泊车位检测方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种泊车位检测方法，包括：设置泊车模式；根据所述泊车模式，调整图像采集装置的摄像角度中心轴与行驶车辆的车头平面的倾斜夹角；开启图像采集装置和测距雷达，所述图像采集装置采集图像的频率与所述测距雷达测距的频率相同；识别出所述图像采集装置采集的每一帧图像中所包含的车牌特征数或轮毂特征数；将各个时刻的车牌特征数、轮毂特征整数及测距距离依次组成三个序列，依据所述三个序列的值的变化检测泊车位。应用本发明专利技术技术方案，能够在垂直泊车模式或水平泊车模式的场景中，提前检测到泊车位，而无需车辆开过泊车位，有利于驾驶员及时做出反应。

【技术实现步骤摘要】
泊车位检测方法和系统
本专利技术涉及辅助驾驶
，特别是涉及一种泊车位检测方法和系统。
技术介绍
目前，大多数的停车场提供垂直泊车模式(图1A)和水平泊车模式(图1B)。在垂直泊车模式或水平泊车模式的场景中，泊车位检测技术主要是通过超声波测距雷达测量行驶的车辆距离泊车位上障碍车的距离的变化，从而识别出障碍车之间的泊车位。这种泊车位检测技术检测泊车位比较滞后，只有当车辆开过泊车位时才能够检测到，当车速较快时，不利于驾驶员及时做出反应。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种泊车位检测方法和系统，应用本专利技术技术方案，能够在垂直泊车模式或水平泊车模式的场景中，提前检测到泊车位，而无需车辆开过泊车位，有利于驾驶员及时做出反应。一种泊车位检测方法，包括：设置泊车模式，所述泊车模式包括垂直泊车模式或水平泊车模式；根据所述泊车模式，调整图像采集装置的摄像角度中心轴与行驶车辆的车头平面的倾斜夹角；开启图像采集装置和测距雷达，所述图像采集装置采集行驶车辆右前方或左前方的图像，所述测距雷达相应对行驶车辆右方或左方进行测距，所述图像采集装置采集图像的频率与所述测距雷达测距的频率相同；识别出所述图像采集装置采集的每一帧图像中所包含的车牌特征数或轮毂特征数；将各个时刻的车牌特征数、轮毂特征数及测距距离依次组成三个序列，依据所述三个序列的值的变化检测泊车位。在一个实施例中，所述调整图像采集装置的摄像角度中心轴与行驶车辆的车头平面的倾斜夹角的步骤，包括：在垂直泊车模式时，设所述倾斜夹角为α，所述图像采集装置的摄像视角为2β，则α-β≥arctan-1(m/n)，其中m为垂直泊车位上两紧邻车辆的平均距离，n为垂直泊车位上车头平面或车尾平面至轮毂边缘的平均距离；在水平泊车模式时，设所述倾斜夹角为α，所述图像采集装置的摄像视角为2β，则α-β≥arctan-1(d/w)，其中d为水平泊车位上两紧邻车辆的平均距离，w为水平泊车位上车左边缘或右边缘至车牌的平均距离。在一个实施例中，所述识别出所述图像采集装置采集的每一帧图像中所包含的车牌特征数或轮毂特征数的步骤，包括：依照下列步骤识别每一帧图像中的车牌特征并计数：获取RGB格式的图像分量图；根据所述图像分量图进行运算得到四边形的近似车牌颜色区域，所述近似车牌颜色区域中像素点的RGB值在车牌颜色的RGB数值的偏差范围内；比较所述近似车牌颜色区域的长宽比与真正车牌的长宽比是否接近，若接近则为车牌特征，为车牌特征数加1；所述识别出所述图像采集装置采集的每一帧图像中所包含的车牌特征数或轮毂特征数的步骤，还包括：依照下列步骤识别图像中的轮毂特征：用canny算子对图像执行边缘检测，获取图像中的各种轮廓线；采用模板匹配的方式寻找图像中与轮毂圆周匹配的圆弧，并标记为轮毂特征，为轮毂特征数加1。在一个实施例中，所述将各个时刻的车牌特征数、轮毂特征数及测距距离依次组成三个序列，依据所述三个序列的值的变化检测泊车位的步骤，包括：若为垂直泊车模式，车牌特征数不为0，而轮毂特征数为0，则未检测到泊车位；若为水平泊车模式，车牌特征数为0，而轮毂特征数不为0，则未检测到泊车位；在垂直泊车模式或水平泊车模式时，在时刻Ti起，对应的车牌特征数Mi＞0和轮毂特征数Ni＞0，并且对应的测距距离Li＞0，则检测到行驶车辆的前方含有泊车位，并进行提示，其中i为正整数，且测距雷达无测量回波时记测距距离Li＜0。在一个实施例中，所述方法还包括：在垂直泊车模式或水平泊车模式时，在时刻Ti起，对应的车牌特征数Mi＞0和轮毂特征数Ni＞0，而对应的测距距离Li＜0，则累加时刻Ti起的车辆行驶距离S直至时刻Tj对应的测距距离Lj＞0，若则提示时刻Ti检测到泊车位，否则未检测到泊车位，其中vk为时刻Tk对应的车速，j≥k≥i，Δt为时间序列的时间间隔，α为垂直泊车模式或水平模式中的图像采集装置的倾斜夹角，2β为摄像视角。一种泊车位检测系统，包括：模式设置模块，用于设置泊车模式，所述泊车模式包括垂直泊车模式或水平泊车模式；图像采集装置，用于采集行驶车辆右前方或左前方的图像；测距雷达，相应对行驶车辆右方或左方进行测距；定时器，产生时间序列，并控制所述图像采集装置采集图像的频率与所述测距雷达测距的频率相同；角度设置模块，用于根据所述泊车模式，调整图像采集装置的摄像角度中心轴与行驶车辆的车头平面的倾斜夹角；车牌特征识别模块，用于识别出所述图像采集装置采集的每一帧图像中所包含的车牌特征数；轮毂特征识别模块，用于识别出所述图像采集装置采集的每一帧图像中所包含的轮毂特征数；泊车位决策模块，用于将各个时刻的车牌特征数、轮毂特征数及测距距离依次组成三个序列，依据所述三个序列的值的变化检测泊车位。在一个实施例中，所述角度设置模块在垂直泊车模式时，设所述倾斜夹角为α，所述图像采集装置的摄像视角为2β，设置为α-β≥arctan-1(m/n)，其中m为垂直泊车位上两紧邻车辆的平均距离，n为垂直泊车位上车头平面或车尾平面至轮毂边缘的平均距离；所述角度设置模块在水平泊车模式时，设所述倾斜夹角为α，所述图像采集装置的摄像视角为2β，设置为α-β≥arctan-1(d/w)，其中d为水平泊车位上两紧邻车辆的平均距离，w为水平泊车位上车左边缘或右边缘至车牌的平均距离。在一个实施例中，所述车牌特征识别模块用于：获取RGB格式的图像分量图；根据所述图像分量图进行运算得到四边形的近似车牌颜色区域，所述近似车牌颜色区域中像素点的RGB值在车牌颜色的RGB数值的偏差范围内；比较所述近似车牌颜色区域的长宽比与真正车牌的长宽比是否接近，若接近则为车牌特征，为车牌特征数加1；所述轮毂特征识别模块用canny算子对图像执行边缘检测，获取图像中的各种轮廓线；并采用模板匹配的方式寻找图像中与轮毂圆周匹配的圆弧，并标记为轮毂特征，为轮毂特征数加1。在一个实施例中，所述泊车位决策模块用于按下列机制检测泊车位：若为垂直泊车模式，车牌特征数不为0，而轮毂特征数为0，则未检测到泊车位；若为水平泊车模式，车牌特征数为0，而轮毂特征数不为0，则未检测到泊车位；在垂直泊车模式或水平泊车模式时，在时刻Ti起，对应的车牌特征数Mi＞0和轮毂特征数Ni＞0，并且对应的测距距离Li＞0，则检测到行驶车辆的前方含有泊车位，并进行提示，其中i为正整数，且测距雷达无测量回波时记测距距离Li＜0。在一个实施例中，所述泊车位决策模块还用于按下列机制检测泊车位：在垂直泊车模式或水平泊车模式时，在时刻Ti起，对应的车牌特征数Mi＞0和轮毂特征数Ni＞0，而对应的测距距离Li＜0，则累加时刻Ti起的车辆行驶距离S直至时刻Tj对应的测距距离Lj＞0，若则提示时刻Ti检测到泊车位，否则未检测到泊车位，其中vk为时刻Tk对应的车速，j≥k≥i，Δt为时间序列的时间间隔，α为垂直泊车模式或水平模式中的图像采集装置的倾斜夹角，2β为摄像视角。上述泊车位检测方法和系统，在设置泊车模式后，根据模式设置图像采集装置的摄像角度，采集车辆前方的图像，而测距雷达测量车左或右距离障碍车辆的距离，再识别前方图像中所包含的车牌特征数或轮毂特征数，结合测距距离序列，就能提前识别出泊车位，相比于传统技术中仅仅依赖于测距雷达，能够在垂直泊车模式或水平泊车模式的场景本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种泊车位检测方法，其特征在于，所述方法包括：设置泊车模式，所述泊车模式包括垂直泊车模式或水平泊车模式；根据所述泊车模式，调整图像采集装置的摄像角度中心轴与行驶车辆的车头平面的倾斜夹角；开启图像采集装置和测距雷达，所述图像采集装置采集行驶车辆右前方或左前方的图像，所述测距雷达相应对行驶车辆右方或左方进行测距，且所述图像采集装置采集图像的频率与所述测距雷达测距的频率相同；识别出所述图像采集装置采集的每一帧图像中所包含的车牌特征数或轮毂特征数；将各个时刻的车牌特征数、轮毂特征整数及测距距离依次组成三个序列，依据所述三个序列的值的变化检测泊车位。

【技术特征摘要】
1.一种泊车位检测方法，其特征在于，所述方法包括：设置泊车模式，所述泊车模式包括垂直泊车模式或水平泊车模式；根据所述泊车模式，调整图像采集装置的摄像角度中心轴与行驶车辆的车头平面的倾斜夹角；开启图像采集装置和测距雷达，所述图像采集装置采集行驶车辆右前方或左前方的图像，所述测距雷达相应对行驶车辆右方或左方进行测距，且所述图像采集装置采集图像的频率与所述测距雷达测距的频率相同；识别出所述图像采集装置采集的每一帧图像中所包含的车牌特征数或轮毂特征数；将各个时刻的车牌特征数、轮毂特征整数及测距距离依次组成三个序列，依据所述三个序列的值的变化检测泊车位；所述将各个时刻的车牌特征数、轮毂特征数及测距距离依次组成三个序列，依据所述三个序列的值的变化检测泊车位的步骤，包括：若为垂直泊车模式，车牌特征数不为0，而轮毂特征数为0，则未检测到泊车位；若为水平泊车模式，车牌特征数为0，而轮毂特征数不为0，则未检测到泊车位；在垂直泊车模式或水平泊车模式时，在时刻Ti起，对应的车牌特征数Mi＞0和轮毂特征数Ni＞0，并且对应的测距距离Li＞0，则检测到行驶车辆的前方含有泊车位，并进行提示，其中i为正整数，且测距雷达无测量回波时记测距距离Li＜0。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整图像采集装置的摄像角度中心轴与行驶车辆的车头平面的倾斜夹角的步骤，包括：在垂直泊车模式时，设所述倾斜夹角为α，所述图像采集装置的摄像视角为2β，则α-β≥arctan-1(m/n)，其中m为垂直泊车位上两紧邻车辆的平均距离，n为垂直泊车位上车头平面或车尾平面至轮毂边缘的平均距离；在水平泊车模式时，设所述倾斜夹角为α，所述图像采集装置的摄像视角为2β，则α-β≥arctan-1(d/w)，其中d为水平泊车位上两紧邻车辆的平均距离，w为水平泊车位上车左边缘或右边缘至车牌的平均距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别出所述图像采集装置采集的每一帧图像中所包含的车牌特征数或轮毂特征数的步骤，包括：依照下列步骤识别每一帧图像中的车牌特征并计数：获取RGB格式的图像分量图；根据所述图像分量图进行运算得到四边形的近似车牌颜色区域，所述近似车牌颜色区域中像素点的RGB值在车牌颜色的RGB数值的偏差范围内；比较所述近似车牌颜色区域的长宽比与真正车牌的长宽比是否接近，若接近则为车牌特征，为车牌特征数加1；所述识别出所述图像采集装置采集的每一帧图像中所包含的车牌特征数或轮毂特征数的步骤，还包括：依照下列步骤识别图像中的轮毂特征：用canny算子对图像执行边缘检测，获取图像中的各种轮廓线；采用模板匹配的方式寻找图像中与轮毂圆周匹配的圆弧，并标记为轮毂特征，为轮毂特征数加1。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在垂直泊车模式或水平泊车模式时，在时刻Ti起，对应的车牌特征数Mi＞0和轮毂特征数Ni＞0，而对应的测距距离Li＜0，则累加时刻Ti起的车辆行驶距离S直至时刻Tj对应的测距距离Lj＞0，若则提示时刻Ti检测到泊车位，否则未检测到泊车位，其中vk为时刻Tk对应的车速，j≥k≥i，Δt为时间序列的时间间...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛亮，姚雪飞，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44