一种无人机返航的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种无人机返航的方法及系统，能够使得无人机在用户点击一下按钮的情况下自动返航。其中方法包括：无人机起飞后，获取起飞点坐标；规划飞行路径并实时获取飞行中途经位置点的坐标，形成飞行路径信息；接收来自手持终端的返回指令；根据无人机的当前位置坐标、所述飞行路径信息和所述起飞点坐标，计算由所述当前位置坐标到所述起飞点坐标的返航路径；控制无人机沿所述返航路径返航并降落。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞行器领域的无人机技术，特别是涉及一种无人机返航的方法及系统。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，广泛应用于科学探测和危险监测等领域。目前关于无人机返航的方法有多种，有的无人机在起飞前就已经规划好了返航的路线，有的无人机需要用户人为操作返航，前一种返航方法是一种不可控的行为，如果在飞行过程中遇到紧急情况则无法及时返航，后一种方法需要人为操作，增加了返航的难度。因此，需要提出一种方便快捷的无人机自动返航技术。
技术实现思路
本专利技术的目的是要提供一种无人机返航的方法及系统，能够使得无人机在用户点击一下按钮的情况下自动返航。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种无人机返航的方法，包括:无人机起飞后，获取起飞点坐标；实时获取飞行中途经位置点的坐标，形成飞行路径信息；接收来自手持终端的返回指令；根据无人机的当前位置坐标、所述飞行路径信息和所述起飞点坐标，计算由所述当前位置坐标到所述起飞点坐标的返航路径；控制无人机沿所述返航路径返航并降落。优选的，上述的方法中，所述返回指令为快速返回指令，所述返航路径为由所述当前位置坐标到所述起飞点坐标的直线段。优选的，上述的方法中，所述返回指令为安全返回指令，所述返航路径为在所述飞行路径信息确定的安全范围内的最短路径。优选的，上述的方法中，所述安全范围包括:所述飞行路径信息中记录过的所述途经位置点。为了更好的实现上述目的，本专利技术还提供了一种无人机返航的系统，包括:途经位置点模块，用于:在无人机起飞后，获取起飞点坐标，并实时获取飞行中途经位置点的坐标；机上无线终端，用于:接收来自手持终端的返回指令；计算模块，用于:根据所述途经位置点的坐标形成飞行路径信息，根据无人机的当前位置坐标、所述飞行路径信息和所述起飞点坐标，计算由所述当前位置坐标到所述起飞点坐标的返航路径；控制模块，用于:控制无人机沿所述返航路径返航并降落。优选的，上述的系统中所述返回指令为快速返回指令，所述返航路径为由所述当前位置坐标到所述起飞点坐标的直线段。优选的，上述的系统中所述返回指令为安全返回指令，所述返航路径为在所述飞行路径信息确定的安全范围内的最短路径；所述安全范围包括:所述飞行路径信息中记录过的所述途经位置点。本专利技术实施例具有以下技术效果:I)本专利技术实施例中，无人机可自动获取起飞点坐标、当前位置坐标和已经过的飞行路径，在接收到远程手持终端的返回指令后，实现自动返航，用户在手持终端只需要点击一下按钮就可以实现无人机的返航和降落，大大简化了操作过程，方便了用户，提升了产品的竞争力。2)本专利技术实施例能够利用将返航路径划定在已飞过的飞行路径信息确定的安全范围内，从而避免障碍物风险。3)本专利技术实施例能够智能规划返航路径，不但可以避免原路返回再次盘旋绕路，还可以依据途径位置点智能认定安全范围，进一步扩大返航路径的选择范围。根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。【附图说明】后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本专利技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中:图1是本专利技术方法实施例的步骤流程图；图2是本专利技术方法实施例的返航路径示意图；图3是本专利技术系统实施例的结构示意图；图4是本专利技术另一系统实施例的结构示意图；图5是本专利技术另一方法实施例的步骤流程图。【具体实施方式】图1是本专利技术一个方法实施例的步骤流程图，如图1所示，本专利技术实施例提供一种无人机返航的方法，包括:步骤101，无人机起飞后，获取起飞点坐标；步骤102，规划并记录飞行路径，实时获取飞行中途经位置点的坐标，形成飞行路径信息；步骤103，接收来自手持终端的返回指令；步骤104，根据无人机的当前位置坐标、所述飞行路径信息和/或所述起飞点坐标，计算由所述当前位置坐标到所述起飞点坐标的返航路径；步骤105，控制无人机沿所述返航路径返航并降落。由上可知，本专利技术实施例中，无人机可自动获取起飞点坐标、当前位置坐标，同时自动规划和记录飞行路径，在接收到远程手持终端的返回指令后，实现自动返航，用户在手持终端只需要点击一下按钮就可以实现无人机的返航和降落，大大简化了操作过程，方便了用户，提升了产品的竞争力。在本专利技术的一个实施例中，所述返回指令为快速返回指令，所述返航路径为由所述当前位置坐标到所述起飞点坐标的直线段。也就是直接规划一个最短最近的返回航线，直接快速返航，这种情况适合空旷安全的飞行场地。在本专利技术的另一个实施例中，所述返回指令为安全返回指令，所述返航路径为在所述飞行路径信息确定的安全范围内的最短路径。这是因为，有些应用场景，无人机可能需要在山谷或者楼群之间飞行，空间障碍物较多，在无人机没有昂贵的避撞雷达时，如果直接直线返航，会造成一定的风险。而无人机已经飞过的路径，无疑是安全的，所以本专利技术实施例利用将返航路径划定在已飞过的飞行路径信息确定的安全范围内，从而避免障碍物风险。图2是本专利技术方法实施例的返航路径示意图，如图2所示，虚线为起飞后飞过的飞行路径201，其可能是绕着障碍物盘旋的，但其飞过的路径是安全的。所述安全范围包括:所述飞行路径信息中记录过的所述途经位置点。图中实线为返航路径202，其可以设定在飞行路径201的安全范围内，就可以避免撞山。但是飞行路径201可能是盘旋的，所以返航路径202在所述飞行路径信息确定的安全范围内的最短路径，避免原路返回再次盘旋。图2中，如果虚线的飞当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机返航的方法，其特征在于，包括：无人机起飞后，获取起飞点坐标；实时获取飞行中途经位置点的坐标，形成飞行路径信息；接收来自手持终端的返回指令；根据无人机的当前位置坐标、所述飞行路径信息和所述起飞点坐标，计算由所述当前位置坐标到所述起飞点坐标的返航路径；控制无人机沿所述返航路径返航并降落。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨建军，赵国栋，刘志升，潘兴强，朱元远，
申请(专利权)人：零度智控北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11