手提式立体扫描仪和产生对应对象的立体扫描结果的方法技术

本发明专利技术公开了一种手提式立体扫描仪和产生对应对象的立体扫描结果的方法。所述手提式立体扫描仪包含至少二图像传感单元及深度图产生单元。当所述手提式立体扫描仪环绕对象时，所述至少二图像传感单元中的第一图像传感单元与第二图像传感单元分别获取包含所述对象的多个第一图像和多个第二图像。所述深度图产生单元根据所述多个第一图像中的每一第一图像和所述多个第二图像中的对应的第二图像，产生对应的深度图。所述深度图产生单元所产生的多个深度图、所述多个第一图像和所述多个第二图像是用以产生对应所述对象的彩色立体扫描结果。相较于现有技术，本发明专利技术可产生所述对象的彩色立体扫描结果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种，尤其涉及一种利用手提式立体扫描仪内的第一图像传感单元和第二图像传感单元随第一图像传感单元和被扫描的对象间的对应距离摆动或第一图像传感单元和第二图像传感单元之间的基线随第一图像传感单元和被扫描的对象间的对应距离改变以得到较佳扫描分辨率的。
技术介绍
在现有技术中，可利用具有固定图像传感单元的立体扫描仪扫描360度旋转的对象以产生对应对象的立体扫描结果。为了得到较佳的扫描分辨率，对象必须置放于立体扫描仪内的一图像传感单元的中心和对象决定的一第一直线与立体扫描仪内的另一图像传感单元的中心和对象决定的一第二直线的交点上。如此，上述对象位置将限制和固定立体扫描仪与对象之间的距离，进而限制对象的尺寸。因为立体扫描仪与对象之间的距离是和立体扫描仪内的二图像传感单元之间的基线和第一直线与第二直线所决定的夹角有关，所以现有技术所公开的一些立体扫描仪内可被额外地安装一特定光源，其中特定光源是用以发射激光光或具有特定光图案以得到较佳的扫描分辨率。然而上述具有特定光源的立体扫描仪仅能产生对应对象的单色光的立体扫描结果。因此，现有技术对于用户而言并非是一个好的选择。
技术实现思路
本专利技术的一实施例公开一种手提式立体扫描仪。所述手提式立体扫描仪包含至少二图像传感单元及一深度图产生单元。当所述手提式立体扫描仪环绕一对象时，所述至少二图像传感单元中的一第一图像传感单元获取包含所述对象的多个第一图像，以及所述至少二图像传感单元中的一第二图像传感单元获取包含所述对象的多个第二图像，其中所述多个第一图像中的每一第一图像对应所述多个第二图像中的一第二图像，当所述第一图像传感单元获取所述每一第一图像时，所述手提式立体扫描仪和所述对象间具有一对应距离，其中所述多个第一图像或所述多个第二图像是彩色图像，且所述对应距离随时间可变。所述深度图产生单元是用以根据所述每一第一图像和所述第二图像，产生一对应的深度图，其中所述深度图产生单元根据所述多个第一图像和所述多个第二图像所产生的多个深度图、所述多个第一图像和所述多个第二图像是用以产生对应所述对象的一彩色立体扫描结果。本专利技术的另一实施例公开一种产生对应对象的立体扫描结果的方法，其中一应用于所述方法的手提式立体扫描仪包含至少二图像传感单元及一深度图产生单元。所述方法包含当所述手提式立体扫描仪环绕所述对象时，所述至少二图像传感单元中的一第一图像传感单元获取包含所述对象的多个第一图像，以及所述至少二图像传感单元中的一第二图像传感单元获取包含所述对象的多个第二图像，其中所述多个第一图像中的每一第一图像对应所述多个第二图像中的一第二图像，当所述第一图像传感单元获取所述每一第一图像时，所述手提式立体扫描仪和所述对象间具有一对应距离，其中所述多个第一图像或所述多个第二图像是彩色图像，且所述对应距离随时间可变；所述深度图产生单元根据所述每一第一图像和所述第二图像，产生一对应的深度图；及根据所述深度图产生单元所产生的多个深度图、所述多个第一图像和所述多个第二图像，产生并输出对应所述对象的一彩色立体扫描结果。本专利技术公开一种。所述手提式立体扫描仪和所述方法是当一第一图像传感单元获取包含一对象的多个第一图像以及一第二图像传感单元获取包含所述对象的多个第二图像时，所述第一图像传感单元和所述第二图像传感单元可摆动以使所述对象总是位于所述第一图像传感单元的中心和所述对象决定的一直线与所述第二图像传感单元的中心和所述对象决定的一直线的交点上，或所述第一图像传感单元和所述第二图像传感单元之间的基线可随所述第一图像传感单元和所述对象间的一对应距离改变，以使所述对象总是位于所述第一图像传感单元的中心和所述对象所决定的直线与所述第二图像传感单元的中心和所述对象间所决定的直线的交点上，或所述第一图像传感单元和所述第二图像传感单元可摆动以及所述第一图像传感单元和所述第二图像传感单元之间的基线可随所述手提式立体扫描仪和所述对象间的对应距离改变，以使所述对象总是位于所述第一图像传感单元的中心和所述对象所决定的直线与所述第二图像传感单元的中心和所述对象间所决定的直线的交点上。另外，所述多个第一图像或所述多个第二图像是彩色图像，且所述对应距离随时间可变。因此，相较于现有技术，不管所述对象如何移动或转动，本专利技术所公开的手提式立体扫描仪总是可以使所述对象位于所述第一图像传感单元的中心和所述对象所决定的直线与所述第二图像传感单元的中心和所述对象间所决定的直线的交点上以得到所述对象的较佳扫描分辨率。另外，因为所述第一图像传感单元和所述第二图像传感单元可摆动或所述第一图像传感单元和所述第二图像传感单元之间的基线可随所述手提式立体扫描仪和所述对象间的对应距离改变，所以相较于现有技术，所述对象的尺寸可更有弹性。【附图说明】图1是本专利技术的一第一实施例公开一种手提式立体扫描仪的不意图。图2是说明手提式立体扫描仪环绕对象的示意图。图3是说明当第一图像传感单元获取第一图像时，第一图像传感单元和对象间具有对应距离的示意图。图4是说明当第一图像传感单元和对象之间的对应距离随对象的移动或转动而改变时，第一图像传感单元和第二图像传感单元可摆动以使对象总是位于第一图像传感单元的中心和对象决定的直线与第二图像传感单元的中心和对象决定的一直线的交点上的示意图。图5是本专利技术的另一实施例公开第一图像传感单元和第二图像传感单元之间的基线可随第一图像传感单元和对象间的对应距离改变的示意图。图6是本专利技术的一第二实施例公开手提式立体扫描仪的示意图。图7是本专利技术的一第三实施例公开手提式立体扫描仪的示意图。图8是说明光源的发射夹角、第一图像传感单元和对象间的对应距离与由对象表面上的预定光图案的尺寸和光源发射的预定光图案的尺寸所决定比例的关系示意图。图9是说明当第一图像传感单元和对象间具有对应距离且光源具有不同发射夹角时，对象表面上的预定光图案的尺寸与预定光图案的尺寸所决定的比例随光源的不同发射夹角改变的示意图。图10是说明当第一图像传感单元和对象间具有不同对应距离且光源具有发射夹角时，对象表面上的预定光图案的尺寸与预定光图案的尺寸所决定的比例随第一图像传感单元和对象间不同对应距离改变的示意图。图11是本专利技术的一第四实施例公开一种产生对应对象的立体扫描结果的方法的流程图。图12是本专利技术的一第五实施例公开一种产生对应对象的立体扫描结果的方法的流程图。其中，附图标记说明如下:100、600、700手提式立体扫描仪101立体摄像机102第一图像传感单元104第二图像传感单元106同步单元108校正单元110深度图产生单元112内存114图像处理单元116对象118查阅表620滤波单元720光源722、724、726、728、730、732、734、预定光图案736B1、B2、B3对应基线DP1、DP2、DP3深度图D1、D2、D3、D4对应距离EA、EA1、EA2、EA3发射夹角FL1、SL1、FL2、SL2、FL3、SL3、直线FL4、SL4、TLlL1、L2、L3第一图像R1、R2、R3第二图像RCA参考坐标轴TSR彩色立体扫描结果Θ 1、Θ 2、Θ 3、Θ 4对应夹角1100-1108、1200-1210步骤【具体实施方式】请参照图1，图1是本专利技术的一第一实施例公开一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手提式立体扫描仪，其特征在于包含：至少二图像传感单元，其中当所述手提式立体扫描仪环绕一对象时，所述至少二图像传感单元中的一第一图像传感单元获取包含所述对象的多个第一图像，以及所述至少二图像传感单元中的一第二图像传感单元获取包含所述对象的多个第二图像，其中所述多个第一图像中的每一第一图像对应所述多个第二图像中的一第二图像，当所述第一图像传感单元获取所述每一第一图像时，所述手提式立体扫描仪和所述对象间具有一对应距离，其中所述多个第一图像或所述多个第二图像是彩色图像，且所述对应距离随时间可变；及一深度图产生单元，用以根据所述每一第一图像和所述第二图像，产生一对应的深度图，其中所述深度图产生单元根据所述多个第一图像和所述多个第二图像所产生的多个深度图、所述多个第一图像和所述多个第二图像是用以产生对应所述对象的一彩色立体扫描结果。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：卢超群，林文国，
申请(专利权)人：钰创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71