本实用新型专利技术提供一种自行式模块运输车的CAN总线网络结构，包括动力模块、模块单元车和CAN总线；该CAN总线包括用于动力模块和模块单元车内部通讯使用的内部总线，和用于动力模块与模块单元车拼接后通讯使用的车辆总线，以及用于多台自行式模块运输车合并后通讯使用的并车总线；其中，动力模块与模块单元车拼接时各自的内部总线独立，车辆总线则按动力模块和模块单元车的拼接顺序通过通讯电缆依次连接，并车总线在多辆自行式模块运输车并车时通过通讯电缆连接。本实用新型专利技术使自行式模块运输车在不同工作方式时能够采用对应的通讯方式，方便多台模块单元车的扩展，既可提供良好的长距离通讯能力，也能够为单辆自行式模块运输车的控制提供良好通讯。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及电控车辆领域，特别是涉及一种适合长距离、多台自行式模块运输车组合后网络通信的CAN总线网络结构。
技术介绍
自行式模块运输车是一种功能复杂的机电液一体化地面车辆，适用于大型货物长距离运输及工程现场设备转运。其车辆一般配备无线遥控器、可编程液晶显示器、控制器、CAN总线传感器等多种电控设备，可实现驱动、顶升、多模式转向等功能。一般一台自行式模块运输车由I个动力模块和N(N ^ I)个模块单元车组成。各台模块单元车相互之间可以横向和/或纵向拼接，每台模块单元车可以配置不同悬架数量，每排悬架称为一个轴线。而动力模块与模块单元车间的组合称为拼车。多台自行式模块运输车可以并车运行，即多台车辆协同运输。自行式模块运输车具有自由灵活的拼车、并车形式，所以可以适用于各种工况、各种形态货物的运输。单台模块车单车可运输几十吨的货物，并车后的组合可运输上万吨货物。自行式模块运输车采用CAN总线进行通讯，由于电控系统复杂，且又涉及到不同方式的拼接结构，因此需要为并车提供灵活的通讯方式。此外，并车后其通讯距离可达到几百米或上千米，而通常应用于车辆通讯的CAN总线典型应用距离则小于100m，上述情况已经制约了自行式模块运输车的发展，导致多数自行式模块运输车还只能应用在单车形式或少量组合的形式下。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种自行式模块车的CAN总线网络结构，以满足多车并车时的通讯要求。本技术提供一种自行式模块运输车的CAN总线网络结构，包括:动力模块，为自行式模块运输车提供动力；模块单元车，为自行式模块运输车提供运输支撑，可相互之间以及与所述动力模块进行拼接，以形成运输平台；CAN总线，包括用于所述动力模块和所述模块单元车内部通讯使用的内部总线，和用于所述动力模块与所述模块单元车拼接后通讯使用的车辆总线，以及用于多台所述自行式模块运输车合并后通讯使用的并车总线；其中，所述动力模块与所述模块单元车拼接时各自的所述内部总线独立，所述车辆总线则按动力模块和模块单元车的拼接顺序通过通讯电缆依次连接，并车总线在多辆所述自行式模块运输车并车时通过通讯电缆连接。进一步地，所述动力模块上的内部总线包括用于发动机通讯的发动机总线，和用于配套设备之间使用的设备总线。进一步地，所述内部总线的两端以及连接后的所述车辆总线和所述并车总线的两端分别设置有负载电阻。进一步地，位于所述车辆总线和/或所述并车总线的一端和/或两端的所述负载电阻为可插拨负载电阻。进一步地，所述动力模块和所述模块单元车上的所述车辆总线和所述并车总线的立而头为可插拨通讯电缆接口。进一步地，连接所述并车总线的通讯电缆上根据通讯距离设置有可插拨中继器。与现有技术相比，本技术针对不同的拼接方式设置了不同的总线结构，使自行式模块运输车在不同工作方式时能够采用对应的通讯方式，在避免相互影响的同时，还方便多台模块单元车的扩展，既可以在大吨位运输时，提供良好的长距离通讯能力，也能够为单辆自行式模块运输车的控制提供良好的内部通讯。本技术使自行式模块运输车能够自由组合使用，突破了原有重型工程运输车辆运输吨位、形式固定的局限。下面通过具体的实施例并结合附图对本技术做进一步的详细描述。【附图说明】图1是根据本技术一个实施例的CAN总线网络结构示意图；附图中标号说明:10_动力模块、20-模块单元车、30-内部总线、31-发动机总线、32-设备总线、40-车辆总线、50-并车总线、60-负载电阻、可插拨负载电阻、70-中继器、80-通信电缆、100-自行式模块运输车。【具体实施方式】如图1所示，本技术的CAN总线网络结构应用在自行式模块运输车100上，该自行式模块运输车100 —般包括为自行式模块运输车100提供动力的动力模块10，和为自行式模块运输车100提供运输支撑的模块单元车20 ;该动力模块10 —般自带发动机、液压栗等动力系统；该模块单元车20集成液压悬架、液压转向、液压马达，多个模块单元车20之间可实现不同方式的拼接。在一辆自行式模块运输车100的内部，可以拼接成由一台动力模块10带动多台模块单元车20形成的运输平台，运输平台的大小可以根据不同的负载需要确定。在需要时，还可以自行式模块运输车100为单位进行并车，以应对负载更大的运输-ψ-1 口 O本实施例是在上述结构下应用的CAN总线，包括用于动力模块10和模块单元车20内部通讯使用的内部总线30，和用于动力模块10与模块单元车20拼接后通讯使用的车辆总线40，以及用于多台自行式模块运输车100并车后通讯使用的并车总线50。其中，动力模块10与模块单元车20拼接时各自的内部总线30独立，相互不干扰；而车辆总线40则按动力模块10与各模块单元车20拼接时的拼接顺序依次连接；每辆自行式模块运输车100的并车总线50在多台自行式模块运输车100并车时，相邻自行式模块运输车100的并车总线50相互连接。本实施例中的车辆总线40和并车总线50都是通过通讯电缆80连接。在本实施例中，其中内部总线30因为通讯距离短，连接设备多，处理数据大，可以采用波特率在250Kbps以上的高速总线。而车辆总线40与并车总线50通讯距离长，可以采用中速总线。动力模块10因为集成有发动机，一般可以设计两条内部总线30，一条为发动机总线31，应用扩展帧格式，另一条为设备总线32，用于连接控制器、I/O模块、遥控器、显示器，应用标准帧格式。模块单元车20的内部总线30设计为一条，用于分别与各当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种自行式模块运输车的CAN总线网络结构，其特征在于，包括：动力模块，为自行式模块运输车提供动力；模块单元车，为自行式模块运输车提供运输支撑，可相互之间以及与所述动力模块进行拼接，以形成运输平台；CAN总线，包括用于所述动力模块和所述模块单元车内部通讯使用的内部总线，和用于所述动力模块与所述模块单元车拼接后通讯使用的车辆总线，以及用于多台所述自行式模块运输车合并后通讯使用的并车总线；其中，所述动力模块与所述模块单元车拼接时各自的所述内部总线独立，所述车辆总线则按动力模块和模块单元车的拼接顺序通过通讯电缆依次连接，并车总线在多辆所述自行式模块运输车并车时通过通讯电缆连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：余佳，严东，王力波，曾壮，范智勇，
申请(专利权)人：湖北三江航天万山特种车辆有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。