一种机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械手，包括安装基座、可独立转动的第一、第二和第三机械臂；第一、第二和第三机械臂的转动轴线平行，第一、第二和第三机械臂分别有其各自的驱动电机第一机械臂在其驱动电机的驱动下能相对所述安装基座转动；第二机械臂可转动地连接在第一机械臂的末端，第三机械臂可转动地连接在第二机械臂的末端。本实用新型专利技术通过第一机械臂和第二机械臂的转动，结合第三机械手对执行机构的角度调整，能以最短的路径更快地输送物品，且本实用新型专利技术的安装角度自由、取物品和放物品的角度自由、结构简单重量轻，能够适应各种场合下的物品输送要求。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手。
技术介绍
目前，在工业应用中，对采用机械手移动物品的应用，对其速度的要求越来越高，为了响应机械手应用的进一步扩展使常规手动执行的操作自动化，期望提供一种结构简单、重量轻巧并且具备足够适当性能的机械手。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种结构轻巧、安装角度可调、工作角度自由且更快输送物品的机械手。为此，本技术采用以下技术方案:一种机械手，其特征在于它包括安装基座、可独立转动的第一机械臂、可独立转动的第二机械臂和可独立转动的第三机械臂；第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的转动轴线平行，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂分别有其各自的驱动电机；第一机械臂的驱动电机安装在所述安装基座上，使第一机械臂在其驱动电机的驱动下能相对所述安装基座转动；第二机械臂可转动地连接在第一机械臂的末端，第三机械臂可转动地连接在第二机械臂的末端，第二机械臂的驱动电机安装在所述安装基座上，第三机械臂的驱动电机安装在第二机械臂上。在采用上述技术方案的基础上，本技术还可采用以下进一步的技术方案:第二机械臂的驱动电机通过连杆机构带动第二机械臂转动，所述连杆机构由曲柄和连杆构成，所述曲柄的转动轴线和第一机械臂的转动轴线在一条直线上，连杆的一端和曲柄的另一端转动连接，连杆的另一端和第二机械臂的中部转动连接，第一机械臂、连杆、曲柄、第二机械臂在第二机械臂和第一机械臂转动连接部位到第二机械臂和连杆的转动连接部位的这一段构成平行四杆机构，第二机械臂由第二机械臂的驱动电机驱动曲柄而被所述连杆机构带动转动。所述第三机械臂的驱动电机通过同步带带动第三机械臂转动。所述第三机械臂为双臂结构，双臂中的两条臂分别处在第二机械臂的两侧并通过轴连接在一起。所述第三机械臂为双臂结构，双臂中的两条臂分别处在第二机械臂的两侧并通过同步带的从动轮轴连接在一起，所述从动轮轴作为第三机械臂的转轴，同步带的从动轮和同步带的从动轮轴固定连接。所述连杆机构采用连接轴连接在一起的两组连杆机构，包括并列的两根曲柄和并列的两根连杆。所述第三机械臂上设有安装机械手执行机构的连接部位。由于采用本技术的技术方案，本技术通过第一机械臂和第二机械臂的转动，结合第三机械手对执行机构的角度调整，能以最短的路径更快地输送物品，且本技术的安装角度自由、取物品和放物品的角度自由、结构简单重量轻，能够适应各种场合下的物品输送要求。【附图说明】图1为本技术一种实施例的示意图。图2为图1所示实施例的后视图。图3为图1所示实施例从另一个角度观察的示意图。图4为图1所示实施例安装角度调整后的示意图。【具体实施方式】参照附图。本技术所提供的机械手，包括安装基座100、可独立转动的第一机械臂1、可独立转动的第二机械臂2和可独立转动的第三机械臂3 ;所述安装基座100设有悬吊安装的连接部位，该连接部位可以是若干个安装孔101。第一机械臂1、第二机械臂2和第三机械臂3的转动轴线平行，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂分别有其各自的驱动电机。第一机械臂的驱动电机11安装在所述安装基座100上，使第一机械臂I在其驱动电机11的驱动下能相对所述安装基座转动，同时，参照图1和4，当吊装位置发生变化时，通过对第一机械臂初始角度的设定，也即对驱动电机11初始工作角度的设定而可任意调节安装基座悬吊安装角度，从而适应不同的工作场合和机器。第二机械臂2可转动地连接在安装在第一机械臂I的末端，第三机械臂3可转动地连接在第二机械臂2的末端，第二机械臂的驱动电机21安装在所述安装基座100上，第三机械臂的驱动电机31安装在第二机械臂2上。第二机械臂的驱动电机21通过连杆机构带动第二机械臂2转动，所述连杆机构由曲柄41和连杆42构成，曲柄41的转动轴线和第一机械臂I的转动轴线在一条直线上，连杆42的一端和曲柄41的另一端转动连接，连杆42的另一端和第二机械臂2的中部转动连接，第一机械臂1、连杆42、曲柄41、第二机械臂2在第二机械臂和第一机械臂转动连接部位的这一段构成平行四杆机构，第二机械臂2由第二机械臂的驱动电机21驱动曲柄41而被所述连杆机构带动转动。所述第三机械臂的驱动电机31通过同步带51带动第三机械臂转动。所述第三机械臂3为双臂结构，双臂中的这两条臂分别处在第二机械臂2的两侧并通过同步带的从动轮轴连接在一起，所述从动轮轴作为第三机械臂的转轴30，同步带的从动轮52和同步带的从动轮轴固定连接。所述同步带可以是减速同步带，主动轮的直径小于从动轮的直径，并可配置张紧轮53。所述连杆机构采用连接轴43连接在一起的两组曲柄连杆机构，包括并列的两根曲柄和并列的两根连杆。所述第三机械臂3上设有安装机械手执行机构的连接部位，该连接部位可以是若干个安装孔32。【主权项】1.一种机械手，其特征在于它包括安装基座、可独立转动的第一机械臂、可独立转动的第二机械臂和可独立转动的第三机械臂； 第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的转动轴线平行，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂分别有其各自的驱动电机； 第一机械臂的驱动电机安装在所述安装基座上，使第一机械臂在其驱动电机的驱动下能相对所述安装基座转动； 第二机械臂可转动地连接在第一机械臂的末端，第三机械臂可转动地连接在第二机械臂的末端，第二机械臂的驱动电机安装在所述安装基座上，第三机械臂的驱动电机安装在第二机械臂上。2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于第二机械臂的驱动电机通过连杆机构带动第二机械臂转动，所述连杆机构由曲柄和连杆构成，所述曲柄的转动轴线和第一机械臂的转动轴线在一条直线上，连杆的一端和曲柄的另一端转动连接，连杆的另一端和第二机械臂的中部转动连接，第一机械臂、连杆、曲柄、第二机械臂在第二机械臂和第一机械臂转动连接部位到第二机械臂和连杆的转动连接部位的这一段构成平行四杆机构，第二机械臂由第二机械臂的驱动电机驱动曲柄而被所述连杆机构带动转动。3.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于所述第三机械臂的驱动电机通过同步带带动第三机械臂转动。4.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于所述第三机械臂为双臂结构，双臂中的两条臂分别处在第二机械臂的两侧并通过轴连接在一起。5.如权利要求3所述的一种机械手，其特征在于所述第三机械臂为双臂结构，双臂中的两条臂分别处在第二机械臂的两侧并通过同步带的从动轮轴连接在一起，所述从动轮轴作为第三机械臂的转轴，同步带的从动轮和同步带的从动轮轴固定连接。6.如权利要求2所述的一种机械手，其特征在于所述连杆机构采用连接轴连接在一起的两组连杆机构，包括并列的两根曲柄和并列的两根连杆。7.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于所述第三机械臂上设有安装机械手执行机构的连接部位。【专利摘要】本技术提供了一种机械手，包括安装基座、可独立转动的第一、第二和第三机械臂；第一、第二和第三机械臂的转动轴线平行，第一、第二和第三机械臂分别有其各自的驱动电机第一机械臂在其驱动电机的驱动下能相对所述安装基座转动；第二机械臂可转动地连接在第一机械臂的末端，第三机械臂可转动地连接在第二机械臂的末端。本技术通过第一机械臂和第二机械臂的转动，结合第三机械手对执行机构的角度调整，能以最短的路径更快地本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于它包括安装基座、可独立转动的第一机械臂、可独立转动的第二机械臂和可独立转动的第三机械臂；第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的转动轴线平行，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂分别有其各自的驱动电机；第一机械臂的驱动电机安装在所述安装基座上，使第一机械臂在其驱动电机的驱动下能相对所述安装基座转动；第二机械臂可转动地连接在第一机械臂的末端，第三机械臂可转动地连接在第二机械臂的末端，第二机械臂的驱动电机安装在所述安装基座上，第三机械臂的驱动电机安装在第二机械臂上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：罗邦毅，章子泉，周孝辉，张彩芹，
申请(专利权)人：杭州永创智能设备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33