一种多自由度气动式送料机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多自由度气动式送料机器人，包括支撑底座、推动装置、送料装置及机械手爪；支撑底座包括底柜1、支承螺栓及支撑底板；推动装置包括安装在支撑底板A上的一对导轨、与导轨滑动配合的滑块、推动气缸A、与支撑板垂直的挡板及设置在挡板上的推动气缸B；送料装置包括送料气缸、支撑导柱、支撑底板B、垂直于支撑底板的支撑板、外罩、固定板、加长螺丝及端部挡板；机械手爪包括夹紧气缸、机械手指、安装盒及L型安装板；所述夹紧气缸设置在安装盒内，两端分别连接机械手指。本发明专利技术的优点在于：本发明专利技术的气动式上下料机器人采用气缸为主要的传动结构，稳定性好，对环境的污染小；整体就够总共有两个自由度，运送方便。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种送料机器人，特别涉及一种多自由度气动式送料机器人。
技术介绍
工业机器人的出现是现有技术水平突飞猛进的表现，它实现了对人类机械式劳动的代替，有效的提高了现代技术生产过程中的生产效率问题。目前，由于工业机器人不断发展及其优点众多，被广泛运用到工业生产中，解决了生产中出现的大量繁杂的问题。目前使用的很多工业机器人，并不能适应工厂的生产环境，由于自由度的限制，及空间所需的独立的坐标较少，很多操作过程完成很困难，适应能力差。同时，大都采用的传动结构为液压装置或机械装置，此种传动方式稳定性差，液压装置对环境的影响也较大。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种适应能力强、稳定性好、环境污染小的多自由度气动式送料机器人。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案为:一种多自由度气动式送料机器人，其创新点在于:包括支撑底座、推动装置、送料装置及机械手爪；所述支撑底座包括底柜、支承螺栓及支撑底板； 所述底柜呈柱式结构，上表面中部固定四个支承螺栓；所述支撑底板A边缘均匀分布四个供支承螺栓插入的螺纹孔，安装在支承螺栓上部并锁紧； 所述推动装置包括安装在支撑底板A上的一对导轨、与导轨滑动配合的滑块、推动气缸A、与支撑板垂直的挡板及设置在挡板上的推动气缸B ;所述推动气缸A和推动气缸B分别有一加长活塞杆，活塞杆上各连接一滑块；所述一对导轨安装在支撑底板A的两侧，通过螺钉固定； 所述送料装置包括送料气缸、支撑导柱、支撑底板B、垂直于支撑底板的支撑板、外罩、固定板、加长螺丝及端部挡板；所述送料气缸安装在端部挡板中部，四周均匀分布四根支撑导柱，支撑导柱一端固定在端部挡板上，另一端插接配合在支撑板上；所述外罩为U型长板，设置在送料气缸和支撑导柱外部，一端与端部挡板相连，顶部设置一固定板，通过加长螺丝固定在支撑底板B上； 所述机械手爪包括夹紧气缸、机械手指、安装盒及L型安装板；所述夹紧气缸设置在安装盒内，两端分别连接机械手指；所述L型安装板短边外侧固定在端部挡板上，长边内侧端部固定设置有夹紧气缸的安装盒。进一步的，所述送料气缸采用亚德客MAL系列。进一步的，所述夹紧气缸采用SW系列。进一步的，所述推动气缸A采用ACQ系列。进一步的，所述推动气缸B采用MAL系列。本专利技术的优点在于: (I)本专利技术的气动式上下料机器人采用气缸为主要的传动结构，稳定性好，对环境的污染小；整体就够总共有两个自由度，运送方便。(2)送料气缸及推动气缸B采用亚德客MAL系列，尺寸大小适中，利于安装，同时此种气缸的结构紧凑，功能性强。(3)夹紧气缸采用SW系列，尺寸较小，便于安装，同时负载不依靠活塞杆推动，工作方式简单。(4)推动气缸A采用ACQ系列，整体结构较小，方形外形利于固定安装在支撑底板上。【附图说明】图1为本专利技术一种多自由度气动式送料机器人的结构示意图。图2为本专利技术一种多自由度气动式送料机器人的俯视图。【具体实施方式】如图1所示，本专利技术公开了一种多自由度气动式送料机器人，包括支撑底座、推动装置、送料装置及机械手爪； 所述支撑底座包括底柜1、支承螺栓2及支撑底板A3 ;所述底柜I呈柱式结构，上表面中部固定四个支承螺栓；所述支撑底板A3边缘均匀分布四个供支承螺栓2插入的螺纹孔，安装在支承螺栓2上部并锁紧； 所述推动装置包括安装在支撑底板A3上的一对导轨14、与导轨14滑动配合的滑块15、推动气缸A4、与支撑板垂直的挡板6及设置在挡板6上的推动气缸B5;所述推动气缸A4和推动气缸B5分别有一加长活塞杆，活塞杆上各连接一滑块；所述一对导轨安装在支撑底板A4的两侧，通过螺钉固定； 所述送料装置包括送料气缸17、支撑导柱10、支撑底板B16、垂直于支撑底板B16的支撑板、夕卜罩7、固定板8、加长螺丝8及端部挡板11 ;所述送料气缸17安装在端部挡板11中部，四周均匀分布四根支撑导柱10，支撑导柱10 —端固定在端部挡板11上，另一端插接配合在支撑板上；所述外罩7为U型长板，设置在送料气缸17和支撑导柱10外部，一端与端部挡板相连，顶部设置一固定板9，通过加长螺丝8固定在支撑底板B16上； 所述机械手爪包括夹紧气缸18、机械手指13、安装盒19及L型安装板12 ;所述夹紧气缸18设置在安装盒19内，两端分别连接机械手指13 ;所述L型安装板12短边外侧固定在端部挡板11上，长边内侧端部固定设置有夹紧气缸18的安装盒19。多自由度气动式送料机器人在工作时，物料运送至料盘底部滑槽的一端，机械手爪本体通过推动气缸A3收缩至极限位置，手爪内部夹紧气缸19运动夹取物料，气缸伸出，通过安装在推动气缸A3上的位置传感器控制手爪运动的位置，当位置传感器亮起，即停止运动，此时机械手爪本体所连接的气缸进行伸缩运动，将物料运送至物料加工中心。一段时间后加工完成，机械手爪完成相同的动作，抓取物料进行返程运动，当气缸收缩至最短时，通过机械手爪端部的旋转气缸及手爪内部的伸缩气缸，即可将物料放入料盘内，料盘通过气缸的控制，即可将加工好的物料运送至成品中心，从而实现了物料加工的整个过程。以上显示和描述了本专利技术的基本原理和主要特征。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。【主权项】1.一种多自由度气动式送料机器人，其特征在于:包括支撑底座、推动装置、送料装置及机械手爪；所述支撑底座包括底柜、支承螺栓及支撑底板A ;所述底柜呈柱式结构，上表面中部固定四个支承螺栓；所述支撑底板A边缘均匀分布四个供支承螺栓插入的螺纹孔，安装在支承螺栓上部并锁紧；所述推动装置包括安装在支撑底板A上的一对导轨、与导轨滑动配合的滑块、推动气缸A、与支撑板垂直的挡板及设置在挡板上的推动气缸B;所述推动气缸A和推动气缸B分别有一加长活塞杆，活塞杆上各连接一滑块；所述一对导轨安装在支撑底板A的两侧，通过螺钉固定；所述送料装置包括送料气缸、支撑导柱、支撑底板B、垂直于支撑底板的支撑板、外罩、固定板、加长螺丝及端部挡板；所述送料气缸安装在端部挡板中部，四周均匀分布四根支撑导柱，支撑导柱一端固定在端部挡板上，另一端插接配合在支撑板上；所述外罩为U型长板，设置在送料气缸和支撑导柱外部，一端与端部挡板相连，顶部设置一固定板，通过加长螺丝固定在支撑底板B上；所述机械手爪包括夹紧气缸、机械手指、安装盒及L型安装板；所述夹紧气缸设置在安装盒内，两端分别连接机械手指；所述L型安装板短边外侧固定在端部挡板上，长边内侧端部固定设置有夹紧气缸的安装盒。2.根据权利要求1所述的气动式上下料机器人，其特征在于:所述送料气缸采用亚德客MAL系列。3.根据权利要求1所述的气动式上下料机器人，其特征在于:所述夹紧气缸采用SW系列。4.根据权利要求1所述的气动式上下料机器人，其特征在于:所述推动气缸A采用ACQ系列。5.根据权利要求1所述的气动式上下料机器人，其特征在于:所述推动气缸B采用MAL系列。【专利摘要】本专利技术公开了一种多自由度气动式送料机器人，包括支撑底座、推动装置、送料装置及机械手爪；支本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多自由度气动式送料机器人，其特征在于：包括支撑底座、推动装置、送料装置及机械手爪；所述支撑底座包括底柜、支承螺栓及支撑底板A；所述底柜呈柱式结构，上表面中部固定四个支承螺栓；所述支撑底板A边缘均匀分布四个供支承螺栓插入的螺纹孔，安装在支承螺栓上部并锁紧；所述推动装置包括安装在支撑底板A上的一对导轨、与导轨滑动配合的滑块、推动气缸A、与支撑板垂直的挡板及设置在挡板上的推动气缸B；所述推动气缸A和推动气缸B分别有一加长活塞杆，活塞杆上各连接一滑块；所述一对导轨安装在支撑底板A的两侧，通过螺钉固定；所述送料装置包括送料气缸、支撑导柱、支撑底板B、垂直于支撑底板的支撑板、外罩、固定板、加长螺丝及端部挡板；所述送料气缸安装在端部挡板中部，四周均匀分布四根支撑导柱，支撑导柱一端固定在端部挡板上，另一端插接配合在支撑板上；所述外罩为U型长板，设置在送料气缸和支撑导柱外部，一端与端部挡板相连，顶部设置一固定板，通过加长螺丝固定在支撑底板B上；所述机械手爪包括夹紧气缸、机械手指、安装盒及L型安装板；所述夹紧气缸设置在安装盒内，两端分别连接机械手指；所述L型安装板短边外侧固定在端部挡板上，长边内侧端部固定设置有夹紧气缸的安装盒。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：施辉，
申请(专利权)人：南通蒂龙针织制衣有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32