一种机械手及采用机械手的自动输送系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机械手及采用机械手的自动输送系统。所述机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及用于抓取或放下产品的抓取组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转。本实用新型专利技术的自动输送系统，通过设置自动输送装置实现产品的自动输送，通过机械手实现将产品自动抓取或放下，能够极大地提高了生产效率，有效地节省了人工。并且本实用新型专利技术的机械手能够实现对产品的自动抓取或放下，并且能够实现在不同工位之间的旋转，旋转自由度好，并且定位精度高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械自动化领域，尤其涉及一种机械手及采用机械手的自动输送系统。
技术介绍
随着科技的发展和人力成本的上升，制造业开始寻求机械化和自动化，近20年来，制造业逐渐研发和使用机器人来实现生产自动化。按键类产品，例如生产的遥控器、计算器等产品在生产出来后，需要进行性能检测等操作。目前各项操作需要人工完成，人工操作的操作人员需要进行重复性的劳动，容易产生疲劳状态，而且产品的检测质量及效率得不到保证。传统上，在需要检测按键类产品，例如遥控器时，一般通过人工按压遥控器的数个按键，测试设备接收到被测试的遥控器发出的信号后进行解码，并人为地判断测试结果，其需要大量人工，检测速度慢，很难实现自动化批量测试。本申请人申请号为201510124762.7的专利技术申请旨在保护一种红外遥控器测试设备及测试方法，其通过红外遥控器测试设备实现遥控器的自动检测，然而，其上料和下料仍需要手工操作，没有实现整个系统的自动化。而如果采用现有的上、下料机械装置，由于此类测试设备对产品的定位效果要求较高，现有的上、下料机械装置对所输送的产品的定位效果不佳、抓取产品的机械手的精确度不高，难以满足此类测试设备的需要。
技术实现思路
本技术旨在解决现有的输送系统难以对产品进行全自动的输送，以及对所输送产品的定位效果不佳、抓取产品的机械手的精确度不高的技术问题。本技术通过如下技术方案实现：一种机械手，其特征在于，所述机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及用于抓取或放下产品的抓取组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一旋转组件包括旋转柱，所述旋转柱可绕Z轴旋转地安装于基座上。作为上述技术方案的进一步改进，所述第二旋转组件包括依次连接的第一连接臂、第一旋转件、第二连接臂、第二旋转件，所述第二旋转组件可绕Y轴旋转地安装于第一旋转组件上。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一连接臂固定于第一旋转组件上，所述第一连接臂包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转组件的两侧，所述转轴连接于两个连接块之间；所述第一旋转件安装于所述第一连接臂的转轴上并可绕转轴转动。作为上述技术方案的进一步改进，所述第二连接臂固定于第一旋转件上，所述第二连接臂包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转件的两侧，所述转轴连接于两个连接块之间；所述第二旋转件安装于所述第二连接臂的转轴上并可绕转轴转动。作为上述技术方案的进一步改进，所述第三旋转组件包括旋转体，所述旋转体可绕X轴旋转地安装于第二旋转组件上。作为上述技术方案的进一步改进，所述第三旋转组件的前端设有转轴，所述 抓取组件可绕Y轴旋转地安装于所述转轴上。作为上述技术方案的进一步改进，所述抓取组件包括依次连接的第一旋转块、第二旋转块、用于抓取产品的抓取件，所述第一旋转块可绕Y轴旋转地安装于所述第三旋转组件的转轴上，所述第一旋转块上设有转轴，所述第二旋转块可绕Z轴旋转地安装于第一旋转块的转轴上，所述第二旋转块的前端设有连接轴，所述抓取件固定于所述连接轴上。作为上述技术方案的进一步改进，所述抓取件包括固定板以及设于固定板上的用于吸取产品的数组吸盘。本技术还提供一种自动输送系统，所述自动输送系统包括基体、设于基体上的用于输送产品的自动输送装置、用于多方向多角度旋转以抓取或放下产品的机械手、以及用于控制所述自动输送装置、机械手工作的电控设备，所述自动输送装置、机械手与电控设备电连接；其中，所述机械手为如上所述的机械手。实施实施本技术的有益效果是：本技术的自动输送系统，通过设置自动输送装置实现产品的自动输送，通过机械手实现将产品自动抓取或放下，能够极大地提高了生产效率，有效地节省了人工。并且本技术的机械手通过设置第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及用于抓取或放下产品的抓取组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转，能够实现对产品的自动抓取或放下，并且能够实现在不同工位之间的旋转，旋转自由度好，并且定位精度高。附图说明图1是根据本技术的优选实施例的自动输送系统的立体示意图。图2是图1的自动输送系统外接测试设备的立体示意图。图3是图2所示的自动输送系统外接测试设备的另一角度的立体示意图。图4是图1的自动输送系统中的基体的立体示意图。图5是图1的自动输送系统的机械手与自动输送装置的立体示意图。图6是图1的自动输送系统的自动输送装置的立体示意图。图7是图6所示的自动输送装置另一角度的立体示意图。图8是本技术的优选实施例的机械手的立体示意图。图9是图8所示的机械手未安装抓取件的立体示意图。图10是图8所示的机械手的抓取件的立体示意图。图11是本技术的自动输送系统的使用方法的流程图。具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式进行进一步的说明。下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。相反，本技术的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。在图示的本技术的实施例中，采用“左侧”、“右侧”、“前端”、“后端”等方位名词的目的在于使描述更为清楚，可以理解的是，其他实施例中，各部件的位置和方位可以根据需要进行相应的改变和调整，也在本技术的保护范围中。如图1至3所示，本技术优选实施例的自动输送系统100包括基体10、设于基体10上的用于输送产品的自动输送装置30、用于多方向多角度旋转以抓取 或放下产品的机械手50、以及用于控制所述自动输送装置30、机械手50工作的电控设备(未图示)，所述自动输送装置30、机械手50与电控设备电连接。本技术的自动输送系统100能够实现将产品通过自动输送装置30输送到机械手50处，再通过机械手50将产品放入到测试设备70，例如：放入到申请人申请号为201510124762.7的红外遥控器测试设备中进行检测，再将经过测试设备70检测合格和不合格的产品分别放入相应的位置；整个过程全机械自动化实现，能够有效节约人工和成本。具体来说，如图3至图5所示，所述基体10包括基板11、安装于基板11上的框体12，以及安装于基板11上并且位于所述框体12中部的柜体13；所述基板11上安装有数个滚轮14，以方便移动自动输送系统100。所述框体12上设有数个开口15，所述开口15处可安装玻璃门或玻璃窗，一方面有利于保持内部设备的清洁和无尘化，另一方面方便在外部观察，或者通过玻璃门进入基体10内检查或者维修部件。并且，所述框体12上安装有用于显示产品信息的液晶显示屏16(所述液晶显示屏16显本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于，所述机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及用于抓取或放下产品的抓取组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及用于抓取或放下产品的抓取组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一旋转组件包括旋转柱，所述旋转柱可绕Z轴旋转地安装于基座上。
3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述第二旋转组件包括依次连接的第一连接臂、第一旋转件、第二连接臂、第二旋转件，所述第二旋转组件可绕Y轴旋转地安装于第一旋转组件上。
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一连接臂固定于第一旋转组件上，所述第一连接臂包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转组件的两侧，所述转轴连接于两个连接块之间；所述第一旋转件安装于所述第一连接臂的转轴上并可绕转轴转动。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第二连接臂固定于第一旋转件上，所述第二连接臂包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转件的两侧，所述转轴连接于两个连接块之间；所述第二旋转件安装于所述第二连接臂的转轴上并可...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋海兵，
申请(专利权)人：蒋海兵，
类型：新型
国别省市：广东;44