具有水冷功能手爪的增强型机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。具有水冷功能手爪的增强型机械手，包括手爪体和手指；所述手爪体包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指固连于所述滑块；所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口；在所述通道之间设置有n条细流道，所述细流道的口径是所述通道的口径的1/n。当工件因为受到冲击或撞击时，由于所述手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。所述细流道进一步增强了液体与手指的接触面积，从而增强对手指的降温能力，使得手指的温度场分布更合理，温差更小。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。具有水冷功能手爪的增强型机械手，包括手爪体和手指；所述手爪体包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指固连于所述滑块；所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口；在所述通道之间设置有n条细流道，所述细流道的口径是所述通道的口径的1/n。当工件因为受到冲击或撞击时，由于所述手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。所述细流道进一步增强了液体与手指的接触面积，从而增强对手指的降温能力，使得手指的温度场分布更合理，温差更小。【专利说明】具有水冷功能手爪的增强型机械手
本技术涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。
技术介绍
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。 然而，现有的机械手指往往由电机驱动，结构复杂，价格昂贵。 现有的机械手指的寿命不长。
技术实现思路
本技术的目的在于提供了一种具有水冷功能手爪的增强型机械手，本技术适用于机械制造过程中，实现高温物料的搬运传输，并且手指的性能稳定，适合长期持续工作；当工件因为受到冲击或撞击时，由于手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。 —种具有水冷功能手爪的增强型机械手，包括手爪体和手指； 所述手爪体包括:手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块； 所述手指固连于所述滑块； 所述手指体内部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口，所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管，所述第二进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管；所述柱塞销固连于所述活塞上，所述导轨和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔；所述滑块的数量是2个，包括第一滑块和第二滑块；所述活塞的数量为2个，分别是:第一活塞和第二活塞；所述缸体的数量为2个，分别是:第一缸体和第二缸体； 所述手指包括指头和桥架，所述桥架的一端固连于所述滑块上，所述桥架的另外一端固连所述指头，所述指头上设置有夹持面； 所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口 ；在所述通道之间设置有η条细流道，所述细流道的口径是所述通道的口径的 1/n。 更具体地，所述细流道等间隔地布置于所述手指上，所述η的取值为3至10。 更具体地，所述桥架具有良好的弹性。 更具体地，所述第一活塞设置在所述第一缸体中，所述第二活塞设置在所述第二缸体中。 更具体地，所述滑块上设置有用于连接手指用的螺纹孔。 本技术的提供了一种具有水冷功能手爪的增强型机械手，和传统技术相比本技术具有的有益效果如下: 所述桥架具有良好的弹性。所述手指夹紧工件后，对工件的夹紧力和所述桥架的弹性密切相关。控制好所述桥架的弹性模量，可以很好的控制手指对工件的夹持力度。 同时，当工件因为受到冲击或撞击时，由于所述手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。 所述手指的工作过程中，夹持高温工件，会使所述手指的温度提高。在热锻生产线上，工件温度达到1100°C。向所述入口处通入液体，液体经过所述通道后由所述出口流出，所述手指所积累的热量被流动的液体所带走，可以大大降低所述手指的温度，使所述手指保持在常温的工作状态下。 所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口 ；在所述通道之间设置有η条细流道，所述细流道的口径是所述通道的口径的I/η。所述细流道进一步增强了液体与手指的接触面积，从而增强对手指的降温能力，使得手指的温度场分布更合理，温差更小。 向第一进出气口 121通入高压气体，高压气体推动所述第一活塞125向左向运动；同时，高压气体通过所述第一气管123，流至所述第三进出气口 128，推动所述第二活塞126向右向运动。所述活塞在运动的同时，带动所述柱塞销、所述滑块做相同方向的运动。例如:所述第一活塞125和所述第一滑块1134向左向运动；所述第二活塞126和所述第二滑块向右向运动。在所述滑块上设置手指，可以实现手指的夹持动作。 同样的原理，向第二进出气口 122通入高压气体，可以推动所述第一活塞125和所述第一滑块1134向右向运动；所述第二活塞126和所述第二滑块向左向运动。在所述滑块上设置手指，可以实现手指的张开动作。 在所述滑块和所述导轨之间设置有滚动体，使所述滑块和所述导轨之间为滚动摩擦，摩擦阻力小，运行平稳、无噪音、寿命长。所述滑块在所述导轨的导向下，所述滑块的滑动运行保证高度的直线性。进而使得手指的夹持或者张开，都保证高度的运行精度。 【专利附图】【附图说明】 图1是本技术具有水冷功能手爪的增强型机械手的结构示意图； 图2是本技术具有水冷功能手爪的增强型机械手的手爪体的结构示意图； 图3是本技术具有水冷功能手爪的增强型机械手的手爪体在结构示意图； 图4是本技术具有水冷功能手爪的增强型机械手的手爪体的结构示意图； 图5是图3所示的本技术具有水冷功能手爪的增强型机械手的手爪体在的A处截面处的结构示意图； 图6是图4所示的本技术具有水冷功能手爪的增强型机械手的手爪体在的B处截面处的结构示意图； 图7是本技术的手指的结构示意图。 图8、9是本技术的指头的结构示意图。 111手指体，112导轨，113滑块，121第一进出气口，122第二进出气口，123第一气管，124第二气管，125第一活塞，126第二活塞，127第一缸体，128第三进出气口，129第四进出气口，1134第一滑块，1133第一滑块，130柱塞销，131柱塞孔。 【具体实施方式】 下面将结合附图对本技术作进一步地详细说明，但不构成对本技术的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本技术提供了一种手爪体，用于实现物料的抓取和转移。 图1是本技术导轨式机械手爪的结构示意图，图2、图3、图4是本技术导轨式机械手爪的手爪体的结构示意图，图5是图3所示的本技术导轨式机械手爪的手爪体在的A处截面处的结构示意图，图6是图4所示的本技术导轨式机械手爪的手爪体在的B处截面处的结构示意图，图7是本技术的手指的结构示意图，图8、图9是本技术的指头的结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有水冷功能手爪的增强型机械手，其特征在于组成如下：包括手爪体和手指； 所述手爪体包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块； 所述手指固连于所述滑块； 所述手指体内部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口，所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管，所述第二进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管；所述柱塞销固连于所述活塞上，所述导轨和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔；所述滑块的数量是2个，包括第一滑块和第二滑块；所述活塞的数量为2个，分别是：第一活塞和第二活塞；所述缸体的数量为2个，分别是：第一缸体和第二缸体； 所述手指包括指头和桥架，所述桥架的一端固连于所述滑块上，所述桥架的另外一端固连所述指头，所述指头上设置有夹持面； 所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口；在所述通道之间设置有n条细流道，所述细流道的口径是所述通道的口径的1/n。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：余胜东，
申请(专利权)人：温州职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33