桁架机械手的水平X轴系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种桁架机械手的水平X轴系统，具有作为主体的横梁，所述的横梁正面设有一对上下布置的直线导轨，紧贴上方直线导轨的横梁上设有齿条，横梁背面设有安置机械手与外围设备之间通讯线缆和动力线缆的走线槽，走线槽与横梁背面之间设有拖链系统，横梁上平面一侧设有传感器感应块，横梁正面两端处分别设有限制机械手的水平X轴移动的限位块。本实用新型专利技术所用横梁的刚性好，直线导轨、齿条的安装精度高，传感器感应块和限位块确保了机械手移动的安全性，可完全满足机械手水平移动时的稳定性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种桁架机械手的水平X轴系统。
技术介绍
机械手作为自动化作业系统主要的配套设备，其运动精度尤为重要，机械手的运动包括X、Y和Z三个方向，单就水平X轴系统来说，要求其具有较好的刚性和安装精度，才能保证移动时的稳定性和可靠性，因此需合理设计水平X轴系统才能实现机械手稳定可靠运动精度。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是:克服现有技术中之不足，提供一种刚性好、能确保运动精度稳定性和可靠性的桁架机械手的水平X轴系统。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种桁架机械手的水平X轴系统，具有作为主体的横梁，所述的横梁正面设有一对上下布置的直线导轨，紧贴上方直线导轨的横梁上设有齿条，横梁背面设有安置机械手与外围设备之间通讯线缆和动力线缆的走线槽，走线槽与横梁背面之间设有拖链系统，横梁上平面一侧设有传感器感应块，横梁正面两端处分别设有限制机械手的水平X轴移动的限位块。进一步地，为确保拖链系统跟随机械手水平移动时的安全、稳定，所述的横梁背面固定有支承拖链系统随机械手水平移动的拖链导槽。更进一步，所述的拖链导槽内设有防止拖链系统移动时产生下沉的拖链托板。本技术的有益效果是:本技术所用横梁的刚性好，直线导轨、齿条的安装精度高，传感器感应块和限位块确保了机械手移动的安全性，可完全满足机械手水平移动时的稳定性和可靠性。【附图说明】下面结合附图和实施方式对本技术进一步说明。图1是本技术的结构示意图。图2是图1的俯视图。图中1.横梁2.直线导轨3.齿条4.走线槽5.拖链系统6.传感器感应块7.限位块8.拖链导槽9.拖链托板【具体实施方式】现在结合附图对本技术作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。如图1、图2所示的一种桁架机械手的水平X轴系统，具有作为主体的横梁1，所述的横梁I正面设有一对上下布置的直线导轨2，紧贴上方直线导轨2的横梁I上设有齿条3，横梁I背面设有安置机械手与外围设备之间通讯线缆和动力线缆的走线槽4，走线槽4与横梁I背面之间设有拖链系统5，桁架机械手所有管路、油路、机械手自身通信线缆及伺服电机动力线缆的全部设置在拖链系统5内，以保护这些管路、油路、通信线缆及伺服电机动力线缆在机械手水平移动时不受损坏。所述的横梁I背面固定有拖链导槽8。拖链导槽8支承和保护拖链系统5随桁架机械手水平移动时的安全、稳定和可靠；所述的拖链导槽8内设有防止拖链系统5移动时产生下沉的拖链托板9，拖链托板9的设计高度为拖链系统5的厚度，其用以防止桁架机械手水平移动行程较大时，拖链系统5产生下沉而与下层拖链磕碰或卡断。横梁I上平面设有传感器感应块6，当桁架机械手的伺服驱动器采用增量式编码器时，该传感器感应块6必不可少，每次桁架机械手重新上电后，必须进行回零；当桁架机械手伺服驱动器为绝对值编码器时，该传感器感应块6也可保留，定期使桁架机械手回零，可减少伺服驱动器的累积误差。同时该传感器感应块6设置在横梁I上平面一侧位置，还可作为桁架机械手的二级保护，即每次分体式桁架机械手水平移动到该位置时，便立即停止，不可再继续往前移动。横梁I正面两端处分别设有限制机械手的水平X轴移动的限位块7，该限位块7是桁架机械手水平X轴系统的第三级保护，也是最后一级保护(其中，第一级保护为程序保护，即程序内限制水平X轴移动范围；第二级保护为软件保护，即通过限位传感器限制水平X轴移动范围)，当前两级保护都出现故障时，通过机械的限位块7可将桁架机械手水平X轴的移动限制住。本技术刚性好，安装精度高，可完全满足机械手水平移动时的稳定性和可靠性。上述实施方式只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本技术的内容并加以实施，并不能以此限制本技术的保护范围，凡根据本技术精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本技术的保护范围内。【主权项】1.一种桁架机械手的水平X轴系统，具有作为主体的横梁(I)，其特征是:所述的横梁(I)正面设有一对上下布置的直线导轨(2)，紧贴上方直线导轨(2)的横梁(I)上设有齿条(3)，横梁(I)背面设有安置机械手与外围设备之间通讯线缆和动力线缆的走线槽(4)，走线槽(4)与横梁(I)背面之间设有拖链系统(5)，横梁(I)上平面一侧设有传感器感应块(6)，横梁(I)正面两端处分别设有限制机械手的水平X轴移动的限位块(7)。2.根据权利要求1所述的桁架机械手的水平X轴系统，其特征是:所述的横梁(I)背面固定有支承拖链系统(5)随机械手水平移动的拖链导槽(8)。3.根据权利要求2所述的桁架机械手的水平X轴系统，其特征是:所述的拖链导槽(8)内设有防止拖链系统(5)移动时产生下沉的拖链托板(9)。【专利摘要】本技术公开了一种桁架机械手的水平X轴系统，具有作为主体的横梁，所述的横梁正面设有一对上下布置的直线导轨，紧贴上方直线导轨的横梁上设有齿条，横梁背面设有安置机械手与外围设备之间通讯线缆和动力线缆的走线槽，走线槽与横梁背面之间设有拖链系统，横梁上平面一侧设有传感器感应块，横梁正面两端处分别设有限制机械手的水平X轴移动的限位块。本技术所用横梁的刚性好，直线导轨、齿条的安装精度高，传感器感应块和限位块确保了机械手移动的安全性，可完全满足机械手水平移动时的稳定性和可靠性。【IPC分类】B25J9/08, B25J19/00【公开号】CN204640219【申请号】CN201520277541【专利技术人】沈金伟 【申请人】常州市巨人机器人科技有限公司【公开日】2015年9月16日【申请日】2015年4月30日本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种桁架机械手的水平X轴系统，具有作为主体的横梁(1)，其特征是：所述的横梁(1)正面设有一对上下布置的直线导轨(2)，紧贴上方直线导轨(2)的横梁(1)上设有齿条(3)，横梁(1)背面设有安置机械手与外围设备之间通讯线缆和动力线缆的走线槽(4)，走线槽(4)与横梁(1)背面之间设有拖链系统(5)，横梁(1)上平面一侧设有传感器感应块(6)，横梁(1)正面两端处分别设有限制机械手的水平X轴移动的限位块(7)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：沈金伟，
申请(专利权)人：常州市巨人机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32