道路区域检测制造技术

提供一种道路区域检测方法。所述方法包括：获取由摄像机在第一时间点捕捉的第一图像和由所述摄像机在第二时间点捕捉的第二图像(S101)；将所述第一图像和所述第二图像分别转换为第一顶视图和第二顶视图(S103)；获取运动向量矩阵，其大体上表示道路区域在所述第一时间点与所述第二时间点之间相对于所述摄像机的运动(S105)；以及通过确定候选点在所述第一顶视图与所述第二顶视图之间的位置变化是否符合所述运动向量矩阵来确定所述候选点是否属于所述道路区域。准确性和效率可得以提高。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开大体上涉及道路区域检测。 背景 现今，各种基于图像的道路检测方法已出现在如车道偏离报警、自主驾驶、道路环 境理解等应用中，其中条件随机场（ConditionRandomField，CRF)模型和马尔可夫随机场 (MarkovRandomField，MRF)模型被广泛应用。在这些方法中，可在图像上、S卩在像素级别 上识别道路区域。因此，这些方法的错误率超出可接受的范围。所以，需要一种用于检测道 路区域的更稳健的方法。 概要 根据本公开的一个实施方案，提供一种用于检测道路区域的方法。所述方法可包 括：获取由摄像机在第一时间点捕捉的第一图像和由摄像机在第二时间点捕捉的第二图 像；将所述第一图像和所述第二图像分别转换为第一顶视图和第二顶视图；获取运动向量 矩阵，其大体上表示道路区域在第一时间点与第二时间点之间相对于所述摄像机的运动； 以及通过确定候选点在所述第一顶视图与所述第二顶视图之间的位置变化是否符合所述 运动向量矩阵来确定所述候选点是否属于道路区域。使用运动向量矩阵作为标准可有效检 测道路区域。 在一些实施方案中，所述第一顶视图图像和所述第二顶视图图像的尺度与现实世 界大体上相同。因此，错误率可减小。 在一些实施方案中，所述运动向量矩阵可通过以下方式获取：获取大体上表示所 述摄像机在所述第一时间点与所述第二时间点之间的运动的旋转矩阵Ri和平移矩阵T1;以 及基于Ri、和摄像机的外在参数，获取包括旋转矩阵R2和平移矩阵T2的运动向量矩阵。 存在用于获取表示摄像机运动的旋转矩阵和平移矩阵的各种解决方案，包括例如，特征点 选择和跟踪、之后进行基本矩阵计算和分解。 在一些实施方案中，如果摄像机的俯仰角a等于零，那么R2可等于-Ri，并且1可 等于 在一些实施方案中，如果摄像机的俯仰角a不等于零，那么R2可等于-Ri，并且T2 可等_[0010」仕一坚;头施万菜甲，;ISS刀N重矩阵可通过以下方式获取：在第一顶视图上识别一 群特征点；在第二顶视图上跟踪这一群特征点；以及通过求解以下目标函数来计算包括旋 转矩阵R2和平移矩阵T2的运动向量矩阵：'' 9 其中"argmin"代表最小值的自变量，即，函数2 {12(\2，\2)-11出^1)]} 2达到 其最小值时的给定自变量的一群特征点， 其中I2(XT2，YT2)代表指示特征点在第二顶视图上的位置的一组坐标， 其中ijfGmU]代表基于以下方程式（1)计算的一组坐标： 其中（XT1，YT1)代表指示特征点在第一顶视图上的位置的一组坐标。 在一些实施方案中，确定候选点是否属于道路区域可包括：获取候选点在第一顶 视图上的第一组坐标；获取候选点在第二顶视图上的第二组坐标；使用第一组坐标和运动 向量矩阵来计算第三组坐标；计算第二组坐标与第三组坐标之间的距离；以及通过确定距 离是否小于预先确定的阈值来确定候选点是否属于道路区域。 根据本公开的一个实施方案，提供一种用于检测道路区域的方法。所述方法可 包括：获取由摄像机在第一时间点捕捉的第一图像和由摄像机在第二时间点捕捉的第二 图像；将第一图像和第二图像分别转换为第一顶视图和第二顶视图；获取第一运动向量矩 阵，其大体上表示摄像机在第一时间点与第二时间点之间的运动；基于第一运动向量矩阵 和摄像机的外在参数来获取第二运动向量矩阵，其大体上表示道路区域在第一时间点与第 二时间点之间相对于摄像机的运动；获取候选点在第一顶视图上的第一组坐标；获取候选 点在第二顶视图上的第二组坐标；使用第一组坐标和运动向量矩阵来计算第三组坐标；计 算第二组坐标与第三组坐标之间的距离；以及通过确定距离是否小于预先确定的阈值来确 定候选点是否属于道路区域。 根据本公开的一个实施方案，提供一种用于检测道路区域的系统。所述系统可包 括处理装置，所述处理装置被配置来：获取由摄像机在第一时间点捕捉的第一图像和由摄 像机在第二时间点捕捉的第二图像；将第一图像和第二图像分别转换为第一顶视图和第二 顶视图；获取运动向量矩阵，其大体上表示道路区域在第一时间点与第二时间点之间相对 于摄像机的运动；以及通过确定候选点在第一顶视图与第二顶视图之间的位置变化是否符 合运动向量矩阵来确定候选点是否属于道路区域。使用运动向量矩阵作为标准可有效检测 道路区域。 在一些实施方案中，第一顶视图图像和第二顶视图图像的尺度与现实世界大体上 相同。因此，错误率可减小。 在一些实施方案中，处理装置还可被配置来：获取大体上表示摄像机在第一时间 点与第二时间点之间的运动的旋转矩阵Rl和平移矩阵T1;并且基于Ri、1\和摄像机的外在 参数，获取包括旋转矩阵R2和平移矩阵T2的运动向量矩阵。 在一些实施方案中，如果摄像机的俯仰角a等于零，那么R2可等于，并且1~2可 等于 在一些实施方案中，如果摄像机的俯仰角a不等于零，那么R2可等于，并且T2 可等于 在一些实施方案中，处理装置可被配置来：在第一顶视图上识别一群特征点；在 第二顶视图上跟踪这一群特征点；并且通过求解以下目标函数来计算包括旋转矩阵r2和平 移矩阵1的运动向量矩阵： 其中"argmin"代表最小值的自变量，即，函数2 {12(\2，\2)-11出^1)]} 2达到 其最小值时的给定自变量的一群特征点， 其中I2 (XT2,YT2)代表指示特征点在第二顶视图上的位置的一组坐标， 其中Uf(XT1，YT1)]代表基于以下方程式⑴计算的一组坐标： 其中（XT1，YT1)代表特征点在第一顶视图上的位置的一组坐标。 在一些实施方案中，处理装置还可被配置来：获取候选点在第一顶视图上的第一 组坐标；获取候选点在第二顶视图上的第二组坐标；使用第一组坐标和运动向量矩阵来计 算第三组坐标；计算第二组坐标与第三组坐标之间的距离；并且通过确定距离是否小于预 先确定的阈值来确定候选点是否属于道路区域。 根据本公开的一个实施方案，提供一种包括用于检测道路区域的计算机程序的非 暂态计算机可读介质。当计算机程序由处理器执行时，其将命令处理器来：获取由摄像机在 第一时间点捕捉的第一图像和由摄像机在第二时间点捕捉的第二图像；将第一图像和第二 图像分别转换为第一顶视图和第二顶视图；获取运动向量矩阵，其大体上表示道路区域在 第一时间点与第二时间点之间相对于摄像机的运动；并且通过确定候选点在第一顶视图与 第二顶视图之间的位置变化是否符合运动向量矩阵来确定候选点是否属于道路区域。 根据本公开的一个实施方案，提供一种用于检测道路区域的系统。所述系统可包 括：用于获取由摄像机在第一时间点捕捉的第一图像和由摄当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于检测道路区域的方法，其包括：获取由摄像机在第一时间点捕捉的第一图像和由所述摄像机在第二时间点捕捉的第二图像；将所述第一图像和所述第二图像分别转换为第一顶视图和第二顶视图；获取运动向量矩阵，其大体上表示道路区域在所述第一时间点与所述第二时间点之间相对于所述摄像机的运动；以及通过确定候选点在所述第一顶视图与所述第二顶视图之间的位置变化是否符合所述运动向量矩阵来确定所述候选点是否属于所述道路区域。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：郑文明，朱海天，阮宗才，张燕昆，
申请(专利权)人：哈曼国际工业有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US