一种缸体生产线机械手制造技术

一种缸体生产线机械手涉及一种缸体生产线机械手结构的改进。本发明专利技术提供一种能对缸体表面铁屑进行清理，并且能够实现抓取手爪缓冲的一种缸体生产线机械手。本发明专利技术包括X轴传动机构，X轴传动机构上设置有Y轴支架，其特征在于：Y轴支架上通过Y轴传动机构设置有R轴回转机构，R轴回转机构上设置有立柱，立柱上端设置有横梁，横梁上通过Z轴驱动机构设置有Z轴竖直升降臂，Z轴竖直升降臂下端设置有V轴摆动机构，V轴摆动机构上通过W轴转动装置设置有抓取手爪；抓取手爪上设置有铁屑清理装置，抓取手爪底部设置有缓冲装置。

【技术实现步骤摘要】
一种缸体生产线机械手
本专利技术涉及一种缸体生产线机械手结构的改进。
技术介绍
现有的缸体生产线，需要将缸体在上料输送线、下料输送线、数控机床自动移动，要求机械手运动稳定性可靠，抓取工件尺寸范围大，工件抓取、释放过程中平稳。现有的缸体生产线机械手，其动作过程包括：机械手水平移动、机械手上升、机械手下降、机械手旋转、机械手抓取缸体、放开缸体，一般机械手都能实现功能要求。但是在缸体加工过程中，缸体表面易附着铁屑，这些铁屑会影响缸体的下一道工序，普通的机械手对缸体表面的铁屑无能为力。另外，机械手抓取缸体的过程中存在着缸体与机械手表面冲击的现象，严重影响机械手抓的使用寿命。
技术实现思路
本专利技术针对上述问题，提供了一种能对缸体表面铁屑进行清理，并且能够实现抓取手爪缓冲的一种缸体生产线机械手。为实现本专利技术的上述目的，本专利技术采用如下技术方案，本专利技术包括X轴传动机构，X轴传动机构上设置有Y轴支架，其特征在于：Y轴支架上通过Y轴传动机构设置有R轴回转机构，R轴回转机构上设置有立柱，立柱上端设置有横梁，横梁上通过Z轴驱动机构设置有Z轴竖直升降臂，Z轴竖直升降臂下端设置有V轴摆动机构，V轴摆动机构上通过W轴转动装置设置有抓取手爪；抓取手爪上设置有铁屑清理装置，抓取手爪底部设置有缓冲装置。作为本专利技术的一种优选方案，所述抓取手爪设置为电永磁铁吸盘。本专利技术的有益效果：1、本专利技术通过R轴回转机构设置立柱，可将立柱360°旋转，节省空间。2、本专利技术通过X轴传动机构，可实现在轨道上横向行走，通过Y轴传动机构可实现立柱的纵向行走；再通过Z轴驱动机构，控制Z轴竖直升降臂上下运动；通过V轴摆动机构，可实现缸体在竖直平面上的摆动动作；最后通过W轴转动装置，可以对缸体进行旋转；其布局、结构合理，适应性强，并且维护方便。3、本专利技术结构简单，通过将抓取手爪设置为电永磁铁吸盘，可适应不同规格的缸体，适应性强。4、本专利技术通过设置铁屑清理装置可实现缸体表面铁屑的清理，从而为缸体下一工序做好准备。5、本专利技术通过设置缓冲装置，可实现缸体与抓取手爪之间的缓冲，提高本专利技术的整体使用寿命。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图2是图1的侧视图。图3抓取手爪的结构示意图。图4是铁屑清理装置的结构示意图。图5是缓冲装置的结构示意图。附图中1为X轴驱动齿轮、2为X轴滑块、3为X轴传动机构、4为X轴驱动电机、5为Y轴支架、6为Y轴滑板、7为抓取手爪、8为W轴转动装置、9为V轴摆动机构、10为Z轴竖直升降臂、11为Z轴滑块、12为丝杠传动机构、13为Z轴驱动机构、14为Z轴驱动电机、15为Z轴导轨、16为横梁、17为立柱、18为Y轴驱动电机、19为R轴回转机构、20为Y轴传动机构、21为Y轴轨道、22为Y轴驱动齿轮、23为Y轴齿条、24为R轴摆动电机、25为铁屑清理装置、26为缓冲装置、27为安装板、28为毛刷、29为喷吹管、30为调整螺栓、31为二级缓冲杆、32为二级复位弹簧、33为一级复位弹簧、34为一级缓冲杆、35为壳体、36为缓冲块。具体实施方式本专利技术包括X轴传动机构3，X轴传动机构3上设置有Y轴支架5，其特征在于：Y轴支架5上通过Y轴传动机构20设置有R轴回转机构19，R轴回转机构19上设置有立柱17，立柱17上端设置有横梁16，横梁16上通过Z轴驱动机构13设置有Z轴竖直升降臂10，Z轴竖直升降臂10下端设置有V轴摆动机构9，V轴摆动机构9上通过W轴转动装置8设置有抓取手爪7；抓取手爪7上设置有铁屑清理装置25，抓取手爪7底部设置有缓冲装置26。作为本专利技术的一种优选方案，所述抓取手爪7设置为电永磁铁吸盘。所述X轴传动机构3包括设置于Y轴支架5下方的X轴滑块2和设置有Y轴支架5下方的X轴驱动电机4，X轴驱动电机4上设置有X轴驱动齿轮1。所述Y轴传动机构20包括设置于Y轴支架5上方的Y轴轨道21，Y轴轨道21上方通过Y轴导向块设置有Y轴滑板6，Y轴滑板6上设置有Y轴驱动电机18，Y轴驱动电机18上设置有同Y轴支架5上的Y轴齿条23配合的Y轴驱动齿轮22。所述Z轴驱动机构13包括设置于横梁16上的Z轴驱动电机14，Z轴驱动电机14同Z轴竖直升降臂10上的丝杠传动机构12相配合；所述横梁16上还设置有同Z轴竖直升降臂10上的Z轴轨道配合的Z轴滑块11。所述V轴摆动机构9包括横向设置于Z轴竖直升降臂10下端的R轴摆动电机24，R轴摆动电机24同摆动架相连，所述W轴转动装置8设置于摆动架上。所述W轴转动装置8包括设置于摆动架上的转动电机，转动电机同所述抓取手爪7相连。所述铁屑清理装置25包括与所述抓取手爪7相连的安装板27，安装板27的两侧设置有毛刷28，安装板27中部设置有喷吹管29。所述缓冲装置26包括壳体35，壳体35内设置有一级缓冲杆34和二级缓冲杆31，一级缓冲杆34的一端由壳体35下端伸出同缓冲块36相连；一级缓冲杆34与壳体35之间设置有一级复位弹簧33，所述二级缓冲杆31设置于一级缓冲杆34的后端，二级缓冲杆31和一级缓冲杆34之间设置有二级复位弹簧32，所述壳体35的后端设置有与二级缓冲杆31接触的调整螺栓30。可以理解的是，以上关于本专利技术的具体描述，仅用于说明本专利技术而并非受限于本专利技术实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本专利技术进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种缸体生产线机械手，包括X轴传动机构（3），X轴传动机构（3）上设置有Y轴支架（5），其特征在于：Y轴支架（5）上通过Y轴传动机构（20）设置有R轴回转机构（19），R轴回转机构（19）上设置有立柱（17），立柱（17）上端设置有横梁（16），横梁（16）上通过Z轴驱动机构（13）设置有Z轴竖直升降臂（10），Z轴竖直升降臂（10）下端设置有V轴摆动机构（9），V轴摆动机构（9）上通过W轴转动装置（8）设置有抓取手爪（7）；抓取手爪（7）上设置有铁屑清理装置（25），抓取手爪（7）底部设置有缓冲装置（26）。

【技术特征摘要】
1.一种缸体生产线机械手，包括X轴传动机构（3），X轴传动机构（3）上设置有Y轴支架（5），其特征在于：Y轴支架（5）上通过Y轴传动机构（20）设置有R轴回转机构（19），R轴回转机构（19）上设置有立柱（17），立柱（17）上端设置有横梁（16），横梁（16）上通过Z轴驱动机构（13）设置有Z轴竖直升降臂（10），Z轴竖直升降臂（10）下端设置有V轴摆动机构（9），V轴摆动机构（9）上通过W轴转动装置（8）设置有抓取手爪（7）；抓取手爪（7）上设置有铁屑清理装置（25），抓取手爪（7）底部设置有缓冲装置（26）；所述铁屑清理装置（25）包括与所述抓取手爪（7）相连的安装板（27），安装板（27）的两侧设置有毛刷（28），安装板（27）中部设置有喷吹管（29）；所述缓冲装置（26）包括壳体（35），壳体（35）内设置有一级缓冲杆（34）和二级缓冲杆（31），一级缓冲杆（34）的一端由壳体（35）下端伸出同缓冲块（36）相连；一级缓冲杆（34）与壳体（35）之间设置有一级复位弹簧（33），所述二级缓冲杆（31）设置于一级缓冲杆（34）的后端，二级缓冲杆（31）和一级缓冲杆（34）之间设置有二级复位弹簧（32），所述壳体（35）的后端设置有与二级缓冲杆（31）接触的调整螺栓（30）。2.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于：所述抓取手爪（7）设置为电永磁铁吸盘。...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨树彬，李哲，田冬冬，
申请(专利权)人：沈阳众拓机器人设备有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21