一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法技术

一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法，本发明专利技术涉及飞行相机和固定相机的偏移量方法。本发明专利技术是要解决飞行相机检测高度和贴装平面高度不同，直接应用飞行相机检测结果进行贴装会引入一系列误差，而提出的一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法。该方法是通过1、初始化操作；2、得到标定吸嘴头1号点在飞行相机中的8个位置飞行相机坐标；3、得到标定吸嘴头1号点在固定相机中的8个位置固定相机坐标；4、得到飞行相机坐标系和固定相机坐标系的平均值；5、得到1号飞行相机与固定相机的偏移量：6、得到1～6号飞行相机与固定相机的偏移量等步骤实现的。本发明专利技术应用于飞行相机和固定相机的偏移量领域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术设及飞行相机和固定相机的偏移量方法，特别设及一种校正贴片机的飞行 相机和固定相机的偏移量方法。
技术介绍
飞行相机和固定相机是贴片机视觉系统的重要组成部分。在检测巧片的时候，先 对巧片进行检测，需要拍摄得到巧片的图片。贴片机是有六个飞行相机和一个固定相机。该 些相机都是用来识别元件的，由于两种相机的分辨率的不同，六个飞行相机可W在摇臂移 动的时候识别小的元件，固定相机是识别大的BGA等大元件。为了提高巧片的贴装精度，需 要校正飞行相机和固定相机的偏移量。 飞行相机检测高度和贴装平面高度不同，直接应用飞行相机检测结果进行贴装会 引入一系列误差。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决飞行相机检测高度和贴装平面高度不同，直接应用飞行 相机检测结果进行贴装会引入一系列误差，而提出的一种校正贴片机的飞行相机和固定相 机的偏移量方法。 上述的专利技术目的是通过W下技术方案实现的： 步骤一、将吸嘴头安装在1号飞行相机的机械臂上后标定吸嘴头，移动贴片头到 固定相机中屯、位置正上方，完成初始化操作； 步骤二、选择1号飞行相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头 1号点的位置，即得到标定吸嘴头1号点在飞行相机中的8个位置飞行相机坐标； 步骤=、选择固定相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头1号 点的位置，得到标定吸嘴头1号点在固定相机中的8个位置固定相机坐标； 步骤四、将步骤二得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系 中得到飞行相机坐标系)的平均值，将步骤S得到的8个位置坐 标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中，得到固定相机坐标系 机-设备）的平均值； 步骤五、将步骤四中求得的飞行相机坐标系的平均值与固定相机坐标系的平均值 横纵坐标分别做差，计算得到1号飞行相机与固定相机的偏移量： (xi固細机-设备-xi飞行相机-设备，yi固定概几-设备-yi飞行相机-设备)； 步骤六、2~6号飞行相机分别重复步骤一至步骤五，得到1~6号飞行相机与固 定相机的偏移量。[001引专利技术效果 本专利技术在吸嘴头转动不同角度的情况下，飞行相机测得的图片如图4~11所示， 固定相机测得的图片如图12~19所示。最后校正得到的固定相机和六个飞行相机的偏移 量结果如图20~24所示，最后的六个飞行相机和固定相机的偏移量对八组数据取平均值 即可得到。利用校正得到的数据去设置，由此提高了贴片机的贴装精度。【附图说明】 图1为【具体实施方式】一提出的是本专利技术中使用的标定吸嘴头示意图；图2为【具体实施方式】一提出的本专利技术中固定相机坐标系、飞行相机坐标系和设备 坐柄系之间关系不意图； 图3为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转0°时1号飞行相机测得的1号点图 片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头旋转位置； 图4为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转45°时1号飞行相机测得的1号点图 片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置； 图5为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转90°时1号飞行相机测得的1号点图 片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置； 图6为【具体实施方式】一提出的是本专利技术中在吸嘴头旋转135°时1号飞行相机测 得的1号点图片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置； 图7为【具体实施方式】一提出的吸嘴头旋转180°时1号飞行相机测得的1号点图 片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置； 图8为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转225°时1号飞行相机测得的1号点 图片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置； 图9为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转270°时1号飞行相机测得的1号点 图片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置； 图10为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转315°时1号飞行相机测得的1号点 图片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置； 图11为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转0°时固定相机测得的1号点图片； 图12为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转45°时固定相机测得的1号点图 片； 图13为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转90°时固定相机测得的1号点图 片； 图14为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转135°时固定相机测得的1号点图 片； 图15为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转180°时固定相机测得的1号点图 片； 图16为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转225°时固定相机测得的1号点图 片； 图17为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转270°时固定相机测得的1号点图 片； 图18为【具体实施方式】一提出的在吸嘴头旋转315°时固定相机测得的1号点图片 图19为【具体实施方式】一提出的得到的1号飞行相机和基准相机偏移量数据示意 图； 图20为【具体实施方式】一提出的得到的2号飞行相机和基准相机偏移量数据示意 图； 图21为【具体实施方式】一提出的得到的3号飞行相机和基准相机偏移量的数据示 意图； 图22为【具体实施方式】一提出的得到的4号飞行相机和基准相机偏移量的数据示 意图； 图23为【具体实施方式】一提出的得到的5号飞行相机和基准相机偏移量的数据示 意图； 图24为【具体实施方式】一提出的得到的6号飞行相机和基准相机偏移量的数据示 意图。【具体实施方式】【具体实施方式】 一；本实施方式的一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量 方法，具体是按照W下步骤制备的： 步骤一、将吸嘴头安装在1号飞行相机的机械臂上后标定吸嘴头，移动贴片头到 固定相机中屯、位置正上方，完成初始化操作； 步骤二、选择1号飞行相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头 1号点的位置，即得到标定吸嘴头1号点在飞行相机中的8个位置飞行相机坐标； 步骤=、选择固定相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头1号 点的位置，得到标定吸嘴头1号点在固定相机中的8个位置固定相机坐标； 步骤四、将步骤二得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系 中得到飞行相机坐标系)的平均值，将步骤S得到的8个位置坐 标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中，得到固定相机坐标系 机-设备）的平均值，各个坐标系示意图为图2 ; 步骤五、将步骤四中求得的飞行相机坐标系的平均值与固定相机坐标系的平均值 横纵坐标分别做差，计算得到1号飞行相机与固定相机的偏移量：[004引 （xl固定相机_设备-xl飞行相机_设备，yl固定相机_设备-yl飞行相机_设备）； 步骤六、2~6号飞行相机分别重复步骤一至步骤五，得到1~6号飞行相机与固 定相机的偏移量，如图19~24所示。 本实施方式效果；[004引本实施方式在吸嘴头转动不同角度的情况下，飞行相机测得当前第1页1 2 3 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法，其特征在于一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一、将吸嘴头安装在1号飞行相机的机械臂上后标定吸嘴头，移动贴片头到固定相机中心位置正上方，完成初始化操作；步骤二、选择1号飞行相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头1号点的位置，即得到标定吸嘴头1号点在飞行相机中的8个位置飞行相机坐标；步骤三、选择固定相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头1号点的位置，得到标定吸嘴头1号点在固定相机中的8个位置固定相机坐标；步骤四、将步骤二得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中得到飞行相机坐标系(x1飞行相机‑设备,y1飞行相机‑设备)的平均值，将步骤三得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中，得到固定相机坐标系(x1固定相机‑设备,y1固定相机‑设备)的平均值；步骤五、将步骤四中求得的飞行相机坐标系的平均值与固定相机坐标系的平均值横纵坐标分别做差，计算得到1号飞行相机与固定相机的偏移量：(x1固定相机‑设备‑x1飞行相机‑设备,y1固定相机‑设备‑y1飞行相机‑设备)；步骤六、2～6号飞行相机分别重复步骤一至步骤五，得到1～6号飞行相机与固定相机的偏移量。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高会军，张叶梅，刘鑫，白立飞，孙昊，李茹，王毅，张延琪，张天琦，周纪强，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23