与一个可移动的远程机器人相互交流制造技术

远程机器人可包括驱动系统、控制系统、成像系统和绘图模块。所述绘图模块可存取一区域的平面视图和与该区域相关的标记。在各种实施方式中，各个标记可包括标记坐标和标记信息，该标记信息可包括标记注解。标记鉴别系统可鉴别当前位置的预定范围内的标记，且基于经鉴别的标记该控制系统可执行动作，该标记的标记信息包括远程机器人动作修正因子。上述远程机器人可使与下部独立的上部转动。遥控终端可使得操作者能用任何组合的控制方法控制该远程机器人，该控制方法包括在实时视频输入中选择目的地，在平面视图上选择目的地，或者利用操纵杆或其他外围装置。

【技术实现步骤摘要】
与一个可移动的远程机器人相互交流本专利技术专利申请是分案申请。原案的申请号是201280006852.0，申请日是2012-1-27，专利技术名称是：与一个可移动的远程机器人相互交流。
本专利技术涉及可移动的远程机器人。
技术介绍
机器人通常是指由电脑或电子程序操纵的机电系统机器。远程机器人能够在它们的环境周围移动并且不固定于一个物理位置。远程机器人普遍用于当前的一个例子就是自动导航汽车(AGV)。自动导航汽车通常指远程机器人，该远程机器人通过跟随地面上的标记或电线，或使用成像系统或激光器进行导航。远程机器人应用于工业、军事和安保环境。它们也可作为消费产品，用于娱乐或像家庭助手一样执行确定的任务。
技术实现思路
本专利技术的一个方面提供了一种包括本地终端的远程机器人系统和遥控远程机器人。所述本地终端可包括电子显示器、处理器和与所述处理器联通的存储器，所述存储器包含能由所述处理器执行的指令。所述能执行的指令可设计用于引起所述处理器读取平面视图的至少一部分，该部分代表机器人操作表面的机器人可通行区；读取多个标记中的至少一个，所述多个标记中的每一个都包括描述所述标记的所述相关定位的标记坐标和标记信息，该标记信息可包括标记注解；接收来自遥控远程机器人成像系统的视频输入；接收定位信息；显示来自所述遥控远程机器人成像系统的所述视频输入；显示所述平面视图，使得所述远程机器人的当前位置指示在所述平面视图上；通过使用所述标记坐标在所述平面视图和所述视频输入中至少一个上显示所述至少一个标记的所述标记注解的复现；并且将一个或更多命今传输至所述遥控远程机器人。在一些实施方式中，所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器测定所述平面视图和从所述遥控远程机器人成像系统接收到的所述视频输入之间的失真(例如，二维坐标系统和三维坐标系统之间的坐标转换)；将所述失真施加至所述至少一个标记的所述标记坐标，以测定描述所述至少一个标记相对于所述视频输入的定位和投影的相应的视频坐标和投影数据；并且使用所述标记视频坐标显示覆盖所述视频输入的所述至少一个标记的所述标记注解的三维复现。在一些实施方式中，基于所述遥控远程机器人的所述当前位置和至少一个标记相对于所述视频输入的投影，所述标记注解的所述三维复现可动态的再提供。在一些实施方式中，所述标记注解的所述三维复现可覆盖与所述视频输入中检测到的目标有关的所述视频输入。在一些实施方式中，所述标记注解的所述三维复现可沿着所述视频输入中检测到的墙覆盖。在一些实施方式中，所述至少一个标记的所述标记信息包括远程机器人动作修正因子，并且所述机器人动作修正因子可设计用于为所述远程机器人控制系统提供执行指令，以响应于所述远程机器人位于所述至少一个标记的标记坐标的预定范围内而执行第一动作。在一些实施方式中，当所述远程机器人在所述至少一个标记的所述标记坐标的预定范围内时，所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器将所述执行指今传输至所述远程机器人的所述控制系统在一些实施方式中，所述机器人动作修正因子进一步包括有关时间和在所述平面视图上的定位中之一的指令，使得所述远程机器人的所述控制系统执行所述第一动作。在一些实施方式中，所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器接收形成路径的相对于所述平面视图的系列坐标，所述遥控远程机器人已沿着所述路径行进；将形成所述路径的系列坐标存储为包括标记坐标和标记信息的路径标记，所述标记信息可包括标记注解；当所述遥控远程机器人到达所述标记坐标的预定距离内时，读取所述路径标记；并且使用所述标记坐标所述平面视图和所述视频输入中的至少一个上显示所述路径标记的所述标记注解的复现。在一些实施方式中，所述远程机器人系统的本地终端进一步包括至少一个用户输入装置和可由所述用户输入装置提供的形成所述路径的所述系列坐标。在一些实施方式中，形成所述路径的所述系列坐标可由所述遥控远程机器人提供。在一些实施方式中，所述远程机器人系统进一步包括通讯系统，该通讯系统设计用于促进所述远程机器人系统的本地终端和所述遥控远程机器人之间的联通。在一些实施方式中，所述本地终端进一步包括至少一个用户输入装置，并且所述用户输入装置可设计用于使用户能提供在所述平面视图和来自所述遥控远程机器人的成像系统中的至少一个上指示所述遥控远程机器人的预期目的地；并且被传输至所述遥控远程机器人的所述命令包括所述预期目的地。在一些实施方式中，形成所述机器人路径的所述系列坐标可至少部分基于与所述至少一个标记相联系的标记信息。在一些实施方式中，所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器测定相对于所述平面视图的系列坐标，以在所述遥控远程机器人的当前位置和所述遥控远程机器人的预期目的地之间产生机器人路径，且被传输至所述遥控远程机器人的命令包括形成所述机器人路径的所述系列坐标。在一些实施方式中，所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器显示形成覆盖所述平面视图的机器人路径的系列坐标。在一些实施方式中，所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器测定所述平面视图和从所述遥控远程机器人成像系统接收到的所述视频输入之间的失真(例如，二维坐标系统和三维坐标系统之间的坐标转换)；将所述失真施加至形成所述机器人路径的所述系列坐标，以测定描述所述系列坐标相对于所述视频输入的定位和投影的相应的视频坐标和投影数据；并显示形成覆盖所述视频输入的机器人路径的所述系列坐标的三维复现。在一些实施方式中，相对于所述视频输入中检测到的地面，形成所述机器人路径的系列坐标的三维复现可覆盖所述视频输入。在一些实施方式中，所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器接收来自所述遥控远程机器人的相对于所述平面视图的系列坐标，所述系列坐标在所述遥控远程机器人的当前位置和所述遥控远程机器人的预期目的地之间形成机器人路径；并显示形成覆盖所述平面视图的机器人路径的系列坐标。在一些实施方式中，所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器测定所述平面视图和从所述遥控远程机器人成像系统接收到的所述视频输入之间的失真(例如，二维坐标系统和三维坐标系统之间的坐标转换)；将所述失真施加至形成所述机器人路径的所述系列坐标，以测定描述所述系列坐标相对于所述视频输入的定位和投影的相应的视频坐标和投影数据；并显示形成覆盖所述视频输入的机器人路径的所述系列坐标的三维复现。在一些实施方式中，相对于所述视频输入中检测到的地面，形成所述机器人路径的系列坐标的三维复现可覆盖所述视频输入。在一些实施方式中，所述标记信息包括关于以下之一的信息：无线通信信号的可用性、所述遥控远程机器人应行进的速度、目标点的定位、人的定位、停泊站的定位、休息区的定位、玻璃墙的定位、坡道的定位、目标的定位、通行密闭区域的最佳路线、通行拥挤地区的最佳路线和遥控远程机器人应执行的动作。在一些实施方式中，所述标记信息可涉及位置、路径和/或体积，且所述控制系统可设计用于执行关于所述位置、所述路径和/或所述体积的动作。在一些实施方式中，所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器接收由所述遥控远程机器人的传感器系统检测到的障碍物的平面视图上的坐标。在一些实施方式中，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种远程机器人系统的本地终端，包括：电子显示器；与所述电子显示器联通的处理器；和与所述处理器联通的存储器，所述存储器包括能被所述处理器执行的指令，所述指令设计用于致使所述处理器执行如下操作：读取至少一部分平面视图，所述至少一部分平面视图代表机器人操作表面的机器人可通行区域；读取多个标记中的至少一个，所述多个标记中的每一个包括描述所述标记的相对定位的标记坐标和标记信息；从遥控远程机器人的成像系统接收视频输入；接收与所述遥控远程机器人的当前位置相关的定位信息；显示来自所述遥控远程机器人的成像系统的视频输入；用所述标记坐标显示所述至少一个标记的标记信息在所述视频输入上的复现；以及将命令传输至所述遥控远程机器人。

【技术特征摘要】
2011.01.28 US 61/437,4331.一种远程机器人系统的本地终端，包括：电子显示器；与所述电子显示器联通的处理器；和与所述处理器联通的存储器，所述存储器包括能被所述处理器执行的指令，所述指令设计用于致使所述处理器执行如下操作：读取至少一部分平面视图，所述至少一部分平面视图代表机器人操作表面的机器人可通行区域；读取多个标记中的至少一个，所述多个标记中的每一个包括描述所述标记的相对定位的标记坐标和标记信息；从遥控远程机器人的成像系统接收视频输入；接收与所述遥控远程机器人的当前位置相关的定位信息；显示来自所述遥控远程机器人的成像系统的视频输入；用所述标记坐标显示所述至少一个标记的标记信息在所述视频输入上的复现；以及将命令传输至所述遥控远程机器人。2.根据权利要求1所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器执行以下操作：测定所述平面视图与由遥控远程机器人的成像系统接收到的所述视频输入之间的失真；将所述失真施加至所述至少一个标记的标记坐标，以测定描述所述至少一个标记相对于所述视频输入的定位和投影的相应的标记坐标和投影数据；以及用所述标记视频坐标显示覆盖所述视频输入的所述至少一个标记的标记信息的三维复现。3.根据权利要求2所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中基于所述遥控远程机器人的所述当前位置和所述至少一个标记相对于所述视频输入的投影，所述标记信息的三维复现被动态地再提供。4.根据权利要求2所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中相对于所述视频输入中检测到的物体，所述标记信息的三维复现覆盖所述视频输入。5.根据权利要求4所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中所述标记信息的三维复现沿着所述视频输入中检测到的墙覆盖。6.根据权利要求1所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中所述至少一个标记的标记信息包括机器人动作修正因子，且其中所述机器人动作修正因子设计用于向所述远程机器人的控制系统提供执行指令，以响应所述远程机器人位于所述至少一个标记的标记坐标的预定范围内而执行第一动作。7.根据权利要求6所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中，当所述远程机器人位于所述至少一个标记的所述标记坐标的预定范围内时，所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器将所述执行指令传输至所述远程机器人的所述控制系统。8.根据权利要求6所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中，所述机器人动作修正因子进一步包括有关所述平面视图上的时间和定位中之一的指令，使得所述远程机器人的所述控制系统应执行所述第一动作。9.根据权利要求1所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器执行以下操作：接收关于平面视图的一系列坐标，所述系列坐标形成路径，所述遥控远程机器人已沿着所述路径行进；在路径标记包括标记坐标和标记信息时，储存形成所述路径的所述系列坐标；当所述遥控远程机器人到达所述标记坐标的预定距离内时，读取所述路径标记；以及用所述标记坐标显示所述路径标记的标记信息在所述视频输入上的复现。10.根据权利要求9所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中所述远程机器人系统的本地终端进一步包括至少一个用户输入装置，且其中形成所述路径的所述系列坐标由所述用户输入装置提供。11.根据权利要求9所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中形成所述路径的所述系列坐标由所述遥控远程机器人提供。12.根据权利要求1所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：进一步包括通讯系统，所述通讯系统设计用于促进所述远程机器人系统的本地终端和所述遥控远程机器人之间的联通。13.根据权利要求1所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中所述本地终端进一步包括至少一个用户输入装置，且其中，所述用户输入装置设计用于使用户能在所述平面视图和来自所述遥控远程机器人的成像系统的视频输入中的至少一个上提供所述遥控远程机器人的预期目的地的指示，且其中被传输到所述遥控远程机器人的命令包括所述预期目的地。14.根据权利要求9所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中形成所述机器人路径的所述系列坐标至少部分基于与所述至少一个标记相关的标记信息。15.根据权利要求13所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器执行以下操作：测定关于所述平面视图的系列坐标，以在所述遥控远程机器人的当前位置和所述遥控远程机器人的预期目的地之间产生机器人路径，且其中所述被传输至所述遥控远程机器人的命令包括形成所述机器人路径的所述系列坐标。16.根据权利要求15所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器显示形成覆盖所述平面视图的机器人路径的系列坐标。17.根据权利要求15所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器执行以下操作：判定所述平面视图与由远端的远程机器人的成像系统接收到的所述视频输入之间的失真；将所述失真施加至形成所述机器人路径的所述系列坐标，以测定描述所述系列坐标相对于所述视频输入的定位和投影的相应的视频坐标和投影数据；以及显示覆盖所述视频输入的所述机器人路径的系列坐标的三维复现。18.根据权利要求17所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中相对于所述视频输入中检测到的地面，形成所述机器人路径的系列坐标的三维复现覆盖所述视频输入。19.根据权利要求1所述的远程机器人系统的本地终端，其特征在于：其中所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器执行以下操作：接收来自所述遥控远程机器人的导航系统的关于所述平面视图的系列坐标，所述系列坐标在所述遥控远程机器人的当前位置和所述遥控远程机器人的预期目的地之间形成机器人路径；以及显示...

【专利技术属性】
技术研发人员：Y·王，C·S·乔丹，T·赖特，M·陈，M·平特，K·汉拉罕，D·桑切斯，詹姆斯·巴兰坦，C·赫尔措格，B·惠特尼，F·赖，K·滕比，安德鲁·诺伊舍尔，埃本·克里斯托弗·劳胡特，贾斯廷·H·卡恩斯，舍乌科·瓦哈·翁，蒂莫西·斯特蒂文特·法洛，
申请(专利权)人：英塔茨科技公司，艾罗伯特公司，
类型：发明
国别省市：美国;US