运动模糊感知视觉位姿跟踪制造技术

本发明专利技术提供可由电子装置实施使用以跨越两个或两个以上数字图像跟踪对象的各种方法、设备及/或制品。举例来说，电子装置可产生对应于参考图像的参考补丁的多个变形补丁，且组合两个或两个以上变形补丁以用应用于对应于待跟踪的对象的关键点的数字表示的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运动模糊感知视觉位姿跟踪的方法和设备相关申请案这是主张于2013年3月13日申请的第13/801,601号美国非临时专利申请案的优先权的PCT申请案，所述美国非临时专利申请案的全文以引入的方式并入本文中。
本文中所揭示的标的物涉及电子装置，且更明确地说涉及由电子装置使用以跨越至少部分基于将运动模糊效应应用于参考数字图像的关键点的两个或两个以上数字图像来跟踪对象的方法、设备和制品。
技术介绍
各种对象识别和跟踪技术已经产生且持续发展以支持计算机视觉。通过实例，某些技术已经产生以跨越不同数字图像(例如在不同时间所俘获的一连串数字图像、视频流等)提供对象的特征(例如关键点)检测和匹配。计算机视觉的使用似乎为无限的。此种技术的一个早期使用包含用于生产机器人以识别制造工艺中所涉及的某些对象的计算机视觉的使用。在此类情况下，提供大量的处理功率和过多的传感器及/或相机以帮助处理极其静态的场景及/或至少为可预测的动态的场景可为可能的。计算机视觉的一个显著的使用，到近期为止，是为便携式电子装置的用户“强化实境”的使用。在此，举例来说，便携式电子装置可使用计算机视觉技术以在周围环境内识别且跟踪某些对象，且在辨别其周围环境之后即刻可将额外信息叠加于所俘获的且显示给用户的实时视频上。因此，举例来说，移动电话的用户可强化某些对象，具体地例如企业、产品、服务、信息等。不利的是，不同于极其受控的环境中的生产机器人的实例，便携式电子装置可具有有限的处理功率且发现在环境中自身有时可不同寻常地为动态的，例如走过繁忙的购物中心、机场航空站的用户等。出于这些和其它原因，存在对于可应用于计算机视觉，并且尤其是以高效的方式在动态活跃的环境中识别且可能地跟踪对象的技术的持续需求。
技术实现思路
根据某些方面，可实施于电子装置中的方法可包括：识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁，所述参考补丁表示所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁；及组合多个变形补丁中的至少两者以用应用于数字表示关键点的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁。根据某些其它方面，可提供设备以用于电子装置中。设备可包括：用于识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁的装置，所述参考补丁包括所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；用于通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁的装置；及用于组合多个变形补丁中的至少两者以用应用于数字表示关键点的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁的装置。仍根据其它方面，可提供包括存储器和处理单元的电子装置，所述处理单元用以：识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁，所述参考补丁包括所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁；及组合多个变形补丁中的至少两者以用应用于数字表示关键点的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁。根据又一方面，可提供包括非暂时性计算机可读媒体的制品，所述非暂时性计算机可读媒体具有存储在其中的计算机可实施指令，所述计算机可实施指令可由电子装置中的处理单元执行以：识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁，所述参考补丁包括所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁；及组合多个变形补丁中的至少两者以用应用于数字表示关键点的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁。附图说明参考以下图式描述非限制性且非详尽性方面，其中除非另外指定，否则各图中相同的参考标号是指相同的部件。图1为根据实例实施方式的说明包含至少一个电子装置以跨越至少部分基于将运动模糊效应应用于参考数字图像的关键点的两个或两个以上数字图像来跟踪对象的代表性电子装置的配置的示意框图。图2包括根据实例实施方式的说明用于例示性单个数字图像样本、例示性数字图像和例示性多个数字图像样品(后者可经调适用于将运动模糊效应应用于参考数字图像的关键点)的曝光时间的三个时间线图。图3包括根据实例实施方式的说明例示性前向映射技术和例示性反向映射技术(其中的一或多者可被调适用于将运动模糊效应应用于参考数字图像的关键点)的两个示意图。图4为根据实例实施方式的说明可在电子装置内实施以支持运动模糊感知视觉位姿跟踪的例示性工作流程的示意框图。图5为根据实例实施方式的说明可在电子装置内实施以将至少一运动模糊效应应用于参考数字图像的关键点的实例过程的流程图。图6为根据实例实施方式的说明例示性电子装置的某些特征以将至少一运动模糊效应应用于参考数字图像的关键点的示意图。具体实施方式各种对象识别和跟踪技术已经产生且持续发展以支持计算机视觉。通过实例，某些技术已经产生以跨越两个或两个以上数字图像提供对象的特征(例如关键点)检测和匹配。这些实例技术还可应用或以其它方式借助各种变形技术及/或类似技术以选择性地变换及/或以其它方式影响图像的全部或部分以对可影响如何在静态或动态场景的数字图像内呈现所跟踪的对象的某些变更(例如模型化位姿变更)做出解释。通过实例，变形技术及/或类似技术可影响图像的全部或部分以对涉及用于俘获数字图像的相机的变更做出解释。举例来说，模型化位姿变化可涉及相机的视角、由相机所俘获的在图像比例中的变化、相机的视野中的变化、相机的定向中的变化、俘获的图像的曝光时间中的变化等。因此，变形技术及/或类似技术可影响图像的全部或部分以对涉及随时间推移通过相机的定位、操作等中的变化一或多个对象如何可呈现在特定数字图像内做出解释。此外，某些变形技术及/或类似技术可影响图像的全部或部分以对涉及通过在动态场景内的变更一或多个对象如何可呈现在特定数字图像内的变更做出解释。因此，模型化位姿变化可涉及对象可体验的不同类型的运动(例如6自由度(6DOF)中之一或多者)。因此，举例来说，模型化位姿变化可涉及向上或向下的转换运动、向右或向左的转换运动、远离或朝向相机的转换运动、影响对象的间距的旋转运动、影响对象的偏航的旋转运动及/或影响对象的滚动的旋转运动。应用于计算机视觉中的一些实时和离线技术假定数字图像未被相机的曝光时间影响，可能由于这些曝光时间相对于在场景内的对象的某些移动倾向于极短暂的；可能由于推测相机和场景在这些曝光时间期间为静态的；或可能由于计算限制。但是，在某些情况下，确切地说关于便携式电子装置(例如移动电话)，相机相对于场景的位置对于曝光时间的持续来说并非为静态的，其可导致数字图像中的运动模糊。同样地，由于场景内一或多个对象的移动而在数字图像的曝光时间期间可将运动模糊引入到数字图像。如可预期的，呈现在所有或部分数字图像中的运动模糊的量可变化，且往往会随着曝光时间的增加而增加。因此，呈现在所有或部分数字图像中的运动模糊的量在给定充分地足够短暂的曝光时间的情况下可减少或甚至可能避免，例如相对于各种移动。然而，较短曝光时间不可用于选择，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，其包括使用电子装置进行以下操作：识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁，所述参考补丁表示所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁；及组合所述多个变形补丁中的至少两者以用至少应用于所述关键点的所述数字表示的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.03.13 US 13/801,6011.一种用于对象识别和跟踪的方法，其包括使用电子装置进行以下操作：识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁，所述参考补丁表示所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁；及组合所述多个变形补丁中的至少两者以用至少应用于所述关键点的所述数字表示的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁，所述组合所述多个变形补丁中的所述至少两者至少部分基于所述电子装置的图像俘获曝光时间。2.根据权利要求1所述的方法，且进一步包括使用所述电子装置进行以下操作：确定所述模糊变形补丁是否与所述多个数字图像中的数字图像的至少一部分实质上匹配。3.根据权利要求2所述的方法，且进一步包括使用所述电子装置进行以下操作：自适应地确定表示要将多少所述多个变形补丁组合以形成与所述多个图像中的所述数字图像的至少所述部分实质上匹配的所述模糊变形补丁的值。4.根据权利要求1所述的方法，其中产生所述模糊变形补丁进一步包括：至少部分基于反向映射方法产生对应于所述参考补丁的所述模糊变形补丁。5.一种用于对象识别和跟踪的设备，其供使用于电子装置中，所述设备包括：用于识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁的装置，所述参考补丁表示所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；用于通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁的装置；及用于组合所述多个变形补丁中的至少两者以用至少应用于所述关键点的所述数字表示的运动模糊效应形成对...

【专利技术属性】
技术研发人员：丹尼尔·瓦格纳，朴勇民，潘琪，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US