影像定位系统及直线加速器系统技术方案

一种影像定位系统及直线加速器系统，所述影像定位系统包括：扫描床；第一机器人，与所述扫描床连接，适于带动所述扫描床运动；机械臂，适于固定定位装置，所述定位装置适于定位病灶位置，包括至少两个探测器和球管，所述探测器与所述球管一一对应且分别固定在所述机械臂的两端，所述探测器之间及所述球管之间均存在第一夹角，第一探测器与第一球管之间的射线和第二探测器与第二球管之间的射线存在交点，所述交点为所述病灶位置；第二机器人，与所述机械臂连接，适于带动所述机械臂运动。采用所述影像定位系统及直线加速器系统，能够有效地提高对病灶部位的定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种影像定位系统及直线加速器系统。
技术介绍
医用直线加速器是生物医学上的一种用来对肿瘤进行放射治疗的粒子加速器装置。对肿瘤位置的精确定位是进行放射治疗的前提和关键。现有带影像定位功能的直线加速器结构中，球管和探测器相对设置在可旋转的转盘上，分别位于患者待检部位的上方和下方；患者躺在床板上，床板可水平或垂直运动，球管射出的射线经过患者以后，到达探测器，用于确定肿瘤的轮廓。球管和探测器可绕着病床的中心线为轴旋转，从而调整成像角度。现有的直线加速器中，用于影像定位的球管和探测器只能沿着某一固定方向转动，且通常只包含一组对应设置的球管和探测器，只能形成二维图像，无法实时地三维成像，因此对病灶部位的定位精度不高，对于复杂部位肿瘤，不利于病患的摆位和治疗。
技术实现思路
本专利技术实施例解决的问题是如何提高对病灶部位的定位精度。为解决上述问题，本专利技术实施例提供一种影像定位系统，包括：扫描床；第一机器人，与所述扫描床连接，适于带动所述扫描床运动；机械臂，适于固定定位装置，所述定位装置适于定位病灶位置，包括至少两个探测器和球管，所述探测器与所述球管一一对应且分别固定在所述机械臂的两端，所述探测器之间及所述球管之间均存在第一夹角，第一探测器与第一球管之间的射线和第二探测器与第二球管之间的射线存在交点，所述交点为所述病灶位置；第二机器人，与所述机械臂连接，适于带动所述机械臂运动。可选的，所述扫描床包括：与所述第一机器人可旋转连接的旋转盘，以及设置在所述旋转盘上的扫描床床板。可选的，所述第一机器人包括：第一旋转底座；第一旋转臂，所述第一旋转臂的第一端与所述第一旋转底座连接，适于绕所述第一旋转底座做旋转运动；第二旋转臂，所述第二旋转臂的第一端与所述第一旋转臂的第二端连接，适于绕所述第一旋转臂的第二端做旋转运动，所述第二旋转臂的第二端与所述旋转盘可旋转连接，带动所述扫描床床板旋转运动。可选的，所述第一机器人还包括：第三旋转臂，所述第三旋转臂的第一端与所述第一旋转臂的第二端连接，适于绕所述第一旋转臂的第二端做旋转运动，所述第三旋转臂的第二端与所述第二旋转臂的第一端连接。可选的，所述第二机器人包括：第二旋转底座；第四旋转臂，所述第四旋转臂的第一端与所述第二旋转底座连接，适于绕所述第二旋转底座做旋转运动，所述第四旋转臂的第二端与所述机械臂连接，适于带动所述机械臂运动。可选的，所述第二机器人还包括：第五旋转臂，所述第五旋转臂的第一端与所述第二旋转底座连接，适于绕所述第二旋转底座做旋转运动，所述第五旋转臂的第二端与所述第四旋转臂的第一端连接。可选的，所述机械臂为C形臂，所述C形臂上设置有卡持部，所述卡持部为弧形，且所述卡持部的弧度与所述C形臂的弧度一致，所述第四旋转臂的第二端与所述卡持部连接，带动所述C形臂圆周运动。可选的，所述探测器均固定在所述C形臂的第一端，所述球管均固定在所述C形臂的第二端。可选的，所述第一夹角值为0度至180度。本专利技术实施例还提供了一种直线加速器系统，包括：直线加速器；以及所述影像定位系统。与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案具有以下优点：当所述定位装置工作时，由于所述定位装置包括至少两个探测器及与所述探测器一一对应的球管，且所述探测器之间及所述球管之间均存在夹角，第一探测器与第一球管之间的射线和第二探测器与第二球管之间的射线在病灶位置处相交，因此可以同时获取至少两组病灶部位的二维图像，通过对获取的二维图像进行运算即可对病灶部位三维成像，因此可以实时地重建出病灶部位的精确三维位置，从而可以提高对病灶部位的定位精度。附图说明图1是本专利技术实施例中的一种影像定位系统的结构图；图2是本专利技术实施例中的一种直线加速器系统的工作场景图；图3是本专利技术实施例中的另一种直线加速器系统的工作场景图；图4是本专利技术实施例中的又一种直线加速器系统的工作场景图。具体实施方式现有的直线加速器中，用于影像定位的球管和探测器只能沿着某一固定方向转动，且通常只包含一组对应设置的球管和探测器，因此只能形成二维图像，无法实时地三维成像，因此对肿瘤的定位精度不高，对于复杂部位肿瘤，不利于病患的摆位和治疗。采用本专利技术实施例的方案，当所述定位装置工作时，由于所述定位装置包括至少两个探测器及与所述探测器一一对应的球管，且所述探测器之间及所述球管之间均存在夹角，第一探测器与第一球管之间的射线和第二探测器与第二球管之间的射线在病灶位置处相交，因此可以同时获取至少两组病灶部位的二维图像，通过对获取的二维图像进行运算即可对病灶部位三维成像，因此可以实时地重建出病灶部位的精确三维位置，从而可以提高对病灶部位的定位精度。为使本专利技术实施例的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。本专利技术实施例提供一种影像定位系统，参照图1，包括：扫描床101，第一机器人102，机械臂103及第二机器人104，其中：第一机器人102与所述扫描床101连接，适于带动所述扫描床101运动；机械臂103，适于固定定位装置，所述定位装置适于定位病灶位置，包括至少两个探测器和相应数量的球管，所述探测器与所述球管一一对应且分别固定在所述机械臂的两端，所述探测器之间及所述球管之间均存在第一夹角，第一探测器与第一球管之间的射线与第二探测器与第二球管之间的射线存在交点，所述交点为所述病灶位置；第二机器人104与所述机械臂103连接，适于带动所述机械臂103运动。在具体实施中，扫描床101可以包括扫描床床板1011及设置于所述扫描床床板1011下方的旋转盘（图中未示出），所述第一机器人102可以与所述扫描床101的旋转盘连接，所述旋转盘可以绕与所述第一机器人102的连接点做旋转运动，从而可以实现所述扫描床床板旋转运动。在本专利技术实施例中，第一机器人102可以包括：第一旋转底座1021、第一旋转臂1022及第二旋转臂1023，其中：第一旋转底座1021可以由水平旋转座和固定在所述水平旋转座上的固定板组成，固定板可以通过定位销等固定装置固定在水平旋转座上。第一旋转底座1021的水平旋转座可以固定在水平地面上，也可以固定在其他平面。第一旋转底座1021的水平旋转座可以在水平方向上做0°～360°的旋转运动，从而可以带动固定板在水平方向上进行旋转。在第一旋转底座1021内部，可以设置电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种影像定位系统，其特征在于，包括：扫描床；第一机器人，与所述扫描床连接，适于带动所述扫描床运动；机械臂，适于固定定位装置，所述定位装置适于定位病灶位置，包括至少两个探测器和球管，所述探测器与所述球管一一对应且分别固定在所述机械臂的两端，所述探测器之间及所述球管之间均存在第一夹角，第一探测器与第一球管之间的射线和第二探测器与第二球管之间的射线存在交点，所述交点为所述病灶位置；第二机器人，与所述机械臂连接，适于带动所述机械臂运动。

【技术特征摘要】
1.一种影像定位系统，其特征在于，包括：
扫描床；
第一机器人，与所述扫描床连接，适于带动所述扫描床运动；
机械臂，适于固定定位装置，所述定位装置适于定位病灶位置，包括至少两
个探测器和球管，所述探测器与所述球管一一对应且分别固定在所述机械臂
的两端，所述探测器之间及所述球管之间均存在第一夹角，第一探测器与第
一球管之间的射线和第二探测器与第二球管之间的射线存在交点，所述交点
为所述病灶位置；
第二机器人，与所述机械臂连接，适于带动所述机械臂运动。
2.如权利要求1所述的影像定位系统，其特征在于，所述扫描床包括：与所
述第一机器人可旋转连接的旋转盘，以及设置在所述旋转盘上的扫描床床板。
3.如权利要求2所述的影像定位系统，其特征在于，所述第一机器人包括：
第一旋转底座；
第一旋转臂，所述第一旋转臂的第一端与所述第一旋转底座连接，适于绕所
述第一旋转底座做旋转运动；
第二旋转臂，所述第二旋转臂的第一端与所述第一旋转臂的第二端连接，适
于绕所述第一旋转臂的第二端做旋转运动，所述第二旋转臂的第二端与所述
旋转盘可旋转连接，带动所述扫描床床板旋转运动。
4.如权利要求3所述的影像定位系统，其特征在于，所述第一机器人还包括：
第三旋转臂，所述第三旋转臂的第一端与所述第一旋转臂的第二端连接，适
于绕所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘剑，齐伟，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31