受控机器人、遥控设备、机器人系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种受控机器人、遥控设备、机器人系统及其控制方法。根据所述方法，所述遥控设备将获取自用户的操作信息转换成相应的指令，并发送至所述受控机器人，其中，所述指令包括以下任一种：启动指令、移动指令和停止指令；所述受控机器人基于获取自所述遥控设备的启动指令，将所摄取的视频数据流发送至所述遥控设备，并由所述遥控设备予以播放；所述受控机器人基于来自所述遥控设备的包含移动速度和行驶方向的移动指令进行移动、或者基于所述遥控设备的停止指令停止移动。本发明专利技术通过远程遥控机器人移动，实现用户能远程的、即时的巡查家中/厂房的巡视。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人的远程控制领域，尤其涉及一种受控机器人、遥控设备、机器人 系统及其控制方法。
技术介绍
目前，远程监控家中情况的方式主要是在家中安装摄像装置，用户通过远程监控 摄像装置所摄取的视频/图像来对家中情况进行远程监控。然而，摄像装置只能固定摄取 一个视角范围的视频，存在视觉死角。仅仅为远程监控而安装全方位的摄像装置，不仅成本 巨大，而且与家中风格大相径庭。因此，需要对现有技术进行改进。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种，用于解 决现有技术中无法无死角的远程监控家中情况的问题。 本专利技术实施例采用以下技术方案： 第一方面，提供一种受控机器人，包括：第一通信单元，用于与遥控设备通信；与 所述第一通信单元连接的摄取单元，用于基于获取自所述遥控设备的启动指令，将所摄取 的视频数据流发送至所述遥控设备；与所述第一通信单元连接的移动单元，用于基于来自 所述遥控设备的包含移动速度和行驶方向的移动指令进行移动、或者基于所述遥控设备的 停止指令停止移动。 优选地，所述第一通信单元还用于接收来自所述遥控设备的包含目标物体的控制 指令；所述受控机器人还包括：与所述摄取单元和移动单元相连的识别单元，用于根据预 设的目标物体特征信息，从所述视频数据流中识别所述控制指令中的目标物体，并在识别 出所述目标物体时，向所述移动单元输出停止指令；所述移动单元还用于基于所述识别单 元的停止指令停止移动。 优选地，所述移动单元还用于基于所述停止指令从当前的速度逐级降低，直至停 止。 优选地，所述识别单元用于将所识别的目标物体中的特征信息补充至相应的目标 物体特征信息集中。 优选地，所述移动单元用于基于预设的各速度等级和各移动速度之间的对应关 系、和预设的遥控设备的偏转量程与自身机械转动量程之间的对应关系，分别确定所接收 的移动指令中的速度等级和/或偏转角度所对应的移动速度和机械转动角度，并按照所确 定的移动速度和/或机械转动角度进行移动。 优选地，所述受控机器人还包括：与所述第一通信单元相连的第一遥控单元，用于 按照所述控制指令控制所述目标物体。 第二个方面，提供一种遥控设备，包括：第二通信单元，用于与如上任一所述的受 控机器人通信；与所述第二通信单元相连的第二遥控单元，用于将获取自用户的操作信息 转换成相应的指令，并通过所述第二通信单元发送至所述机器人，其中，所述指令包括以下 任一种：启动指令、包含目标物体的控制指令、移动指令和停止指令；与所述第二通信单元 和第二遥控单元相连的播放单元，用于基于所述第二遥控单元的启动指令，播放来自所述 受控机器人的所述视频数据流。 优选地，所述第二遥控单元包括：位移遥控模块，用于基于获取自用户正向/反向 滑动操作轨迹的次数，生成包含所述速度等级和对应前进/后退的行驶方向的移动指令； 或者，用于基于获取自用户长按触屏所产生的操作信息，生成停止指令；方向遥控模块，用 于基于所获取的用户在水平方向对所述遥控设备的旋转操作信息，确定水平方向的偏转角 度和遥控所述受控机器人转向行驶的行驶方向，并生成包含所述偏转角度和转向行驶方向 的移动指令。 优选地，所述位移遥控模块还用于监测相邻滑动操作的时间间隔，当在预设时长 阈值内，基于获取自用户正向/反向滑动操作轨迹的次数，生成包含所述速度等级和对应 前进/后退的行驶方向的移动指令，反之，则生成包含与当前行驶方向相同的行驶方向、和 对应最低速度的速度等级的移动指令。 第三个方面，提供一种机器人系统，包括：如上任一所述的受控机器人；如上任一 所述的遥控设备。 第四个方面，提供一种用于如上所述的机器人系统的控制方法，包括：所述遥控设 备将获取自用户的操作信息转换成相应的指令，并发送至所述受控机器人，其中，所述指令 包括以下任一种：启动指令、移动指令和停止指令；所述受控机器人基于获取自所述遥控 设备的启动指令，将所摄取的视频数据流发送至所述遥控设备，并由所述遥控设备予以播 放；所述受控机器人基于来自所述遥控设备的包含移动速度和行驶方向的移动指令进行移 动、或者基于所述遥控设备的停止指令停止移动。 如上所述，本专利技术的，具有以下 有益效果：通过远程遥控机器人移动，实现用户能远程的、即时的巡查家中/厂房的巡视； 另外，为了准确的远程控制目标物体，从视频数据流中识别目标物体，并定位目标物体，能 够有效的实现远程控制，解决远程控制过程中无法准确面向目标物体，而导致所发出的控 制信号无法控制目标物体的问题；还有，基于所述停止指令从当前的速度逐级降低，直至停 止，能够有效保护受控机器人中驱动装置，降低摩擦对机械设备的磨损；另外，利用预设的 速度、转角之间的对应关系，来控制驱动装置的移动，同时结合摄取的视频数据流实时反馈 给用户，能够让用户及时调整行驶方向，同时实现精准、高效的远程控制。【附图说明】 为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所 需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施 例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施 例的内容和这些附图获得其他的附图。 图1是本专利技术的机器人系统的一个实施例的结构示意图。 图2是本专利技术的机器人系统的又一个实施例的结构示意图。 图3是本专利技术的用于机器人系统的控制方法的一个实施例的流程图。 图4是本专利技术的用于机器人系统的控制方法中步骤S6的一个实施例的流程图。【具体实施方式】 为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面 将结合附图对本专利技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅 是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在 没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。 实施例一 如图1所示，本专利技术提供一种机器人系统。所述机器人系统包括：受控机器人2、 遥控设备1。所述遥控设备1和受控机器人2通过无线网络通信连接。所述遥控设备1能 够远程的遥控受控机器人2移动，甚至还可以遥控受控机器人2对家电等目标物体进行开 /关等控制。所述遥控设备1可以为一单独的手持设备，也可以集成在如手机、平板电脑等 移动设备中。 所述受控机器人2包括：第一通信单元22、摄取单元21、移动单元23。所述遥控 设备1包括：第二通信单元12、第二遥控单元13、和播放单元11。其中，所述第一通信单元 22和第二通信单元12构成所述遥控设备1和受控机器人2的通信单元对，且彼此通过无 线网络通信，以传递所述受控机器人2和遥控设备1之间的数据信息（如指令、视频数据流 等）。所述无线网络包括但不限于：移动数据网络、或无线局域网络（如wifi、ZigBee、蓝牙 网络等）等。所述遥控设备1包括：显示装置，用于显示对应各控制受控机器人2的指令的 按钮/选项。所述指令包括以下任一种：启动指令、包含目标物体的控制指令、移动指令和 停止指令。所述第二遥控单元13和播放单元11都包含所述显示装置。优选地，所述显示 装置为触屏。 当用户点击所述第二遥控单元13所指示的启动按钮时，所述第二遥控单元13产 生启动指令，通过所述通信单元对传递至所述摄取单元21，同时也传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种受控机器人，其特征在于，包括：第一通信单元，用于与遥控设备通信；与所述第一通信单元连接的摄取单元，用于基于获取自所述遥控设备的启动指令，将所摄取的视频数据流发送至所述遥控设备；与所述第一通信单元连接的移动单元，用于基于来自所述遥控设备的包含移动速度和行驶方向的移动指令进行移动、或者基于所述遥控设备的停止指令停止移动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈浩坛，
申请(专利权)人：上海思依暄机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31