双轮驱动单轨运输机及其过弯控制方法技术

本发明专利技术公开了一种双轮驱动单轨运输机过弯控制方法，所述单轨运输机的前后轮距大于弯道的转弯半径，在经过弯道的连续四个阶段内，所述前轮的行进速度在第一阶段和第二阶段内保持恒定的第一速度，在第三阶段内由所述第一速度持续减小至第三速度，在第四阶段内由第三速度持续增加至所述第一速度；所述后轮的行进速度在第一阶段内由所述第一速度持续减小至第二速度，在第二阶段内由第二速度持续增加至所述第一速度，在第三阶段和第四阶段内保持所述第一速度。与现有技术相比，对前后轮的速度控制符合单轨输送机前后轮实际的速度变化规律，避免了由于实际速度与输出速度不匹配造成的速度波动，保证了输送机在转弯过程中平滑、稳定的行走。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种双轮驱动单轨运输机过弯控制方法，所述单轨运输机的前后轮距大于弯道的转弯半径，在经过弯道的连续四个阶段内，所述前轮的行进速度在第一阶段和第二阶段内保持恒定的第一速度，在第三阶段内由所述第一速度持续减小至第三速度，在第四阶段内由第三速度持续增加至所述第一速度；所述后轮的行进速度在第一阶段内由所述第一速度持续减小至第二速度，在第二阶段内由第二速度持续增加至所述第一速度，在第三阶段和第四阶段内保持所述第一速度。与现有技术相比，对前后轮的速度控制符合单轨输送机前后轮实际的速度变化规律，避免了由于实际速度与输出速度不匹配造成的速度波动，保证了输送机在转弯过程中平滑、稳定的行走。【专利说明】
本专利技术涉及一种单轨运输机，特别涉及一种应用于弯道转弯半径小于单轨运输机前后轮距的双轮驱动单轨运输机。
技术介绍
单轨运输机常用于物流行业、钢铁行业、汽车行业等输送系统，例如高架仓库的堆垛机，线材酸洗线的工作机等。输送机主要由行走机构，升降机构等部件组成，行走机构在与地面平行的由直道和弯道组成的轨道上运行，用于搬运沿轨道分布的输送系统内的单元货物。 现有的单轨运输机的行走机构有单轮和双轮两种。单轮驱动的运输机适用于负载较小或运行速度较低的系统使用，负载大或速度高都会造成运输机打滑，无法准确定位并对硬件造成损伤，因此很多运输机选择使用前后双轮驱动。双轮驱动的输送机选用两台相同的电机并联驱动，由一台变频器同时为两台电机供电，保证两台电机同步运转。双轮驱动运输机在驶入弯道时，硬件上采用自动强迫换速方法，将高速换成中速，并以中速驶过弯道。 在上述过程中，运输机的前轮和后轮在驶入弯道的整个运动过程中实际运转速度是完全不一样的，并且有非常大的差别，采用相同频率进行控制会造成运输机速度很大的波动，对硬件造成很大的损害，并且造成货物从运输机掉落导致经济损失甚至人员伤害。
技术实现思路
本专利技术提供一种，用以解决现有技术中电机输出的速度与前后轮实际运行速度不一致造成速度波动大、硬件容易损坏的问题。 本专利技术提供了一种双轮驱动单轨运输机过弯控制方法，所述单轨运输机的前后轮距大于弯道的转弯半径，包括以下步骤: 在第一阶段内，所述前轮的行进速度保持恒定的第一速度，所述后轮的行进速度由所述第一速度持续减小至第二速度，其中所述第一阶段为所述前轮驶入弯道至所述前轮驶出弯道的时间； 在第二阶段内，所述前轮的行进速度保持所述第一速度，所述后轮的行进速度由第二速度持续增加至所述第一速度，所述第二阶段为所述第一阶段结束至所述后轮的行进速度增加至第一速度的时间； 在第三阶段内，所述后轮的行进速度保持所述第一速度，所述前轮的行进速度由所述第一速度持续减小至第三速度，其中所述第三阶段为所述第二阶段结束至所述后轮驶入弯道的时间； 在第四阶段内，所述后轮的行进速度保持所述第一速度，所述前轮的行进速度由第三速度持续增加至所述第一速度，所述第四阶段为所述第三阶段结束至所述后轮驶出弯道的时间。 进一步地，在第一阶段内，所述后轮的行进速度根据以下公式确定:^r *(1 -cosA) cos(‘ -arcsin(r )) VR=V,--- r-(1-cos' ) cos(arcsin( -r )) L 式中，VK为后轮的行进速度,为第一速度,x为前轮驶入弯道后的行进距离，r为弯道的转弯半径，L为前后轮距。 进一步地，在第二阶段内，所述后轮的行进速度根据以下公式确定: ηx + r---r ----1--- L.cos(y - arccos(.v + r- —.r)) 式中，VK为后轮的行进速度,为第一速度,x为前轮驶入弯道后的行进距离，r为弯道的转弯半径，L为前后轮距。 进一步地，在第三阶段内，所述前轮的行进速度根据以下公式确定: L.cos( z - arccos(.v + r-.r)) Vp = v,--2-2_ πx + r---r 2 式中，VF为前轮的行进速度,为第一速度,x为前轮驶入弯道后的行进距离，r为弯道的转弯半径，L为前后轮距。 进一步地，在第四阶段内，所述前轮的行进速度根据以下公式确定: ￡2 -2.r2 -(x- —.r)') L2 +.r — x)2) x-—*r rcos(arcsin( -^ ) - arcsin(-, ^) + arctan(---) + arctan(-)) ? jcλ/ 7 jt7"r兀..2*r.r~ +(—-r-x)' 2-rJr' +(—*r-x)' x_yrVF=lt -^^-?-?--- cos(arcsin( ,_-)-ai uii( -二 )) 2-r^jr2 +(j-r-x)2! 式中，VF为前轮的行进速度,为第一速度,X为前轮驶入弯道后的行进距离，r为弯道的转弯半径，L为前后轮距。 本专利技术还提供了一种双轮驱动单轨运输机，包括控制机构、由两台电机组成的驱动机构以及由前轮和后轮组成的行走机构，所述单轨运输机的前后轮距大于弯道的转弯半径，其特征在于，所述控制机构包括两台独立的变频器，分别连接两台电机，所述前轮和后轮分别由一台电机驱动，所述变频器通过控制所述电机的转速，进而控制所述前轮和后轮的行进速度； 所述前轮的行进速度在第一阶段和第二阶段内保持恒定的第一速度，在第三阶段内由所述第一速度持续减小至第三速度，在第四阶段内由所述第三速度持续增加至所述第一速度； 所述后轮的行进速度在第一阶段内由所述第一速度持续减小至第二速度，在第二阶段内由所述第二速度持续增加至所述第一速度，在第三阶段和第四阶段内保持所述第一速度； 其中，所述第一阶段为所述前轮驶入弯道至所述前轮驶出弯道的时间，所述第二阶段为所述第一阶段结束至所述后轮的行进速度增加至第一速度的时间，所述第三阶段为所述第二阶段结束至所述后轮驶入弯道的时间，所述第四阶段为所述第三阶段结束至所述后轮驶出弯道的时间，所述第二速度为所述后轮在第一阶段末的速度，所述第三速度为所述前轮在第三阶段末的速度。 进一步地，在第一阶段内，所述后轮的行进速度根据以下公式确定: r - Π - cos ^) V*、 cos(‘ -arcsin(r )) Vr =V1----- (卜 CO；T ) cos(arcsin( — r )) L 式中，VK为后轮的行进速度,为第一速度,x为前轮驶入弯道后的行进距离，r为弯道的转弯半径，L为前后轮距。 进一步地，在第二阶段内，所述后轮的行进速度根据以下公式确定: π Χ + Γ—一_广 VR = Vl-------- L.cos(^ - arccos(.v + r - —.r)) 式中，VK为后轮的行进速度,为第一速度,x为前轮驶入弯道后的行进距离，r为弯道的转弯半径，L为前后轮距。 进一步地，在第三阶段内，所述前轮的行进速度根据以下公式确定: jl冗L ^cosC - arccos(.v + r-y -r)) VF = V{--2---2-x + r---r 2 式中，VF为前轮的行进速度,为第一速度,x为前轮驶入弯道后的行进距离，r为弯道的转弯半径，L为前后轮距。 进一步地，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双轮驱动单轨运输机过弯控制方法，所述单轨运输机的前后轮距大于弯道的转弯半径，其特征在于，包括以下步骤：在第一阶段内，所述前轮的行进速度保持恒定的第一速度，所述后轮的行进速度由所述第一速度持续减小至第二速度，其中所述第一阶段为所述前轮驶入弯道至所述前轮驶出弯道的时间；在第二阶段内，所述前轮的行进速度保持所述第一速度，所述后轮的行进速度由第二速度持续增加至所述第一速度，所述第二阶段为所述第一阶段结束至所述后轮的行进速度增加至第一速度的时间；在第三阶段内，所述后轮的行进速度保持所述第一速度，所述前轮的行进速度由所述第一速度持续减小至第三速度，其中所述第三阶段为所述第二阶段结束至所述后轮驶入弯道的时间；在第四阶段内，所述后轮的行进速度保持所述第一速度，所述前轮的行进速度由第三速度持续增加至所述第一速度，所述第四阶段为所述第三阶段结束至所述后轮驶出弯道的时间。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：盛冰，赖国康，
申请(专利权)人：西可林控制系统上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31