的无缝对接，实现全自动的无人化加工。【附图说明】下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中:图1为本技术提供的一种机械手臂的控制系统的结构示意图；图2为本技术提供的一种机械手臂的控制方法的流程图；图3为本技术提供的机器人的机构示意图；图4为本技术提供的车窗侧面安装示意图；图5为本技术提供的加工中心侧面安装示意图。【具体实施方式】为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，以下将对照附图详细说明本技术的【具体实施方式】。应当理解，以下说明仅为本技术实施例的具体阐述，不应以此限制本技术的保护范围。本技术提供一种机械手臂的控制系统100，其目的在于，在数控机床等场合的机械臂的应用中，设计简单、重复、固定的机械动作代替人工，通过采用简单的控制系统100及低成本电子元件进行技术优化实现其易用性及经济性，其主要控制的是伺服电机106的工作程序，例如前进后退和自动送取工件。故在本技术中，机器人也特指该机械手臂的控制系统100。参见图1，图1为本技术提供的一种机械手臂的控制系统100的结构示意图，该机械手臂的控制系统100包括:用于提供工件的送料机构101 ;送料机构101 —般包括振动盘1，振动盘I内部设置有振动盘I马达，通过控制器108电性连接至振动盘I马达，从而将处于振动盘I处的工件送入料槽2。用于驱动滑台气缸8牵引送料夹具6及取料夹具5沿第一方向移动预设行程的第一电磁阀102 ;送料夹具6及取料夹具5由夹具座4固定于滑台气缸8，并设置于所述夹具座4的两端。滑台气缸8设置于工作主台16的一侧，可相对于工作主台16水平运动。用于驱动推料气缸3将所述工件推入所述送料夹具6的第二电磁阀103 ;用于驱动所述送料夹具6夹紧所述工件并沿第二方向移动预设行程的第三电磁阀 104 ；用于驱动摆台气缸7带动所述滑台气缸8旋转的第四电磁阀105 ;摆台气缸7设置于滑台气缸8及夹具座4之间，可于水平面的垂直方向上做旋转运动。用于带动所述滑台气缸8沿第三方向移动预设行程的伺服电机106 ;伺服电机106设置于工作主台16表面，可通过其内部的伺服马达驱动向振动盘I方向运动。用于驱动取料夹具5取出并夹紧所述工件以将其放至输送带的预设位置的第五电磁阀107 ;以及用于控制所述送料机构101、所述第一电磁阀102、所述第二电磁阀103、所述第三电磁阀104、所述第四电磁阀105、所述伺服电机106以及所述第五电磁阀107工作的控制器108，其分别电性连接于所述送料机构101、所述第一电磁阀102、所述第二电磁阀103、所述第三电磁阀104、所述第四电磁阀105、所述伺服电机106以及所述第五电磁阀107。控制器108也为程序控制器108。控制器108是触屏形式的，可以外接电脑编程，也可独立编程。此外，所述的控制系统100还包括:用于控制所述第一电磁阀102开关的第一继电器109，所述第一继电器109包括第一开关1091及第一线圈1092，所述第一开关1091电性连接于所述第一电磁阀102与所述控制器108之间，所述第一线圈1092电性连接于所述控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手臂的控制系统，其特征在于，包括：用于提供工件的送料机构；用于驱动滑台气缸牵引送料夹具及取料夹具沿第一方向移动预设行程的第一电磁阀；用于驱动推料气缸将所述工件推入所述送料夹具的第二电磁阀；用于驱动所述送料夹具夹紧所述工件并沿第二方向移动预设行程的第三电磁阀；用于驱动摆台气缸带动所述滑台气缸旋转的第四电磁阀；用于带动所述滑台气缸沿第三方向移动预设行程的伺服电机；用于驱动取料夹具取出并夹紧所述工件以将其放至输送带的预设位置的第五电磁阀；以及用于控制所述送料机构、所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀、所述伺服电机以及所述第五电磁阀工作的控制器，其分别电性连接于所述送料机构、所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀、所述伺服电机以及所述第五电磁阀。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴春谅，唐家平，戚青涛，林卫波，
申请(专利权)人：深圳市京田精密科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44