【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种架空高压输电线路带电检修机器人，特别是具有一种架空高压输电线路带电检修机器人的双作业机械臂。
技术介绍
经过几十年的发展，架空高压输电线路巡检机器人的技术及其应用已取得了一定的成果，为输电线路的智能巡检开辟了一片新的领域，而这仅仅只是输电线路维护的第一步，针对相应故障进行维修才是保障线路稳定运行的根本举措。目前线路的维修都是依靠人工携带专用的工器具进行带电作业实现的，劳动强度高的同时，强电场对操作人员的人身安全也构成了极大威胁，特别是等电位作业时，受到较小的横担间和相间距离的制约，人工操作的难度很大，危险性也很高。因此急需研究智能化的维修技术，将人从这种危险、恶劣工作环境和繁重的工作任务中解放出来。机器人巡检的成功实现为机器人带电维修作业提供了可能。目前，针对高压输电线路带电维修作业机器人进行的研究并不多见。比较典型的是加拿大魁北克水电研究院，研制成功了具有越障功能的检修维护作业机器人，该作业机器人以越障型巡检机器人为基础平台，携带单作业机械臂进行线路的维修作业。这种机械构型简单、便于操作和控制，但是能够完成的作业任务有限，无法完成需要双机械臂协同作业的任务，因此该构型有一定的局限性。另一方面，研发人员也开发出了具有双机械臂的带电作业机器人。但其通常需设计为具备很多个自由度，以实现高空带电作业的复杂操作。然而，机械结构的日趋复杂，也会导致其控制难度增大，进而使得可靠性变<...
【技术保护点】
一种架空高压输电线路带电检修机器人，其特征在于，包括：机体(1)；巡检机器人平台，所述巡检机器人平台包括两个以固定的距离反向对称地布置于机体(1)两侧的固定臂(2)，所述固定臂(2)上设有行走部件(3)和线路夹持部件(4)，所述行走部件(3)用于沿导线线路行驶，所述线路夹持部件(4)用于夹持导线线路及实现定位，所述线路夹持部件(4)的一侧安装有等电位部件(5)，其用于使所述机器人与导线线路始终保持等电位；第一作业臂(6)，所述第一作业臂(6)布置于所述机体(1)前端的第一侧，其具有三个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末端装置的可拆装端口；第二作业臂(7)，所述第二作业臂(7)布置于所述机体(1)的与第一侧相对的第二侧，其具有四个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末端装置的可拆装端口。
【技术特征摘要】
1.一种架空高压输电线路带电检修机器人，其特征在于，包括：
机体(1)；
巡检机器人平台，所述巡检机器人平台包括两个以固定的距离反向对
称地布置于机体(1)两侧的固定臂(2)，所述固定臂(2)上设有行走部
件(3)和线路夹持部件(4)，所述行走部件(3)用于沿导线线路行驶，
所述线路夹持部件(4)用于夹持导线线路及实现定位，所述线路夹持部件
(4)的一侧安装有等电位部件(5)，其用于使所述机器人与导线线路始终
保持等电位；
第一作业臂(6)，所述第一作业臂(6)布置于所述机体(1)前端的
第一侧，其具有三个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末端装置的可
拆装端口；
第二作业臂(7)，所述第二作业臂(7)布置于所述机体(1)的与第
一侧相对的第二侧，其具有四个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末
端装置的可拆装端口。
2.根据权利要求1所述的架空高压输电线路带电检修机器人，其特征
在于，所述第一作业臂(6)和所述第二作业臂(7)各自包括：转轴座(8)；
摆动臂(10)；升降臂(12)及纵移体(14)；其中，所述摆动臂(10)能
够关于所述转轴座(8)旋转；所述升降臂(12)能够关于所述摆动臂(10)
做往复运动；所述纵移体(14)能够垂直于所述升降臂(12)做往复运动。
3.根据权利要求2所述的架空高压输电线路带电检修机器人，其特征
在于，还包括：旋转电机(20)；布置在所述转轴座(8)中的相互配合的
\t蜗杆(27)与涡轮(28)；所述蜗杆(27)由所述旋转电机(20)启动，所
述涡轮(28)由所述蜗杆(27)带动；所述涡轮(28)两端分别与摆臂涡轮
法兰(9)及所述摆动臂(10)连接；以带动所述摆动臂(10)绕所述涡轮(28)的
轴心线旋转。
4.根据权利要求2所述的架空高压输电线路带电检修机器人，其特征
在于，还包括：升降电机(36)，其布置在所述摆动臂(10)内；升降丝杆(32)，
其布置在所述摆动臂(10)内且受所述升降电机(36)驱动而旋转；升降螺母
(30)，其与所述升降丝杆(32)配合使用而发生轴向相对位移；螺母支杆
(31)，其与所述升降螺母...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘夏清，吴功平，邹德华，于娜，肖华，严宇，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网湖南省电力公司，国网湖南省电力公司带电作业中心，武汉大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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