堆栈矫正装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术的堆栈矫正装置（10）的驱动机构（12（12A、12B））执行：第1矫正动作，是以横整理面（13）及纵整理面（14）推压多个工件（100）的侧面的方式，使推压体（11（11A））从堆栈区域（A2）的第1角部（C1）之外朝向堆栈区域（A2）而在倾斜方向（P1）移动；以及第2矫正动作，是以横整理面（13）及纵整理面（14）推压多个工件（100）的侧面的方式，使推压体（11（11B））从第1角部（C1）的对角即堆栈区域（A2）的第2角部（C2）之外朝向堆栈区域（A2）而在倾斜方向（P2）移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】堆栈矫正装置及方法
本专利技术是关于一种将载置于托板上的工件间的间隙缩减的堆栈矫正装置及方法。
技术介绍
在使用托板堆栈机器人（palletizingrobot；码垛机器人）将多个工件以堆积于托板上的状态而装载的情形，难以无间隙地铺迭多个工件。托板堆栈机器人是以将多个工件彼此具有间隙地载置于托板上假定的俯视观察时呈大致直角四边形状的区域（以下，为了方便说明而称为「载置区域」）内的方式，一段一段地装载工件。然而，若在留有间隙的状态下搬送托板则容易导致货物倒塌。因此，已知有一种装置（例如，参照专利文献1及2），是当托板堆栈机器人每次将1段量的工件装载于载置区域时，使最上段的工件以大体上收容于托板上相较于假定的俯视观察时呈大致直角四边形状的区域即载置区域狭小的区域（以下，称为「堆栈区域」）内的方式于水平方向移动，借此缩减最上段的工件彼此的间隙。专利文献1是将在折叠状态下层叠的多片瓦楞纸箱捆束成的块体（所谓的捆束瓦楞纸板）作为工件而进行例示，此外，揭示有一种正交配置的具备X轴靠边体及Y轴靠边体的靠边装置。在执行靠边动作时，首先，Y轴靠边体水平移动而将工件推往Y轴方向一侧，接着，X轴靠边体水平移动而将工件推往X轴方向一侧。专利文献2中，揭示有一种借由搬运机器人将上面开口的箱子以堆积于托板上的状态装载的箱装载装置。该装置具备用以从四周推压最上段的箱子的侧壁面的4个推进器机构。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开2011-132019号公报专利文献2：日本特开平8-231045号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：专利文献1中，将工件推往X轴方向一侧及Y轴方向一侧而完成1段量的靠边动作。在执行靠边动作时，以最远离任一靠边体的工件（以下，为方便说明而称为「最远工件」）作为目标并使其不移动，而使其他工件以靠近最远工件的方式移动。也就是，将载置区域与堆栈区域，以使最远离靠边体的角（以下，为方便说明而称为「最远角」）彼此重叠的方式假定。换言之，必须将载置区域假定为从堆栈区域往与最远角呈对角的方向露出。由此，在将堆栈区域假定为托板中心的情形，载置区域的最远角的对角附近从托板露出，而恐存在有无法进行使用托板堆栈机器人装载的情况。若1段量的工件数较多，则应被消除的间隙总量变大，与此相应地，载置区域从堆栈区域的露出变大，因此相关问题容易明显化。若为了消除问题而使堆栈区域从托板中心偏离，则重心会偏离，而恐存在有无法顺利地搬送托板及载置于其上之工件的情况。此外，在操作具有表面明显地凸凹的性质、或表面摩擦系数因湿度等环境因素而容易产生变化的性质的工件时，仅将工件推往X轴方向一侧及Y轴方向一侧，会难以使工件的位置及姿势如假定般移动，而恐存在有无法将工件收容于所假定的堆栈区域的情况。例如，恐存在有工件绕上下轴线旋转从而工件并未如假定般水平移动的情况，且亦存在有随此而使最远工件移动的情况。专利文献1中所例示的捆束瓦楞纸板明显地具有上述性质，因此相关问题容易明显化。另一方面，在专利文献2中，虽使用4个推进器机构将工件推往相互正交的2方向两侧，但与此相应地，将使装置整体上非常地大型化及复杂化。因此本专利技术的目的在于，可将更多的工件载置于托板上并且亦可顺利地搬送托板，此外，借由简单的构成而使工件以大体上收容于假定的堆栈区域之方式移动。解决问题的手段：本专利技术的堆栈矫正装置，是使在托板上以从该托板上假定的俯视观察时呈大致直角四边形状的堆栈区域露出的方式彼此具有间隙地载置的多个工件以大体上收容于该堆栈区域的方式移动；该堆栈矫正装置，具备：推压体，是具有在该堆栈区域的横方向延伸的横整理面、及在与该横方向正交的该堆栈区域的纵方向延伸的纵整理面；及驱动机构，是使该推压体在水平方向且相对于该横方向及该纵方向为倾斜的倾斜方向移动；该驱动机构执行：第1矫正动作，是以该横整理面及该纵整理面推压该多个工件的侧面的方式，使该推压体从该堆栈区域的第1角部之外朝向该堆栈区域而在倾斜方向移动，借此，使该多个工件在该第1角部的横方向及纵方向中以大体上收容于该堆栈区域的方式移动；及第2矫正动作，是以该横整理面及该纵整理面推压该多个工件的侧面的方式，使该推压体从该第1角部的对角即该堆栈区域的第2角部之外朝向该堆栈区域而在倾斜方向移动，借此，使该多个工件在该第2角部的横方向及纵方向中以大体上收容于该堆栈区域的方式移动。根据上述构成，在第1矫正动作执行中，借由推压体朝倾斜方向的移动，而使工件同时受到横整理面的纵方向一侧的推压与纵整理面的横方向一侧的推压，在第1角部的横方向及纵方向中以大体上收容于堆栈区域的方式移动。在第2矫正动作的执行中，借由推压体朝倾斜方向的移动，而使工件同时受到横整理面的纵方向相反侧的推压与纵整理面的横方向相反侧的推压，在第2角部的横方向及纵方向中以大体上收容于堆栈区域的方式移动。一旦执行该等两个矫正动作，则多个工件会以汇集于中心的方式移动而非朝向某个角移动，因此可将多个工件大体上收容于堆栈区域。由于从横方向两侧及纵方向两侧推压工件，因此能够抑制工件进行过大的水平移动或非所望的旋转移位，能够使工件以收容于假定的堆栈区域的方式移动。由于仅借由两个矫正动作而实现该推压，因此能够简化装置的构成。此外，由于将堆栈区域假定为矫正动作执行前的工件装载区域（相当于上述的载置区域）的内侧，因此载置区域从堆栈区域的露出，在横方向及纵方向均变小。因此，即使将堆栈区域假定为托板的中心，亦能够抑制载置区域从托板露出。由此，容许增多1段量的工件数。此外，能够谋求托板上的工件的稳定化而容许堆积更多段数，且能够将以堆积状态装载的工件与托板一并顺利地搬送。亦可构成为：该推压体，包含以在对角方向夹持该堆栈区域的方式配置的一对第1推压体及第2推压体，该驱动机构，包含与该第1推压体相对应的第1驱动机构、及与该第2推压体相对应的第2驱动机构；该第1驱动机构驱动该第1推压体而执行该第1矫正动作，该第2驱动机构驱动该第2推压体而执行该第2矫正动作。亦可构成为：该第1驱动机构及该第2驱动机构，同时执行该第1矫正动作及该第2矫正动作。亦可构成为：该驱动机构，是以依序执行该第1矫正动作及该第2矫正动作的方式构成，且在该第1矫正动作与该第2矫正动作之间使该推压体从该第1角部附近移动至该第2角部附近。亦可构成为：在将该多个工件堆积于该托板上的情形时，该驱动机构，在每次将1段量的工件载置于该堆栈区域时，执行该第1矫正动作及该第2矫正动作。亦可构成为：该驱动机构，在该第1矫正动作及该第2矫正动作中的至少任一者中，使该横整理面及该纵整理面抵压于最上段的工件的侧面及其一个下段的工件的侧面。根据本专利技术的堆栈矫正方法，是使用具有在该堆栈区域的横方向延伸的横整理面、及在与该横方向正交的该堆栈区域的纵方向延伸的纵整理面的推压体，使在托板上以从该托板上假定的俯视观察时呈大致直角四边形状的堆栈区域露出的方式彼此具有间隙地载置的多个工件以大体上收容于该堆栈区域的方式移动；该堆栈矫正方法，具有：第1矫正步骤，是以该横整理面及该纵整理面从该堆栈区域之外推压该多个工件的侧面的方式，使该推压体从该堆栈区域的第1角部之外朝向该堆栈区域而在水平方向且相对于该横方向及该纵方向均为倾斜的倾斜方向移动，借此，使该多个工件在该第1角部的横方向及纵本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种堆栈矫正装置，使在托板上以从该托板上假定的俯视观察时呈大致直角四边形状的堆栈区域露出的方式彼此具有间隙地载置的多个工件以大体上收容于所述堆栈区域的方式移动，其特征在于，具备：推压体，具有在所述堆栈区域的横方向延伸的横整理面、及在与所述横方向正交的所述堆栈区域的纵方向延伸的纵整理面；及驱动机构，使所述推压体在水平方向且相对于所述横方向及所述纵方向倾斜的倾斜方向移动；所述驱动机构执行：第1矫正动作，是以所述横整理面及所述纵整理面推压所述多个工件的侧面的方式，使所述推压体从所述堆栈区域的第1角部之外朝向所述堆栈区域而在倾斜方向移动，借此，使所述多个工件在所述第1角部的横方向及纵方向中以大体上收容于所述堆栈区域的方式移动；以及第2矫正动作，是以所述横整理面及所述纵整理面推压所述多个工件的侧面的方式，使所述推压体从所述第1角部的对角即所述堆栈区域的第2角部之外朝向所述堆栈区域而在倾斜方向移动，借此，使所述多个工件在所述第2角部的横方向及纵方向中以大体上收容于所述堆栈区域的方式移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.02.14 JP 2013-0268601.一种堆栈矫正装置，使在托板上以从该托板上假定的俯视观察时呈大致直角四边形状的堆栈区域露出的方式彼此具有间隙地载置的多个工件以大体上收容于所述堆栈区域的方式移动，其特征在于，具备：推压体，具有在所述堆栈区域的横方向延伸的横整理面、及在与所述横方向正交的所述堆栈区域的纵方向延伸的纵整理面；及驱动机构，使所述推压体在水平方向且相对于所述横方向及所述纵方向倾斜的倾斜方向移动；所述托板搬入于设置有所述堆栈矫正装置的托板堆栈区域，载置所述多个工件后从所述托板堆栈区域搬出；所述堆栈区域的所述横方向与所述托板的搬入方向或搬出方向一致，所述推压体具有设置于所述横整理面及所述纵整理面的根基部的附件，所述附件以能绕着朝向所述横方向的轴线旋转的形式安装于所述驱动机构；所述驱动机构执行：第1矫正动作，是以所述横整理面及所述纵整理面推压所述多个工件的侧面的方式，使所述推压体从所述堆栈区域的第1角部之外朝向所述堆栈区域而在倾斜方向移动，借此，使所述多个工件在所述第1角部的横方向及纵方向中以大体上收容于所述堆栈区域的方式移动；以及第2矫正动作，是以所述横整理面及所述纵整理面推压所述多个工件的侧面的方式，使所述推压体从所述第1角部的对角即所述堆栈区域的第2角部之外朝向所述堆栈区域而在倾斜方向移动，借此，使所述多个工件在所述第2角部的横方向及纵方向中以大体上收容于所述堆栈区域的方式移动；以及在所述托板搬入于所述托板堆栈区域时以使所述纵整理面向上或向下的方式旋转所述附件的搬入时退避动作，或者，在所述托板从所述托板堆栈区域搬出时以使所述纵整理面向上或向下的方式旋转所述附件的搬出时退避动作。2.如权利要求1所述的堆栈矫正装置，其特征在于，所述推压体，包含以在对角方向夹持所述堆栈区域的方式配置的一对第1推压体及第2推压体，所述驱动机构，包含与所述第1推压体相对应的第1驱动机构、及与所述第2推压体相对应的第2驱动机构；所述第1驱动机构驱动所述第1推压体而执行所述第1矫正动作，所述第2驱动机构驱动所述第2推压体而执行所述第2矫正动作。3.如权利要求2所述的堆栈矫正装置，其特征在于，所述第1驱动机构及所述第2驱动机构，是以同时执行所述第1矫正动作及所述第2矫正动作...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂东贤二，山和之，小林礼贵，寺西智裕，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP