一种自动线数模调整方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动线数模调整方法，包括：根据初始自动线数模，布置机器人模型、工位模型及夹具模型，其中，机器人模型布置在工位模型的第一方位上；将焊枪模型安装在机器人模型上，并将工件模型放置于夹具模型内；其中，工件模型上标示有预期焊点位置；利用现场程序控制机器人模型及焊枪模型在所述工件模型上进行焊点，获得模拟焊点位置，并根据模拟焊点位置及预期焊点位置，获得模拟焊点位置与预期焊点位置的偏离值；当偏离值大于一预设的阈值时，根据偏离值调节机器人模型在工位模型上的方位，直至偏离值小于所述阈值，其中，调节后的机器人模型在工位模型上的方位为第二方位。本发明专利技术还提供一种自动线数模调整装置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动线领域，尤其涉及一种自动线数模调整方法及装置。
技术介绍
随着新车型导入速度越来越快，在焊装生产自动线建立后，会收集和保存自动线数模，用于对后续新车型的导入进行仿真或作为参考。对于供应商设计出来的自动线数模，企业会对自动线数模进行自主管理，这就要求保证自动线数模内容齐全以及具有高的精度。现有技术是直接接收供应商的自动线数模，按照自动线数模设计的布局图尺寸，布置各工位的机器人，并装配好焊枪和夹具后对工件进行打点仿真。然而由于机器人和焊枪的位置是完全参照设计尺寸进行布置的，与实际安装位置可能存在角度和尺寸的偏离。该偏离可能会造成仿真时机器人的可达性没有问题，而在实际操作时机器人可达性不够，或者是仿真时焊枪与工件没有发生干涉，而实际操作过程中，焊枪与工件发生干涉的情况，造成设备改造成本上升和日程延误，不能满足使用要求。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种自动线数模调整方法及装置，其可解决自动线在仿真与实际安装可能出现的不一致问题。本专利技术提供一种自动线数模调整方法，包括如下步骤:根据初始自动线数模，布置机器人模型、工位模型及夹具模型，其中，所述机器人模型布置在所述工位模型的第一方位上，所述第一方位为所述初始自动线数模预设的方位；将焊枪模型安装在所述机器人模型上，并将工件模型放置于所述夹具模型内；其中，所述工件模型上标示有预期焊点位置；利用现场程序控制所述机器人模型及所述焊枪模型在所述工件模型上进行焊点，获得模拟焊点位置，并根据所述模拟焊点位置及所述预期焊点位置，获得所述模拟焊点位置与所述预期焊点位置的偏离值；当所述偏离值大于一预设的阈值时，根据所述偏离值调节所述机器人模型在所述工位模型上的方位，直至所述偏离值小于所述阈值，其中，调节后的所述机器人模型在所述工位模型上的方位为第二方位；及根据所述第二方位对所述初始自动线数模进行调整。作为上述方案的改进，所述焊枪模型由激光扫描仪扫描待使用的焊枪获得。作为上述方案的改进，在使用所述激光扫描仪扫描待使用的焊枪时，对所述待使用的焊枪的法兰盘安装面和电极中心进行扫描并相应建立圆面，以保证获得的所述焊枪模型从安装面和打点位置的精度。作为上述方案的改进，所述现场程序为在实际的现场控制所述机器人对工件进行焊点时所使用的程序文件。作为上述方案的改进，所述第一方位包括所述机器人模型在所述工位模型上的三维坐标和/或所述机器人模型与所述工位模型的底座的夹角，所述调节所述机器人模型在所述工位模型上的方位包括调节所述机器人模型在所述工位模型上的三维坐标和/或所述机器人模型与所述工位模型的底座的夹角。本专利技术还提供一种自动线数模调整装置，包括:布置单元，用于根据初始自动线数模，布置机器人模型、工位模型及夹具模型，其中，所述机器人模型布置在所述工位模型的第一方位上，所述第一方位为所述初始自动线数模预设的方位；安装单元，用于将焊枪模型安装在所述机器人模型上，并将工件模型放置于所述夹具模型内；其中，所述工件模型上标示有预期焊点位置；焊点单元，用于根据现场程序控制所述机器人模型及所述焊枪模型在所述工件模型上进行焊点，获得模拟焊点位置，并根据所述模拟焊点位置及所述预期焊点位置，获得所述模拟焊点位置与所述预期焊点位置的偏离值；调节单元，用于当所述偏离值大于一预设的阈值时，调节所述机器人模型在所述工位模型上的方位，直至所述偏离值小于所述阈值，其中，调节后所述机器人模型在所述工位模型上的方位为第二方位；及调整单元，用于根据所述第二方位对所述初始自动线数模进行调整，并保存调整后的自动线数模。作为上述方案的改进，所述焊枪模型由激光扫描仪扫描待使用的焊枪获得。作为上述方案的改进，在使用所述激光扫描仪扫描待使用的焊枪时，对所述待使用的焊枪的法兰盘安装面和电极中心进行扫描并相应建立圆面，以保证获得的所述焊枪模型从安装面到打点位置的精度。作为上述方案的改进，所述现场程序为在实际的现场控制所述机器人及焊枪对工件进行焊点时所使用的程序。作为上述方案的改进，所述第一方位包括所述机器人模型在所述工位模型上的三维坐标和/或所述机器人模型与所述工位模型的底座的夹角，所述调节单元具体用于调节所述机器人模型在所述工位模型上的三维坐标和/或所述机器人模型与所述工位模型的底座的夹角。本专利技术实施例提供的自动线数模调整方法，利用现场程序在仿真软件中控制机器人模型进行打点仿真，并将打点仿真获得的模拟打点位置与预期打点位置进行比较，从而调节自动线数模上的机器人模型在工位模型上的方位，使得模拟打点位置与预期打点位置保持一致，保证了自动线数模的准确性及模拟现场的一致性，避免了仿真模拟与现场操作出现不一致的现象。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的自动线数模调整方法的流程示意图。图2是本专利技术实施例提供的对焊枪进行扫描获得的扫描结果示意图。图3是根据图2的扫描结果获得的焊枪模型的示意图。图4是本专利技术实施例提供的自动线数模调整装置的结构示意图。【具体实施方式】下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，本专利技术提供一种自动线数模调整方法，其至少包括如下步骤:S101，根据初始自动线数模，布置机器人模型、工位模型及夹具模型，其中，所述机器人模型布置在所述工位模型的第一方位上，所述第一方位为所述初始自动线数模预设的方位。在本专利技术实施例中，所述初始自动线数模可由供应商提供，所述初始自动线数模可为一个3D图档或特定的制图软件形成的图档或文档等，所述初始自动线数模至少包括了机器人模型、工位模型及夹具模型等，并示出了所述机器人模型、工位模型及夹具模型三者的相对位置关系。其中，所述机器人模型固定在所述工位模型上，而所述夹具模型则放置在所述工位模型旁，用于固定工件模型。在本专利技术实施例中，假定所述初始自动线数模预设所述机器人模型当前第1页1 2 3 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动线数模调整方法，其特征在于，包括如下步骤：根据初始自动线数模，布置机器人模型、工位模型及夹具模型，其中，所述机器人模型布置在所述工位模型的第一方位上，所述第一方位为所述初始自动线数模预设的方位；将焊枪模型安装在所述机器人模型上，并将工件模型放置于所述夹具模型内；其中，所述工件模型上标示有预期焊点位置；利用现场程序控制所述机器人模型及所述焊枪模型在所述工件模型上进行焊点，获得模拟焊点位置，并根据所述模拟焊点位置及所述预期焊点位置，获得所述模拟焊点位置与所述预期焊点位置的偏离值；当所述偏离值大于一预设的阈值时，根据所述偏离值调节所述机器人模型在所述工位模型上的方位，直至所述偏离值小于所述阈值，其中，调节后的所述机器人模型在所述工位模型上的方位为第二方位；及根据所述第二方位对所述初始自动线数模进行调整。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈铎，区辐江，李晓明，李陆华，
申请(专利权)人：广汽本田汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44