具有加工条件管理功能的加工应用程序机器人系统技术方案

技术编号:12135125 阅读:72 留言:0更新日期:2015-09-30 16:48
本发明专利技术提供具有加工条件管理功能的加工应用程序机器人系统,其在针对加工条件的设定等的操作限制为有效时也可以许可加工条件的调整,另一方面在加工条件的管理或运用上也可以确保安全性。机器人系统具备:进行预定加工作业的机器人;控制机器人的动作的机器人控制部;控制由机器人进行的加工作业中的加工处理的加工控制部;接口部,其由作业人员的操作等对决定向加工控制装置指示的该加工处理的内容的加工条件进行设定、变更或调整;以及进行针对加工条件的设定、变更或调整的操作限制的加工条件变更管理部。将操作限制为无效时所设定的加工条件的设定内容设成基准条件,操作限制为有效时,可在以基准条件为基准的可调整范围内调整加工条件。

【技术实现步骤摘要】
具有加工条件管理功能的加工应用程序机器人系统
本专利技术涉及一种具有加工条件管理功能的加工应用程序机器人系统。
技术介绍
目前,在加工用途的机器人系统(加工应用程序机器人系统)中,存在如下方法,即通过由机器人控制装置或加工控制装置具备的开关等进行的模式切换,或基于该控制装置的软件具备的密码登录功能等的操作员的切换,来对多个操作模式进行管理。例如,在下位操作模式或预定条件下,施加限制使得无法进行对焊接品质产生影响的重要设定的变更,从而能够防患上位操作模式利用者或系统管理人员未识别或未希望的设定变更或误设定等麻烦于未然,提高系统管理以及运用的安全性。作为与这些关联的公知技术例,在日本特开2007-210007号公报中记载了如下技术,即通过焊接电源的按键开关能够选择多个闭锁模式的某个,并根据每个闭锁模式对与焊接电源相关的操作进行限制。此外,在国际公开第2012/157157号公报中记载了如下技术,即根据焊接条件设定器与焊接电源的连接状态、以及焊接条件的变更可否设定的内容,来决定可否变更焊接条件。在利用现有技术的加工应用程序机器人系统中,首先,通过没有操作限制(或较少操作限制)的上位操作模式进行加工程序的生成或示教、加工条件的设定。接着,机器人系统运转至生产运转阶段为止后,主要在能够进行加工程序的启动以及停止等最低限的操作的下位操作模式中运用该机器人系统。由此,能够保护处于生产运转可能的状态的加工应用程序机器人系统而不受对加工品质产生恶劣影响的误设定或系统管理人员未认识或未希望的设定变更等的影响。但是实际上,即使进入生产运转后应进行示教位置以及姿势、加工条件的微调整的状况也会频繁发生。其理由根据电弧焊接或点焊接等的应用程序也不同,例如在电弧焊接时,有由于焊接对象物的设置误差或尺寸误差而导致目标位置的散乱、由于生产运转时的连续焊接向焊接对象物以及夹具的入热量的变化等。因此,谋求构筑考虑了生产运转后的各种外部原因的稳定性较高的加工条件。另一方面,即使在现状的加工条件中没有问题,也要考虑用于要确认微增或微减指令电流时的加工状态的状况。每次发生这些状况时,操作员必须将操作模式切换成上位,从而产生操作性变得恶劣的问题。尤其,将机器人控制装置以及加工控制装置远离现场设置时,为了切换操作模式的移动较麻烦。
技术实现思路
因此,本专利技术的目的是提供一种在下位操作模式下也许可加工条件的调整,另一方面在加工条件的管理或运用上也能够确保安全性的加工应用程序机器人系统。为了实现上述目的,本专利技术提供一种加工应用程序机器人系统,其具备:机器人,其对被加工物进行预定的加工作业;机器人控制部,其对所述机器人的动作进行控制;加工控制部,其对所述机器人进行的加工作业中的加工处理进行控制;接口部,其对用于决定向所述加工控制部指示的所述加工处理的内容的加工条件进行设定、变更或调整;以及加工条件变更管理部,其根据预定的判定条件,来进行针对所述加工条件的设定或设定变更的操作限制,该加工应用程序机器人系统将基于所述加工条件变更管理部的操作限制为无效时所设定的加工条件设成基准条件,在基于所述加工条件变更管理部的操作限制为有效时,能够在以所述基准条件为基准的可调整范围内对所述加工条件进行调整。在优选的实施方式中,基于所述加工条件变更管理部的操作限制为有效时所变更的所述加工条件,在基于所述加工条件变更管理部的操作限制为无效时能够作为新的基准条件应用,另一方面也能够放弃所变更的内容向原来的基准条件返回。在优选的实施方式中,在基于所述加工条件变更管理部的操作限制为无效时,设定所述可调整范围。在优选的实施方式中,所述接口部对基于所述加工条件变更管理部的操作限制为有效时所变更的加工条件进行高亮显示。在优选的实施方式中,所述加工条件变更管理部通过包含给予了所述加工条件的设定权限的上位操作模式和增加了针对所述加工条件的设定或设定变更的操作限制的下位操作模式的多个操作模式切换,进行针对所述加工条件的设定或设定变更的操作限制。在优选的实施方式中,所述加工条件变更管理部对预先设定的多个操作员水平的每个操作员水平、或通过密码管理的多个操作员的每个操作员,进行针对所述加工条件的设定或设定变更的操作限制。附图说明参照附图对以下的优选的实施方式进行说明,从而使本专利技术的上述或其他目的、特征以及优点更加明确。图1是表示本专利技术的加工应用程序机器人系统的基本结构的功能框图。图2是表示图1的机器人系统的处理的一例的流程图。具体实施方式图1是表示本专利技术的优选的实施方式的加工应用程序机器人系统(以下,简单地称为机器人系统)的基本结构的功能框图。机器人系统10具有:机器人14,其对加工对象物即被加工物12进行预定的加工作业;机器人控制装置(机器人控制部)16,其对机器人14的动作进行控制;加工控制装置(加工控制部)18,其对机器人14进行的加工作业中的加工处理进行控制;接口部20,其通过作业人员24的操作等,对用于决定向加工控制装置18指示的加工处理的内容的加工条件进行设定、变更或调整;以及加工条件变更管理部22,其进行针对加工条件的设定、变更或调整的操作限制。另外,在图1中,将机器人控制装置16和加工控制装置18作为不同装置进行了记载,但机器人控制装置16和加工控制装置18为一体的系统也包括在本专利技术中。另外,本申请说明书中的“加工”的术语,是指使用机器人对原料或素材进行加工而制作新的物品,具体而言,包括焊接、机械加工、激光加工、涂抹等可以应用于本专利技术的加工应用程序机器人系统的所有作业。此外,机器人控制装置16对机器人的位置以及姿势进行控制,例如对使搭载在机器人14的机械臂前端的焊炬或喷枪等作业工具(未图示)接近被加工物12的动作进行控制。另一方面,加工控制装置18例如对与焊炬连接的焊接电源或与喷枪连接的涂料供给源等进行控制,更具体而言,对该焊接电源的输出(电流、电压等)或涂料供给源的输出(压力、流量等)进行控制。因此,本说明书中的“加工条件”不包括机器人的动作控制,更具体而言,不包括与机器人的位置以及姿势的控制相关的动作控制。此外,作为接口20的具体例,列举了机器人控制装置16或加工控制装置18具有的示教操作盘。图2是表示图1的机器人系统的处理的一例的流程图。首先,在步骤S1中,加工条件变更管理部22管理针对机器人系统的加工条件的设定以及设定变更的操作限制。例如,在机器人系统中设定了多个操作模式时,加工条件变更管理部22可以在该多个操作模式中,对于上位操作模式使操作限制无效,即许可任意地进行加工条件的设定以及设定变更,而对于下位操作模式使操作限制有效,即限制加工条件的设定以及设定变更的操作。操作模式(操作限制的有效/无效)的切换可以根据各种判定条件来进行,但例如也可以通过操作设置在上述的机器人控制装置16或加工控制装置18上的开关等来进行。即使在没有在机器人系统中设置操作模式或开关的情况下,也可以通过利用接口部20的软件控制来对加工条件变更管理部22的功能进行控制。例如,也可以根据预先设定的操作员水平(具有可任意地进行所有设定的权限的水平、具有能够进行与加工相关的设定的权限的水平、具有仅可以进行程序的启动的权限的水平等),对多个作业人员的每个作业人员决定加工条件的设定以及设定变更的操作限制。或者本文档来自技高网
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具有加工条件管理功能的加工应用程序机器人系统

【技术保护点】
一种加工应用程序机器人系统,其具备:机器人,其对被加工物进行预定的加工作业;机器人控制部,其对所述机器人的动作进行控制;加工控制部,其对所述机器人进行的加工作业中的加工处理进行控制;接口部,其对用于决定向所述加工控制部指示的所述加工处理的内容的加工条件进行设定、变更或调整;以及加工条件变更管理部,其根据预定的判定条件,来进行针对所述加工条件的设定或设定变更的操作限制,该加工应用程序机器人系统的特征在于,将基于所述加工条件变更管理部的操作限制为无效时所设定的加工条件设成基准条件,在基于所述加工条件变更管理部的操作限制为有效时,能够在以所述基准条件为基准的可调整范围内对所述加工条件进行调整。

【技术特征摘要】
2014.03.27 JP 2014-0666351.一种加工应用程序机器人系统,其具备:机器人,其对被加工物进行预定的加工作业;机器人控制部,其对所述机器人的动作进行控制;加工控制部,其对所述机器人进行的加工作业中的加工处理进行控制;接口部,其用于设定、变更或调整加工条件,该加工条件用于决定向所述加工控制部指示的所述加工处理的内容并且不包含与所述机器人的动作的控制相关的内容;以及加工条件变更管理部,其根据预定的判定条件,来进行针对所述加工条件的设定或设定变更的操作限制,该加工应用程序机器人系统的特征在于,将基于所述加工条件变更管理部的操作限制为无效时所设定的加工条件设成基准条件,在基于所述加工条件变更管理部的操作限制为有效时,能够在以所述基准条件为基准的可调整范围内对所述加工条件进行调整。2.根据权利要求1所述的加工应用程序机器人系统,其特征在于,基于所述加工条件变更管理部的操作限制为有效时变更的所述加工条件,能够在基于...

【专利技术属性】
技术研发人员:小寺瞬
申请(专利权)人:发那科株式会社
类型:发明
国别省市:日本;JP

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