车辆和用于车辆的成像系统技术方案

车辆和用于车辆的成像系统。一种用于车辆的成像系统可以包括第一图像捕获装置，其具有第一视场并且被配置为获取相对于与车辆相关联的场景的第一图像，第一图像作为使用滚动快门捕获的第一系列图像扫描线被获取。成像系统还可以包括具有与第一视场不同并且与第一视场至少部分地交叠的第二视场的第二图像捕获装置，该第二图像捕获装置被配置为获取相对于与车辆相关联的场景的第二图像，第二图像作为使用滚动快门捕获的第二系列图像扫描线被获取。第一图像捕获装置具有不同于与第二系列图像扫描线的获取相关联的第二扫描速率的与第一系列图像扫描线的获取相关联的第一扫描速率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利说明】利用滚动快n的立体协助本申请根据美国专利法第35条119款要求2013年1月15日提交的美国临时申 请No.61/752,515和2013年2月7日提交的美国临时申请No.61/761，724的优先权。通 过引用将各个前述申请整体地并入本文。
本公开一般地设及相机成像系统，并且更具体地设及用于在可W被包括在车辆上 的滚动快口立体图像获取系统中捕获图像的装置和技术。
技术介绍
用在车辆中的基于相机的驾驶员协助系统可W包括主要依靠单个相机来收集图 像的单目对象检测系统。因为该些类型的系统中的图像是从单个视点捕获的，所W到目标 对象的距离的直接确定可能是有挑战性的。因此，单目对象检测系统可W依靠估计技术来 基于关于对象类别的信息和/或相对于对象的环境的环境信息（例如，目标对象驻留在上 面的道路平面的形貌）间接地确定到目标对象的距离。在一些情况下，单目系统可W在单 目范围估计之前使用模式识别来检测特定对象类别。用在车辆中的基于相机的驾驶员协助系统还可W包括采用两个相机的立体系统。 在一些系统中，可W在外极线与水平图像扫描线对齐的情况下并排地安装该些相机。该样 的系统可W使用密集不一致图来创建环境的3D图。系统然后可W将该个3D表示用于前景 分割和/或背景分割，例如W找到候选区域W用于进一步处理。该系统还可W使用3D表示 来定位感兴趣对象或估计到被检测对象的范围和/或接近速率。该样的立体系统可W在封 闭且中等范围目标情况下并在良好天气下很好地工作，并且可W对一般目标给出深度图。 然而，该样的立体系统可能在不利的天气状况期间或在聚类场景存在的情况下经历困难。 另外，该些系统可能在与车辆相距较长距离处在成像对象时具有困难。 -些成像系统（诸如美国专利号7, 786,898中描述的系统）可W融合来自单目系 统和立体系统该二者的信息。该种系统可W包括负责目标检测/选择和范围估计的主要相 机。辅助相机可W出于目标验证的目的提供关于选择目标的立体范围。-些立体系统可W包括可W将立体深度和单目深度组合在一起的不对称配置。例 如，可W针对独立应用采用两个不对称相机（例如，具有不同的视场（F0V)和焦距）。另外， 可W组合来自该些相机的图像信息W提供立体深度。对于具有全局快口的相机，该种立体 处理还可能设及裁切更宽F0V相机、图像的平滑和子采样、和/或校正W便提供匹配图像 对。最近几代的图像传感器（包括可W被用在汽车传感器中的那些）可W包括滚动快n。该样的滚动快口可能在立体图像处理中尤其在使用具有不同视场的相机的不对称立体 应用中引入复杂化。例如，如果宽F0V相机和窄F0V相机该二者针对共同的场景，则窄F0V 相机可能与宽F0V相机的F0V的仅一部分交叠。如果两个相机获取图像作为W相近的线扫 描速率获取的相近数量的图像扫描线，则在两个相机的视场里的交叠的区域中所获取的图 像扫描线将缺乏同步。该样的缺乏同步可能在确定来自宽FOV相机的第一图像中的图像点 与来自窄F0V相机的第二图像中的图像点的对应时引入困难，该能够导致明显不准确对象 距离测量结果。
技术实现思路
与公开的实施方式一致，提供了一种用于车辆的成像系统，该系统可W包括；第一 图像捕获装置，该第一图像捕获装置具有第一视场并且被配置为获取相对于与所述车辆相 关联的场景的第一图像，所述第一图像作为使用滚动快口捕获的第一系列图像扫描线被获 取。所述成像系统还可W包括具有与所述第一视场不同并且与所述第一视场至少部分地交 叠的第二视场的第二图像捕获装置，该第二图像捕获装置被配置为获取相对于与所述车辆 相关联的所述场景的第二图像，所述第二图像作为使用滚动快口捕获的第二系列图像扫描 线被获取。作为所述第一视场与所述第二视场之间的交叠的结果，所述第一图像的第一交 叠部分可W与所述第二图像的第二交叠部分对应。所述第一图像捕获装置可W具有可W不 同于与所述第二序列图像扫描线的获取相关联的第二扫描速率的与所述第一系列图像扫 描线的获取相关联的第一扫描速率，使得所述第一图像捕获装置在获取了所述第二图像的 所述第二交叠部分的时间段期间获取所述第一图像的所述第一交叠部分。 与公开的实施方式一致，公开了一种车辆，该车辆包括机身W及用于车辆的成像 系统，该系统包括具有第一视场并且被配置为获取相对于与所述车辆相关联的场景的第一 图像的第一图像捕获装置，所述第一图像作为使用滚动快口捕获的第一系列图像扫描线被 获取。所述成像系统还可W包括具有与所述第一视场不同并且与所述第一视场至少部分地 交叠的第二视场的第二图像捕获装置，该第二图像捕获装置被配置为获取相对于与所述车 辆相关联的所述场景的第二图像，所述第二图像作为使用滚动快口捕获的第二系列图像扫 描线被获取。作为所述第一视场与所述第二视场之间的交叠的结果，所述第一图像的第一 交叠部分可W与所述第二图像的第二交叠部分对应。所述第一图像捕获装置可W具有可W 不同于与所述第二序列图像扫描线的获取相关联的第二扫描速率的与所述第一系列图像 扫描线的获取相关联的第一扫描速率，使得所述第一图像捕获装置在获取了所述第二图像 的所述第二交叠部分的时间段期间获取所述第一图像的所述第一交叠部分，其中，所述时 间段与所述第一扫描速率与所述第二扫描速率之间的比率相关联。 与公开的实施方式一致，提供了一种用于车辆的成像系统，该系统包括：第一图像 捕获装置，该第一图像捕获装置具有第一视场并且被配置为获取相对于与所述车辆相关联 的场景的第一图像，所述第一图像作为使用滚动快口捕获的第一系列图像扫描线被获取。 所述系统还可W包括具有与所述第一视场不同并且与所述第一视场至少部分地交叠的第 二视场的第二图像捕获装置，该第二图像捕获装置被配置为获取相对于与所述车辆相关联 的所述场景的第二图像，所述第二图像作为使用滚动快口捕获的第二系列图像扫描线被获 取。作为所述第一视场与所述第二视场之间的交叠的结果，所述第一图像的第一交叠部分 可W对应于所述第二图像的第二交叠部分。所述系统可W包括至少一个处理装置，该至少 一个处理装置被配置为；从所述第一图像捕获装置接收所述第一图像；从所述第二图像捕 获装置接收所述第二图像；并且使所述第一图像的所述第一交叠部分的至少第一区域与所 述第二图像的所述第二交叠部分的对应第二区域相关联。 应当理解，W上总体描述和W下详细描述该二者仅是例示性和说明性的，并且不 限制权利要求。【附图说明】 附图被并入本公开并且构成本公开的一部分，附图例示了各种公开的实施方式。 附图中； 图la是与目前公开的实施方式一致的示例性车辆成像系统的图解侧视图表示； 图化是图la所示的实施方式的图解顶视图例示； 图Ic是与目前公开的实施方式一致的具有另一相机配置的示例性车辆成像系统 的图解顶视图例示； 图2a表示根据示例性公开的实施方式的具有不同视场的两个相机的交叠视场； 图化表示根据另一示例性公开的实施方式的具有不同视场的两个相机的交叠视 场；图3表示用在采用具有全局快口的相机的系统中的示例性过程； 图4是针对在与车辆相距各种距离处的目标的图像中的点与同步线的位移的示 例； 图5是针对在与车辆相距给定距离处的目标的深度估值的示例； 图6示出了在设及利用目标平面的单应性预本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的成像系统，该系统包括：第一图像捕获装置，该第一图像捕获装置具有第一视场并且被配置为获取相对于与所述车辆相关联的场景的第一图像，所述第一图像作为使用滚动快门捕获的第一系列图像扫描线被获取；第二图像捕获装置，该第二图像捕获装置具有与所述第一视场不同并且与所述第一视场至少部分地交叠的第二视场，所述第二图像捕获装置被配置为获取相对于与所述车辆相关联的所述场景的第二图像，所述第二图像作为使用滚动快门捕获的第二系列图像扫描线被获取；其中，作为所述第一视场与所述第二视场之间的交叠的结果，所述第一图像的第一交叠部分与所述第二图像的第二交叠部分对应；并且其中，所述第一图像捕获装置具有不同于与所述第二序列图像扫描线的获取相关联的第二扫描速率的与所述第一系列图像扫描线的获取相关联的第一扫描速率，使得所述第一图像捕获装置在所述第二图像的所述第二交叠部分被获取的时间段期间获取所述第一图像的所述第一交叠部分。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·斯坦因，E·贝尔曼，
申请(专利权)人：移动眼视力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL