机器人系统、机器人系统的校准方法及位置修正方法技术方案

本发明专利技术提供一种能一边抑制部件数量的增加，一边进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准的机器人系统。该机器人系统(100)具有机器人(10)、用于摄像的摄像部(40)、视觉控制器(30)与机器人控制器(20)。并且，视觉控制器(30)向机器人控制器(20)发送用于使工件(1)移动的移动信息，使机器人(10)上所保持的工件(1)移动并由摄像部(40)对工件(1)在多个位置上进行摄像，并对机器人(10)上所保持的工件(1)的已注册的部分在多个位置上进行识别，根据识别结果与移动信息，进行使由摄像部(40)所摄像的图像的位置信息与机器人(10)的位置信息相对应的校准。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人系统、机器人系统的校准方法及机器人系统的位置修正方法。
技术介绍
以往，已知一种机器人系统(例如，参照专利文献I)。在上述专利文献I中记载了如下一种机器人系统，其具有:包括用于保持工件的手和在前端安装有手的多关节的机器人主体的机器人；用于摄像机器人的手上所保持的工件的摄像机；用于控制机器人主体的驱动的机器人控制器；以及根据由摄像机所摄像的图像而进行三维测量、识别的个人计算机。这种机器人系统是这样构成的:由摄像机摄像为了校准而安装于机器人上的方格盘，进行使机器人中的坐标与摄像机中的坐标相对应的校准。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2010-172986号公报
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题然而，在上述专利文献I中记载的机器人系统中，由摄像机摄像为了校准而安装于机器人上的方格盘，进行使机器人中的坐标与摄像机中的坐标相对应的校准，因此需要使用用于校准的方格盘。因此，存在所谓因使用方格盘而增加部件数量的问题。本专利技术是为了解决上述问题而做出的，其目的是提供一种能一边抑制部件数量的增加，一边进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准的机器人系统、机器人系统的校准方法及机器人系统的位置修正方法。为解决技术问题的方法为了解决上述问题，根据第一方面的机器人系统具有:包括用于保持工件的手部和安装有手部的多关节的机器人主体的机器人；用于对机器人的手部上所保持的工件进行摄像的摄像部；用于对摄像部的摄像动作进行控制的摄像控制单元；以及用于对机器人主体的驱动进行控制的机器人控制单元，摄像控制单元向机器人控制单元发送用于使工件移动的移动信息，使机器人上所保持的工件移动并由摄像部对工件在多个位置上进行摄像，并对机器人上所保持的工件的已注册的部分在多个位置上进行识别，根据识别结果与移动信息，进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准。如上所述，在根据该第一方面的机器人系统中，由于摄像控制单元向机器人控制单元发送用于使工件移动的移动信息，使机器人上所保持的工件移动并由摄像部对工件在多个位置上进行摄像，并对机器人上所保持的工件的已注册的部分在多个位置上进行识另IJ，根据识别结果与移动信息，进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准，由此，不使用校准用的方格盘，而可以使用作为作业对象的工件来进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准。这样，可以一边抑制部件数量的增加，一边进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准。另外，在校准时，由于根据从摄像控制单元发送的移动信息对机器人进行驱动，因此即使在机器人控制单元侧未对机器人的移动状态进行记录，也可以在摄像控制单元侧进行校准处理。这样，可以抑制校准处理的复杂化。根据第二方面的机器人系统的校准方法，具有如下工序:由多关节的机器人主体上所安装的手部来保持工件的工序；根据由摄像控制单元发送的移动信息，使机器人上所保持的工件移动并由摄像部对工件在多个位置上进行摄像的工序；根据摄像结果对机器人上所保持的工件的已注册的部分在多个位置上进行识别的工序；以及根据识别结果与移动信息使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应而结束校准的工序。如上所述，在根据该第二方面的机器人系统的校准方法中，由于设有如下工序:根据由摄像控制单元发送的移动信息，使机器人上所保持的工件移动并由摄像部对工件在多个位置上进行摄像的工序；根据摄像结果对机器人上所保持的工件的已注册的部分在多个位置上进行识别的工序；以及根据识别结果与移动信息，使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应而结束校准的工序，由此，不使用校准用的方格盘，而可以使用作为作业对象的工件来进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准。这样，可以提供一种能一边抑制部件数量的增加，一边进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准的机器人系统的校准方法。另夕卜，在校准时，由于根据从摄像控制单元发送的移动信息对机器人进行驱动，因此即使在机器人侧未对机器人的移动状态进行记录，也可以在摄像控制单元侧进行校准处理。这样，可以抑制校准处理的复杂化。根据第三方面的机器人系统的位置修正方法，具有如下工序:由多关节的机器人主体上所安装的手部来保持工件的工序；根据由摄像控制单元发送的移动信息，使机器人上所保持的工件移动并由摄像部对工件在多个位置上进行摄像的工序；根据摄像结果，对机器人上所保持的工件的已注册的部分在多个位置上进行识别的工序；根据识别结果与移动信息，进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准的工序；以及对机器人上所保持的作业对象的工件的位置以及姿态进行识别，并根据校准结果对作业对象的工件的位置进行修正的工序。如上所述，在根据该第三方面的机器人系统的位置修正方法中，由于设有如下工序:根据由摄像控制单元发送的移动信息，使机器人上所保持的工件移动并由摄像部对工件在多个位置上进行摄像的工序；根据摄像结果，对机器人上所保持的工件的已注册的部分在多个位置上进行识别的工序；根据识别结果与移动信息，进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准的工序，由此，不使用校准用的方格盘，而可以使用作为作业对象的工件来进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准。这样，可以提供一种能一边抑制部件数量的增加，一边进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准的机器人系统的位置修正方法。另外，在校准时，由于根据从摄像控制单元发送的移动信息对机器人进行驱动，因此即使在机器人侧未对机器人的移动状态进行记录，也可以在摄像控制单元侧进行校准处理。这样，可以抑制校准处理的复杂化。专利技术效果通过上述这样的结构，可以一边抑制部件数量的增加，一边进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准。【附图说明】图1是表示一实施方式涉及的机器人系统的整体结构的概略图。图2是用于说明一实施方式涉及的机器人系统在校准时使工件平行移动时的图。图3是用于说明一实施方式涉及的机器人系统在校准时使工件转动时的图。图4是用于说明一实施方式涉及的机器人系统进行工件识别处理的流程图。图5是用于说明一实施方式涉及的机器人系统进行校准处理的流程图。附图标记说明1:工件10:机器人11:机器人主体13:手部20:机器人控制器(机器人控制单元)30:视觉控制器(摄像控制单元)40:摄像部100:机器人系统【具体实施方式】以下，参照附图来说明本实施方式。参照图1来说明本实施方式的机器人系统100的结构。如图1所示，机器人系统100具有:机器人10、机器人控制器20、视觉控制器30与摄像部40。另外，机器人系统100进行由机器人10保持工件I的规定的作业。机器人10包括:垂直多关节的机器人主体11 ;安装有机器人主体11的基台12 ;与安装于机器人主体11上的手部13。此外，机器人当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具有:机器人，其包括用于保持工件的手部和安装有所述手部的多关节的机器人主体；摄像部，其对所述机器人的所述手部上所保持的所述工件进行摄像；摄像控制单元，其对所述摄像部的摄像动作进行控制；以及机器人控制单元，其对所述机器人主体的驱动进行控制，所述摄像控制单元向所述机器人控制单元发送用于使所述工件移动的移动信息，使所述机器人上所保持的所述工件移动并由所述摄像部对所述工件在多个位置上进行摄像，并对所述机器人上所保持的所述工件的已注册的部分在多个位置上进行识别，根据识别结果与所述移动信息，进行使由所述摄像部所摄像的图像的位置信息与所述机器人的位置信息相对应的校准。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：铃村和毅，藤井利道，中村孝尔，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP